- Ubuntu 18.04.6 LTS + ROS melodic
ros melodic install refer:http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
参考:https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html
注意：需要翻墙
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws
$ wstool init src
$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/cartographer-project/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
$ wstool update -t src
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
$ src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
$ sudo apt-get remove ros-melodic-abseil-cpp
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/AIRS-TJ/pepperl_fuchs.git
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make_isolated --install --use-ninja
$ gedit ~/.bashrc
在末尾添加:
source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash
a、接线：
激光信号线： M12 接头应拧入激光传感器 LAN 接口，RJ45 接头应当接入核心控制器六口交换机任意一个;
激光电源线 ：M12 接头应当拧入传感器 POWER 接口，另一头接入合适的电源，注意，棕色线为 24+, 蓝色线为 GND（棕正蓝负）
b、通电：
使用DC 10-30V供电，信号线连接电脑与激光，正常情况下激光运行，PWR绿灯亮，LAN口绿灯亮，黄灯闪几下，玻璃面上显示fp字样，伴有运行噪声。
a、本机ip和子网掩码查询：
$ ifconfig
inet 10.60.75.241 netmask 255.255.255.0 broadcast 10.60.75.255
b、配置有线网络:
新建一个名为pepperl的有线网络,IPV4手动设置ip和子网掩码跟本地的一样，选择此有线网络
c、配置激光的ip：
注意：激光IP的配置要保证和有线网络IP在一个子网范围内，且与有线网络IP不能相同
IP:10.60.75.242; Netmask: 255.255.250.0
使用按钮调整传感器参数：
1.左侧“三角”按钮为【选择】按钮，右侧“回车”为【菜单/确定】按钮
2.分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮，调整页面至【Ethernet setup】-【Address mode】选择static;
3.分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮，调整页面至【Ethernet setup】-【IP address】将其调整为10.60.75.242;
4.分别按动【菜单/确定】按钮与【选择】按钮”，调整页面至【Ethernet setup】-【Subnet mask】将其调整为255.255.255.0;
5.对激光传感器进行断电重启，即可完成设置;
6.激光设备配置完成后需要对激光设备进行重启， 命令行进行 Ping 通测试：
$ ping 10.60.75.242
测试通过，则说明激光设备 IP 已经配置正确;
注：激光设备配置完成后，必须对设备进行重启。
将pepperl_fuchs文件->pepperl_fuchs_r2000文件->launch文件->gui_example.launch,改成：
<param name="scanner_ip" value="10.60.75.242"/>
运行：
$ roslaunch pepperl_fuchs_r2000 gui_example.launch
$ roslaunch cartographer_pepperl_fuchs demo_pepperl_fuchs_2d.launch