Para esta sesión, diseñaremos un pequeño robot móvil diferencal en OnShape y lo pasaremos a ROS para simularlo y probar su movimiento.
Vamo a darle!
Primero necesitamos hacernos una cuenta en OnShape y generar un proyecto, para ello seguir los siguientes pasos:
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Crearse una cuenta en la página OnShape.
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Ingresar a su cuenta en la página principal y deben ver lo siguiente:
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Crear un nuevo documento:
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Ingresar nombre del documento y dar
ok.
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Cambiar las unidades a milimetros.
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Dar click en
sketch.
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Escoger el plano top.
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Usar el rectángulo central y dibujar un rectángulo en el plano top:
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Usar la herramienta de extruir para formar la base.
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En los extremos de la base, dibujar circulo con
sketchy extruirlo como un cilindro.
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Realizar lo mismo del otro lado, se puede usar la opción
mirror.
Ya tenemos la base del robot diseñada, ahora faltan las llantas y la rueda loca.
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Crear una nueva parte del robot.
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Usando
sketchyextrude, generar una rueda en el plano top:
Y ya tenemos nuestras llantas asi de simple!
Ahora hace falta la rueda loca.
Ya saben que hacer. Seguir los pasos:
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Crear una nueva parte.
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Realizar un sketch en el plano frontal como el siguiente:
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Usaremos la herramienta
revolvepara formar una media esfera.
Tenemos nuestra rueda loca! Ahora a ensamblar nuestro pequeño robot.
Seguir los pasos para el ensamble:
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Abrir la pestaña ensamble:
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Agregar con
Insertlas partes diseñadas:
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Unir las llantas a la base del robot usando revolute. Hacerlo para ambas llantas.
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Unir la rueda loca usando fastened:
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Cambiar los nombres de las juntas con el formato
dof_link<numero>:
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Asignar el material a cada una de las partes.
Ahora si tenemos el diseño listo para comenzar a pasarlo a ROS. En la guia Cómo pasar de OnShape a ROS.