四轴飞行器设计

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项目进度

V1_Basic

硬件：

✔配件选型以及采购。

✔PCB转接板绘制。

✔PCB打样以及组装。

✔集成飞控原理图绘制。

⚪集成飞控打样以及焊接。

软件：

✔PWM脉冲输出。

✔电调识别PWM信号，实现转速控制。

✔底层I2C通信协议。

✔OLED数据显示。

✔MPU6050读写功能。

✔MPU6050基础配置。

✔陀螺仪、加速度计、温度计和气压计数据读取。

✔HMC5883L挂载到MPU6050的I2C总线。

✔HMC5883L配置与数据读取。

✔PWM输入捕获。

✔串口数据收发。

✔中断方式程序控制。

✔模块集成。

V2_DataFusion_DMP

硬件：

⚪集成飞控。

⚪红外测距模块。

⚪供电稳压模块。

软件：

✔DMP移植适配。

✔传感器校准。

✔陀螺仪数据解析。（单位：°/s）

✔加速度计数据解析。（单位：m/s^2）

✔磁力计数据解析。（单位：°）

✔基于DMP的六轴数据融合、姿态解算。

✔匿名上位机通信交互。

V3_uCOSii-F411

硬件：

与v2版本一致。

软件：

✔uCOSii裸板移植。

✔飞控任务分割。

✔SystemView探针移植。

✔RTOS可视化调试分析。

V4_FreeRTOS-F411

硬件：

全新设计的一体式集成飞控核心。

包括了IMU、磁力计、气压计、ToF等外部传感器。

集成了WIFI、OLED等通信交互模块。

软件：

✔FreeRTOS移植。

✔基于DARTS原则的实时任务划分。

✔SystemView探针移植。

✔RTOS可视化调试分析。

✔基于高斯牛顿迭代的传感器零偏和比例误差校准（可选）。

✔二阶低通滤波降噪算法。

✔互补滤波姿态解算/AHRS姿态解算。

✔串级PID控制算法。

✔上位机通信协议实现。

⚪解算算法DSP并行优化。

⚪DMA数据通讯。