README-KR.md

Dockerfile for ROS-Gaszebo Framework

자동 스크립트 사용 빌드 & 실행

• 자동으로 NVIDIA GPU 카드가 있는지 없는지 인식해서 빌드 및 실행

• Host머신의 홈디렉토리를 컨테이너의 도커 내부 host폴더에 마운트

• 도커를 sudo 없이 실행되도록 설정해두어야 함

  sudo groupadd docker
  sudo usermod -aG docker $USER
  newgrp docker

• (NVIDIA GPU카드가 있는경우!) 아래 사용전 Nvidia-Docker설치 및 설정 필요

  • nvidia-docker2 설치

    • 도커 컨테이너에 호스트 리눅스 머신의 nvidia 그래픽 카드를 사용하기 위해 nvidia-docker2를 설치

    sudo apt-get install nvidia-docker2
    

  ※설치가 안된다면? 아래 명령어 실행

  sudo apt-get update
  distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \
               && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - \
               && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
  sudo apt-get update
  sudo apt-get install nvidia-docker2
  

• 이미지 빌드

  ./build.bash

• 이미지 실행

  xhost +
  ./run.bash

• 실행중인 이미지에 접속

  ./join.bash

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매뉴얼 빌드 & 실행

도커 이미지 빌드

• VMWare 또는 Nvidia 그래픽 카드가 없는 리눅스머신

  docker build -f rolling-harmonic.dockerfile -t ros-gazebo:latest .

• Nvidia 그래픽 카드가 있는 리눅스머신

  • ros-gazebo이미지 이름에 nvidia태그를 달아 빌드

  docker build -f rolling-harmonic-nvidia.dockerfile -t ros-gazebo:nvidia .

도커 이미지 실행

• VMWare 또는 Nvidia 그래픽 카드가 없는 리눅스머신

  xhost +
  docker run -it --rm --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY -v ~/:/home/ioes-docker/host ros-gazebo:latest

• Nvidia 그래픽 카드가 있는 리눅스머신

  • nvidia-docker2 설치

    • 도커 컨테이너에 호스트 리눅스 머신의 nvidia 그래픽 카드를 사용하기 위해 nvidia-docker2를 설치

    sudo apt-get install nvidia-docker2
    

  • docker run

    • 도커 ㅅ컨테이너 실행시 nvidia 런타임을 사용하도록 설정, 호스트 리눅스 머신의 /dev/dri를 컨테이너의 /dev/dri에 마운트

    xhost +
    docker run --runtime=nvidia --rm --gpus all -v /dev/dri:/dev/dri -it --privileged -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -e DISPLAY -v ~/:/home/ioes-docker/host -v "/etc/localtime:/etc/localtime:ro" -e QT_X11_NO_MITSHM=1 --security-opt seccomp=unconfined ros-gazebo:latest

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