README_CN.md

DFRobot_RaspberryPi_Motor

• English Version

这个RaspberryPi电机驱动板可以通过IIC与RaspberryPi进行通信。
它可以控制电机向前旋转和备用，以及转速。
控制命令为IIC命令，驱动命令为PWM信号。
单通道最大工作电流为1.2A。 输入端口与GPIO端口兼容。
具有2个独立的输出通道和2个编码器端口，可控制2个直流电机或2个带编码器的电机。
应用:RaspberryPi智能汽车，DIY水箱，DIY微型鱼…

产品链接 (https://www.dfrobot.com.cn/goods-2013.html)

SKU: DFR0592

目录

• 概述
• 库安装
• 方法
• 兼容性
• 历史
• 创作者

概述

为直流电机驱动模块提供一个树莓派库。

1. 两个带有编码器控制的直流电机或普通直流电机。
   
2. 获得电机速度形式编码器。
   
3. 脉宽调制频率设置。
   
4. PWM责任。
   

库安装

这个传感器应该与DFRobot_RaspberryPi_DC_Motor在RaspberryPi上工作。
运行程序:

python DC_Motor_Demo.py

方法

  def begin(self):
    '''!
      @brief    主板初始化
      @return   主板初始化状态
    '''

  def set_addr(self, addr):
    '''!
      @brief 设置单板控制器地址，重启模块使其生效  
      @param address  要设置的地址范围为1 ~ 127
    '''

  def set_encoder_enable(self, id):
    '''!
      @brief 设置直流电机编码器使能
      @param id  编码器列表、范围为1到2的项或id = self.ALL
    '''
  
  def set_encoder_disable(self, id):
    '''!
      @brief 禁用直流电机编码器
      @param id  编码器列表、范围为1到2的项或id = self.ALL
    '''

  def set_encoder_reduction_ratio(self, id, reduction_ratio):
    '''!
      @brief 设置直流电机编码器减速比
      @param id  编码器列表、范围为1到2的项或id = self.ALL
      @param reduction_ratio  设置直流电机编码器的减速比，范围在1 - 2000 , (pulse per circle) = 16 * reduction_ratio * 2
    '''

  def get_encoder_speed(self, id):
    '''!
      @brief  得到直流电机编码器的速度，单位转速
      @param  id  编码器列表、范围为1到2的项或id = self.ALL
      @return  编码器速度列表
    '''

  def set_moter_pwm_frequency(self, frequency):
    '''!
      @brief 设置直流电机pwm频率
      @param frequency   频率设置，范围100HZ ~ 12750HZ，否则无效 (actual frequency) = frequency - (frequency % 50)
    '''

  def motor_movement(self, id, orientation, speed):
    '''!
      @brief 电机运动
      @param id           电机列表，1到2的项目，或id = self.ALL
      @param orientation  电机方向, self.CW (顺时针方向) or self.CCW (逆时针方向)
      @param speed        电机pwm占空比，范围为0 ~ 100，否则无效  
    '''

  def motor_stop(self, id):
    '''!
      @brief 电机停止
      @param id  电机列表，1到2的项目，或id = self.ALL
    '''

  def detecte(self):
    '''!
      @brief    如果您忘记了您已经设置的地址，使用此来检测它们，必须有类实例  
      @return   董事会名单确认
    '''

兼容性

• RaspberryPi 版本

Board	Work Well	Work Wrong	Untested	Remarks
RaspberryPi2			√
RaspberryPi3			√
RaspberryPi4	√

• Python 版本

Python	Work Well	Work Wrong	Untested	Remarks
Python2	√
Python3	√

历史

• 2019/03/16 - 1.0.0 版本
• 2022/04/19 - 1.0.1 版本

创作者

Written by tangjie([email protected]), 2022. (Welcome to our website)