From 1cf7de8ec433cfcd7c4a3d197720c2c6d76d34ca Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Joe12138 <11610829@mail.sustech.edu.cn> Date: Fri, 3 Dec 2021 20:43:37 +0800 Subject: [PATCH] Add code --- Environment_Based_HDMap/.idea/.gitignore | 8 + .../.idea/Env_Based_HDMap.iml | 11 + .../inspectionProfiles/profiles_settings.xml | 6 + Environment_Based_HDMap/.idea/misc.xml | 4 + Environment_Based_HDMap/.idea/modules.xml | 8 + Environment_Based_HDMap/.idea/other.xml | 7 + Environment_Based_HDMap/.idea/vcs.xml | 6 + .../Interaction_data/data_process.py | 82 + .../Interaction_data/snap_shot.py | 24 + .../Interaction_data/trajectory.py | 18 + .../Interaction_data/vehicle_state.py | 19 + Environment_Based_HDMap/osm_parser/hd_map.py | 698 ++++ Environment_Based_HDMap/osm_parser/lane.py | 110 + Environment_Based_HDMap/osm_parser/node.py | 26 + Environment_Based_HDMap/osm_parser/way.py | 24 + Environment_Based_HDMap/road/graphics.py | 126 + Environment_Based_HDMap/road/lane.py | 10 + Environment_Based_HDMap/road/road_network.py | 72 + Test/coord_0.json | 1 + Test/coord_10.json | 1 + Test/coord_12.json | 1 + Test/coord_2.json | 1 + Test/coord_4.json | 1 + Test/coord_6.json | 1 + Test/coord_8.json | 1 + maps/DR_CHN_Merging_ZS0.osm | 1217 +++++++ maps/DR_CHN_Merging_ZS0.osm_xy | 1145 +++++++ maps/DR_CHN_Merging_ZS2.osm | 1146 +++++++ maps/DR_CHN_Merging_ZS2.osm_xy | 1145 +++++++ maps/DR_CHN_Roundabout_LN.osm | 2757 +++++++++++++++ maps/DR_CHN_Roundabout_LN.osm_xy | 2756 +++++++++++++++ maps/DR_DEU_Merging_MT.osm | 366 ++ maps/DR_DEU_Merging_MT.osm_xy | 365 ++ maps/DR_DEU_Roundabout_OF.osm | 2396 +++++++++++++ maps/DR_DEU_Roundabout_OF.osm_xy | 2395 +++++++++++++ maps/DR_Intersection_CM.osm | 924 +++++ maps/DR_Intersection_CM.osm_xy | 923 +++++ maps/DR_LaneChange_ET0.osm | 1845 ++++++++++ maps/DR_LaneChange_ET0.osm_xy | 1844 ++++++++++ maps/DR_LaneChange_ET1.osm | 1845 ++++++++++ maps/DR_LaneChange_ET1.osm_xy | 1844 ++++++++++ maps/DR_Merging_TR0.osm | 1391 ++++++++ maps/DR_Merging_TR0.osm_xy | 1390 ++++++++ maps/DR_Merging_TR1.osm | 1391 ++++++++ maps/DR_Merging_TR1.osm_xy | 1390 ++++++++ maps/DR_Roundabout_RW.osm | 1014 ++++++ maps/DR_Roundabout_RW.osm_xy | 1013 ++++++ maps/DR_USA_Intersection_EP0.osm | 2075 ++++++++++++ maps/DR_USA_Intersection_EP0.osm_xy | 2074 ++++++++++++ maps/DR_USA_Intersection_EP1.osm | 2816 ++++++++++++++++ maps/DR_USA_Intersection_EP1.osm_xy | 2815 ++++++++++++++++ maps/DR_USA_Intersection_GL.osm | 2986 +++++++++++++++++ maps/DR_USA_Intersection_GL.osm_xy | 2985 ++++++++++++++++ maps/DR_USA_Intersection_MA.osm | 2788 +++++++++++++++ maps/DR_USA_Intersection_MA.osm_xy | 2787 +++++++++++++++ maps/DR_USA_Roundabout_EP.osm | 2533 ++++++++++++++ maps/DR_USA_Roundabout_EP.osm_xy | 2532 ++++++++++++++ maps/DR_USA_Roundabout_FT.osm | 2795 +++++++++++++++ maps/DR_USA_Roundabout_FT.osm_xy | 2794 +++++++++++++++ maps/DR_USA_Roundabout_SR.osm | 1620 +++++++++ maps/DR_USA_Roundabout_SR.osm_xy | 1619 +++++++++ 61 files changed, 68987 insertions(+) create mode 100644 Environment_Based_HDMap/.idea/.gitignore create mode 100644 Environment_Based_HDMap/.idea/Env_Based_HDMap.iml create mode 100644 Environment_Based_HDMap/.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml create mode 100644 Environment_Based_HDMap/.idea/misc.xml create mode 100644 Environment_Based_HDMap/.idea/modules.xml create mode 100644 Environment_Based_HDMap/.idea/other.xml create mode 100644 Environment_Based_HDMap/.idea/vcs.xml create mode 100644 Environment_Based_HDMap/Interaction_data/data_process.py create mode 100644 Environment_Based_HDMap/Interaction_data/snap_shot.py create mode 100644 Environment_Based_HDMap/Interaction_data/trajectory.py create mode 100644 Environment_Based_HDMap/Interaction_data/vehicle_state.py create mode 100644 Environment_Based_HDMap/osm_parser/hd_map.py create mode 100644 Environment_Based_HDMap/osm_parser/lane.py create mode 100644 Environment_Based_HDMap/osm_parser/node.py create mode 100644 Environment_Based_HDMap/osm_parser/way.py create mode 100644 Environment_Based_HDMap/road/graphics.py create mode 100644 Environment_Based_HDMap/road/lane.py create mode 100644 Environment_Based_HDMap/road/road_network.py create mode 100644 Test/coord_0.json create mode 100644 Test/coord_10.json create mode 100644 Test/coord_12.json create mode 100644 Test/coord_2.json create mode 100644 Test/coord_4.json create mode 100644 Test/coord_6.json create mode 100644 Test/coord_8.json create mode 100644 maps/DR_CHN_Merging_ZS0.osm create mode 100644 maps/DR_CHN_Merging_ZS0.osm_xy create mode 100644 maps/DR_CHN_Merging_ZS2.osm create mode 100644 maps/DR_CHN_Merging_ZS2.osm_xy create mode 100644 maps/DR_CHN_Roundabout_LN.osm create mode 100644 maps/DR_CHN_Roundabout_LN.osm_xy create mode 100644 maps/DR_DEU_Merging_MT.osm create mode 100644 maps/DR_DEU_Merging_MT.osm_xy create mode 100644 maps/DR_DEU_Roundabout_OF.osm create mode 100644 maps/DR_DEU_Roundabout_OF.osm_xy create mode 100644 maps/DR_Intersection_CM.osm create mode 100644 maps/DR_Intersection_CM.osm_xy create mode 100644 maps/DR_LaneChange_ET0.osm create mode 100644 maps/DR_LaneChange_ET0.osm_xy create mode 100644 maps/DR_LaneChange_ET1.osm create mode 100644 maps/DR_LaneChange_ET1.osm_xy create mode 100644 maps/DR_Merging_TR0.osm create mode 100644 maps/DR_Merging_TR0.osm_xy create mode 100644 maps/DR_Merging_TR1.osm create mode 100644 maps/DR_Merging_TR1.osm_xy create mode 100644 maps/DR_Roundabout_RW.osm create mode 100644 maps/DR_Roundabout_RW.osm_xy create mode 100644 maps/DR_USA_Intersection_EP0.osm create mode 100644 maps/DR_USA_Intersection_EP0.osm_xy create mode 100644 maps/DR_USA_Intersection_EP1.osm create mode 100644 maps/DR_USA_Intersection_EP1.osm_xy create mode 100644 maps/DR_USA_Intersection_GL.osm create mode 100644 maps/DR_USA_Intersection_GL.osm_xy create mode 100644 maps/DR_USA_Intersection_MA.osm create mode 100644 maps/DR_USA_Intersection_MA.osm_xy create mode 100644 maps/DR_USA_Roundabout_EP.osm create mode 100644 maps/DR_USA_Roundabout_EP.osm_xy create mode 100644 maps/DR_USA_Roundabout_FT.osm create mode 100644 maps/DR_USA_Roundabout_FT.osm_xy create mode 100644 maps/DR_USA_Roundabout_SR.osm create mode 100644 maps/DR_USA_Roundabout_SR.osm_xy diff --git a/Environment_Based_HDMap/.idea/.gitignore b/Environment_Based_HDMap/.idea/.gitignore new file mode 100644 index 0000000..13566b8 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/.idea/.gitignore @@ -0,0 +1,8 @@ +# Default ignored files +/shelf/ +/workspace.xml +# Editor-based HTTP Client requests +/httpRequests/ +# Datasource local storage ignored files +/dataSources/ +/dataSources.local.xml diff --git a/Environment_Based_HDMap/.idea/Env_Based_HDMap.iml b/Environment_Based_HDMap/.idea/Env_Based_HDMap.iml new file mode 100644 index 0000000..a027b29 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/.idea/Env_Based_HDMap.iml @@ -0,0 +1,11 @@ + + + + + + + + + + \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml b/Environment_Based_HDMap/.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml new file mode 100644 index 0000000..105ce2d --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/.idea/inspectionProfiles/profiles_settings.xml @@ -0,0 +1,6 @@ + + + + \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/.idea/misc.xml b/Environment_Based_HDMap/.idea/misc.xml new file mode 100644 index 0000000..21ef513 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/.idea/misc.xml @@ -0,0 +1,4 @@ + + + + \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/.idea/modules.xml b/Environment_Based_HDMap/.idea/modules.xml new file mode 100644 index 0000000..5279d76 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/.idea/modules.xml @@ -0,0 +1,8 @@ + + + + + + + + \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/.idea/other.xml b/Environment_Based_HDMap/.idea/other.xml new file mode 100644 index 0000000..640fd80 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/.idea/other.xml @@ -0,0 +1,7 @@ + + + + + \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/.idea/vcs.xml b/Environment_Based_HDMap/.idea/vcs.xml new file mode 100644 index 0000000..6c0b863 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/.idea/vcs.xml @@ -0,0 +1,6 @@ + + + + + + \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/data_process.py b/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/data_process.py new file mode 100644 index 0000000..1b5a9c8 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/data_process.py @@ -0,0 +1,82 @@ +import csv +from Interaction_data.vehicle_state import VehicleState +from Interaction_data.snap_shot import SnapShot +from Interaction_data.trajectory import Trajectory + + +class InteractionDataset(object): + def __init__(self, dataset_file_path: str): + self.data_file_path = dataset_file_path + + # Dict: key = (case_id, vehicle_id), value = Trajectory object + self.id_traj_dict = {} + + # Dict: key = (case_id, frame_id), value = SnapShot object + self.id_snapshot_dict = {} + self.load_dataset() + + def load_dataset(self): + print("---------------Loading Dataset...-----------------") + + with open(self.data_file_path, "r", encoding="UTF-8") as f: + f_csv = csv.reader(f) + row_index = 0 + + for row in f_csv: + # print("{}/{}".format(row_index, f_csv.__sizeof__())) + if row_index == 0: + row_index += 1 + else: + case_id = int(float(row[0])) + track_id = int(row[1]) + frame_id = int(row[2]) + + agent_type = str(row[4]) + + if agent_type != "car": + print("Wrong agent type! The type is ({})".format(agent_type)) + continue + + # For testing + if case_id != 1: + break + + x = float(row[5]) + y = float(row[6]) + vx = float(row[7]) + vy = float(row[8]) + psi_rad = float(row[9]) + length = float(row[10]) + width = float(row[11]) + + traj_key = (case_id, track_id) + snap_key = (case_id, frame_id) + + if traj_key not in self.id_traj_dict.keys(): + self.id_traj_dict[traj_key] = Trajectory(case_id=case_id, track_id=track_id, v_length=length, + v_width=width) + vehicle = VehicleState(v_id=track_id, x=x, y=y, vx=vx, vy=vy, psi_rad=psi_rad) + self.id_traj_dict[traj_key].time_state_dict[frame_id] = vehicle + + if snap_key not in self.id_snapshot_dict.keys(): + self.id_snapshot_dict[snap_key] = SnapShot(case_id=case_id, frame_id=frame_id) + + self.id_snapshot_dict[snap_key].vehicle_object_list.append(vehicle) + + row_index += 1 + + for k, v in self.id_traj_dict.items(): + v.get_trajectory() + + print("----------------Loading Dataset Complete!------------------------") + + def get_neighbour_vehicle(self, ego_vehicle_obj: VehicleState, dist_threshold: float): + for key, value in self.id_snapshot_dict.items(): + value.neighbor_vehicle_list = value.get_neighbor_vehicles(ego_vehicle_obj=ego_vehicle_obj, + dist_threshold=dist_threshold) + + +if __name__ == '__main__': + file_path = "/home/joe/Dataset/Interaction/INTERACTION-Dataset-DR-single-v1_2/train/DR_CHN_Merging_ZS0_train.csv" + interaction_dataset = InteractionDataset(dataset_file_path=file_path) + print(len(interaction_dataset.id_traj_dict)) \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/snap_shot.py b/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/snap_shot.py new file mode 100644 index 0000000..7bd3cb0 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/snap_shot.py @@ -0,0 +1,24 @@ +from Interaction_data.vehicle_state import VehicleState +import numpy as np + + +class SnapShot(object): + def __init__(self, case_id: int, frame_id: int): + self.case_id = case_id + self.frame_id = frame_id + + self.vehicle_object_list = [] + self.neighbor_vehicle_list = None + + def get_neighbor_vehicles(self, ego_vehicle_obj: VehicleState, dist_threshold: float): + """ + Get neighbor vehicles around the ego vehicle object within a distance threshold. + """ + neighbor_v_list = [] + for v in self.vehicle_object_list: + distance = np.linalg.norm([ego_vehicle_obj.x-v.x, ego_vehicle_obj.y-v.y]) + + if distance <= dist_threshold: + neighbor_v_list.append(v) + + return neighbor_v_list \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/trajectory.py b/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/trajectory.py new file mode 100644 index 0000000..4bcd723 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/trajectory.py @@ -0,0 +1,18 @@ +class Trajectory(object): + def __init__(self, case_id: int, track_id: int, v_length: float, v_width: float): + self.case_id = case_id + self.track_id = track_id + self.v_length = v_length + self.v_width = v_width + + # Dict: key = frame_id, value = vehicle state object + self.time_state_dict = {} + + # element = vehicle state object + self.trajectory = [] + + def get_trajectory(self): + time_state_list = sorted(self.time_state_dict.items(), key=lambda x: x[0]) + + for element in time_state_list: + self.trajectory.append(element[1]) diff --git a/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/vehicle_state.py b/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/vehicle_state.py new file mode 100644 index 0000000..ca2ac0c --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/Interaction_data/vehicle_state.py @@ -0,0 +1,19 @@ +import numpy as np + + +class VehicleState(object): + def __init__(self, v_id: int, x: float, y: float, vx: float, vy: float, psi_rad: float): + self.id = v_id + self.x = x + self.y = y + self.vx = vx + self.vy = vy + self.psi_rad = psi_rad + + self.speed = np.sqrt(np.power(self.vx, 2)+np.power(self.vy, 2)) + + def __str__(self): + return "x = {}, y = {}, vx = {}, vy = {}, psi_rad = {}".format(self.x, self.y, self.vx, self.vy, self.psi_rad) + + def __repr__(self): + return self.__str__() \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/osm_parser/hd_map.py b/Environment_Based_HDMap/osm_parser/hd_map.py new file mode 100644 index 0000000..f65d093 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/osm_parser/hd_map.py @@ -0,0 +1,698 @@ +import lanelet2 +import copy +from osm_parser.node import Node +from osm_parser.way import Way +from osm_parser.lane import Lane, CompleteLane, DrawLane +import numpy as np +import matplotlib.pyplot as plt +from scipy import interpolate + + +class HDMap(object): + def __init__(self, osm_file_path: str, lat_origin: float = 0.0, lon_origin: float = 0.0): + self.projector = lanelet2.projection.UtmProjector(lanelet2.io.Origin(lat_origin, lon_origin)) + self.lanelet_map = lanelet2.io.load(osm_file_path, self.projector) + + # self.id_node_dict: dict: key=node id, value=Node object + self.id_node_dict = self.get_node() + + # self.id_way_dict: dict: key=way_id, value=Way object + self.id_way_dict = self.get_way() + + # self.id_lane_dict: dict: key=lane_id, value=Lane object + self.id_lane_dict = self.get_lane() + self.change_order_for_road() + + # self.regulatory_element_dict = self.get_regulatory_element() + + self.max_interval = self.get_interval_parameter() + + self.complete_lane_dict = self.get_complete_lane() + + self.draw_lane_dict = self.complete_lane_to_draw_lane() + + def get_node(self) -> dict: + """ + Get node's id and coordinate from the file. + """ + node_coord_dict = {} + + for p in self.lanelet_map.pointLayer: + node = Node(n_id=int(p.id), x=float(p.x), y=float(p.y)) + node_coord_dict[int(p.id)] = node + + return node_coord_dict + + def get_way(self) -> dict: + """ + Get way's information from the file. + """ + way_dict = {} + + for ls in self.lanelet_map.lineStringLayer: + ref_node_list = [] + + way_type = ls.attributes["type"] + way_subtype = None + + if way_type == "line_thin" or way_type == "line_thick": + way_subtype = ls.attributes["subtype"] + + for ref_p in ls: + ref_node_list.append(int(ref_p.id)) + + self.id_node_dict[int(ref_p.id)].way_list.append(int(ls.id)) + + way = Way(w_id=int(ls.id), way_type=way_type, subtype=way_subtype, ref_node_list=ref_node_list) + way_dict[int(ls.id)] = way + + return way_dict + + def get_lane(self): + """ + Get Lane's information from the file. + """ + id_lane_dict = {} + for lane in self.lanelet_map.laneletLayer: + lane_obj = Lane(l_id=int(lane.id), left_way_id=int(lane.leftBound.id), right_way_id=int(lane.rightBound.id)) + + left_way_obj = self.id_way_dict[lane_obj.left_way_id] + right_way_obj = self.id_way_dict[lane_obj.right_way_id] + + # if left_way_obj.type == "virtual" or right_way_obj == "virtual": + # continue + # + # if left_way_obj.type == "traffic_sign" or right_way_obj.type == "traffic_sign": + # continue + + id_lane_dict[int(lane.id)] = lane_obj + + self.id_way_dict[lane_obj.left_way_id].lane_list.append(lane_obj.id) + self.id_way_dict[lane_obj.right_way_id].lane_list.append(lane_obj.id) + + return id_lane_dict + + def change_order_for_lane(self, lane_id: int): + """ + In .osm file, the direction of each way is not unified. Therefore, we need to change the order of reference + nodes of each way such that their direction are unified. In this method, the direction is from small to large + according to the "x" coordinate of the reference node. + + Change the order of reference node for the lane which the lane id is "lane_id". + """ + lane_obj = self.id_lane_dict[lane_id] + left_way_list = self.id_way_dict[lane_obj.left_way_id].ref_node_list + right_way_list = self.id_way_dict[lane_obj.right_way_id].ref_node_list + + left_way_dict = {} + right_way_dict = {} + + for p in left_way_list: + left_way_dict[p] = self.id_node_dict[p].x + + for p in right_way_list: + right_way_dict[p] = self.id_node_dict[p].x + + left_way = sorted(left_way_dict.items(), key=lambda x: x[1]) + right_way = sorted(right_way_dict.items(), key=lambda x: x[1]) + + left = [p[0] for p in left_way] + right = [p[0] for p in right_way] + + self.id_way_dict[lane_obj.left_way_id].ref_node_list = copy.deepcopy(left) + self.id_way_dict[lane_obj.right_way_id].ref_node_list = copy.deepcopy(right) + + def change_order_for_road(self): + """ + Change the order of reference nodes of ways for the whole road. + """ + for lane in self.id_lane_dict.keys(): + self.change_order_for_lane(lane) + + def get_regulatory_element(self) -> dict: + """ + Get regulatory information from the file. + """ + regulatory_element = {} + for r_element in self.lanelet_map.regulatoryElementLayer: + regulatory_element[int(r_element.id)] = (r_element.attributes["subtype"], r_element.attributes["sign_type"]) + + return regulatory_element + + def get_interval_parameter(self) -> float: + """ + Get the estimation parameter which is to decide which two points are one-to-one corresponding or not. + The word "estimation" means that we only consider the points of the begin and end of the ways. + + Assume there are two points A(x1, y1) and B(x2, y2) + if abs(x1-x2) > this parameter: + A and B are one-to-one corresponding points. + else: + A and B are not one-to-one corresponding points. + """ + max_interval = 10e-9 + for lane in self.id_lane_dict.items(): + left_way_list = self.id_way_dict[lane[1].left_way_id].ref_node_list + right_way_list = self.id_way_dict[lane[1].right_way_id].ref_node_list + + first_node_interval = abs(self.id_node_dict[left_way_list[0]].x-self.id_node_dict[right_way_list[0]].x) + last_node_interval = abs(self.id_node_dict[left_way_list[-1]].x-self.id_node_dict[right_way_list[-1]].x) + + if first_node_interval > max_interval: + max_interval = first_node_interval + + if last_node_interval > max_interval: + max_interval = last_node_interval + + return max_interval+0.1 + + def need_interpolation(self, lane_id: int) -> bool: + """ + To check that the lane needs interpolate or not? + + Why do this? + Since for a lane in .osm file, the number of the reference nodes of two ways which are owned the same lane is + not one-to-one corresponding. + """ + lane_obj = self.id_lane_dict[lane_id] + left_way_list = self.id_way_dict[lane_obj.left_way_id].ref_node_list + right_way_list = self.id_way_dict[lane_obj.right_way_id].ref_node_list + + if len(left_way_list) != len(right_way_list): + return False + else: + for i in range(len(left_way_list)): + left_node = self.id_node_dict[left_way_list[i]].x + right_node = self.id_node_dict[right_way_list[i]].x + + if abs(left_node-right_node) >= self.max_interval: + return False + + return True + + def linear_interpolation_for_lane_with_small_interval(self, lane_id: int, interval: float = 1): + lane_obj = self.id_lane_dict[lane_id] + left_way_list = self.id_way_dict[lane_obj.left_way_id].ref_node_list + right_way_list = self.id_way_dict[lane_obj.right_way_id].ref_node_list + + left_original_list = [[], []] + right_original_list = [[], []] + + total_x_list = [] + + for index in range(len(left_way_list)): + left_node_obj = self.id_node_dict[left_way_list[index]] + left_original_list[0].append(left_node_obj.x) + left_original_list[1].append(left_node_obj.y) + total_x_list.append(left_node_obj.x) + + for index in range(len(right_way_list)): + right_node_obj = self.id_node_dict[right_way_list[index]] + right_original_list[0].append(right_node_obj.x) + right_original_list[1].append(right_node_obj.y) + total_x_list.append(right_node_obj.x) + + left_way_func = interpolate.interp1d(x=left_original_list[0], + y=left_original_list[1], + kind="linear", + fill_value="extrapolate") + + right_way_func = interpolate.interp1d(x=right_original_list[0], + y=right_original_list[1], + kind="linear", + fill_value="extrapolate") + + final_x_list = [] + total_x_list = sorted(total_x_list) + for index in range(len(total_x_list) - 1): + temp_array = np.linspace(total_x_list[index], total_x_list[index + 1], + num=int(np.ceil((total_x_list[index + 1] - total_x_list[index]) / interval))) + if index == 0: + final_x_list.extend(list(temp_array)) + else: + final_x_list.extend(list(temp_array[1:])) + + final_left_y_list = left_way_func(final_x_list) + fina_right_y_list = right_way_func(final_x_list) + + final_left_node_list = [] + final_right_node_list = [] + + for i in range(len(final_x_list)): + final_left_node_list.append((final_x_list[i], final_left_y_list[i])) + final_right_node_list.append((final_x_list[i], fina_right_y_list[i])) + + return final_left_node_list, final_right_node_list + + def linear_interpolation_for_lane(self, lane_id: int): + """ + Do linear interpolation operation for the reference nodes' coordinates of two ways of the same lane. + """ + result = self.need_interpolation(lane_id=lane_id) + + lane_obj = self.id_lane_dict[lane_id] + left_way_list = self.id_way_dict[lane_obj.left_way_id].ref_node_list + right_way_list = self.id_way_dict[lane_obj.right_way_id].ref_node_list + + if not result: + left_index = 0 + right_index = 0 + + left_interp_x_list = [] + right_interp_x_list = [] + + left_original_list = [[], []] + right_original_list = [[], []] + + while left_index < len(left_way_list) and right_index < len(right_way_list): + left_node_coord = self.id_node_dict[left_way_list[left_index]].get_coord() + right_node_coord = self.id_node_dict[right_way_list[right_index]].get_coord() + + if abs(left_node_coord[0]-right_node_coord[0]) < self.max_interval: + left_index += 1 + right_index += 1 + + left_original_list[0].append(left_node_coord[0]) + left_original_list[1].append(left_node_coord[1]) + + right_original_list[0].append(right_node_coord[0]) + right_original_list[1].append(right_node_coord[1]) + else: + if left_node_coord[0] < right_node_coord[0]: + right_interp_x_list.append(left_node_coord[0]) + left_index += 1 + + left_original_list[0].append(left_node_coord[0]) + left_original_list[1].append(left_node_coord[1]) + else: + left_interp_x_list.append(right_node_coord[0]) + right_index += 1 + + right_original_list[0].append(right_node_coord[0]) + right_original_list[1].append(right_node_coord[1]) + + final_left_node_list = self.get_final_way_list(left_original_list, left_interp_x_list) + final_right_node_list = self.get_final_way_list(right_original_list, right_interp_x_list) + else: + final_left_node_list = [] + final_right_node_list = [] + + for i in range(len(left_way_list)): + final_left_node_list.append((self.id_node_dict[left_way_list[i]].x, + self.id_node_dict[left_way_list[i]].y)) + final_right_node_list.append((self.id_node_dict[right_way_list[i]].x, + self.id_node_dict[right_way_list[i]].y)) + + return final_left_node_list, final_right_node_list + + @staticmethod + def get_final_way_list(original_list: list, inter_x_list: list): + """ + Get complete reference nodes list by doing interpolation operation. + """ + final_node_list = [] + for i in range(len(original_list[0])): + final_node_list.append((original_list[0][i], original_list[1][i])) + + if len(inter_x_list) > 0: + inter_y_list = np.interp(inter_x_list, original_list[0], original_list[1]) + + for j in range(len(inter_x_list)): + final_node_list.append((inter_x_list[j], inter_y_list[j])) + + final_node_list = sorted(final_node_list, key=lambda x: x[0]) + + return final_node_list + + def get_complete_lane(self): + """ + Get complete lane according to the lane relationship in the .osm file. + + In .osm file, the short lanes which are owned to the same complete lane share the same start or end node + coordinate. According to this feature, we can reconstruct complete lanes from these short lanes. + """ + complete_lane_dict = {} + lane_list = copy.deepcopy(list(self.id_lane_dict.keys())) + + lane_index = 0 + lane_symbol = "a" + + while len(lane_list) > 0: + lane_id = lane_list[0] + lane_obj = self.id_lane_dict[lane_id] + + complete_lane = self.get_complete_way(left_way_id=lane_obj.left_way_id, + right_way_id=lane_obj.right_way_id, + lane_id=lane_id, + lane_index=[lane_symbol+str(lane_index), lane_symbol+str(lane_index+1)]) + + for lane in complete_lane.lane_list: + try: + lane_list.remove(lane) + except ValueError: + continue + + complete_lane_dict[lane_index] = complete_lane + lane_index += 2 + + return complete_lane_dict + + def get_complete_way(self, left_way_id: int, right_way_id: int, lane_id: int, lane_index: list): + """ + Get complete way starting from start left_way_id and right_way_id. + """ + left_way_list = self.id_way_dict[left_way_id].ref_node_list + right_way_list = self.id_way_dict[right_way_id].ref_node_list + + # <=== left_way_id + # <=== right_way_id + left_complete_lane_list, left_complete_way_list = self.get_half_lane(start_left_node=left_way_list[0], + start_right_node=right_way_list[0], + left_way_id=left_way_id, + right_way_id=right_way_id, + lane_id=lane_id, + direction="Left") + # left_way_id ===> + # right_way_id ===> + right_complete_lane_list, right_complete_way_list = self.get_half_lane(start_left_node=left_way_list[-1], + start_right_node=right_way_list[-1], + left_way_id=left_way_id, + right_way_id=right_way_id, + lane_id=lane_id, + direction="Right") + + complete_lane = CompleteLane(start_str=lane_index[0], end_str=lane_index[1]) + complete_lane.lane_list = left_complete_lane_list + right_complete_lane_list[1:] + complete_lane.left_way_list = left_complete_way_list[0] + right_complete_way_list[0][1:] + complete_lane.right_way_list = left_complete_way_list[1] + right_complete_way_list[1][1:] + + complete_lane.left_way_type_list = complete_lane.get_way_type_list(self.id_way_dict, "left") + complete_lane.right_way_type_list = complete_lane.get_way_type_list(self.id_way_dict, "right") + + return complete_lane + + def get_half_lane(self, start_left_node: int, start_right_node: int, left_way_id: int, right_way_id: int, + lane_id: int, direction: str = "Left"): + """ + Get left or right half lane according to the given short lane. + """ + lane_list = [lane_id] + + way_list = [[left_way_id], [right_way_id]] + + list_index = -1 + insert_pos = 0 + + if direction != "Left" and direction != "left" and direction != "L": + list_index = 0 + insert_pos = -1 + + while True: + left_way_list = self.id_node_dict[start_left_node].way_list + + do_loop = False + + for way_id in left_way_list: + if way_id == left_way_id: + continue + else: + left_lane_list = self.id_way_dict[way_id].lane_list + + for l_id in left_lane_list: + if l_id == lane_id: + continue + else: + neighbor_lane_obj = self.id_lane_dict[l_id] + + neighbor_left_node_list = self.id_way_dict[neighbor_lane_obj.left_way_id].ref_node_list + neighbor_right_node_list = self.id_way_dict[neighbor_lane_obj.right_way_id].ref_node_list + + if neighbor_left_node_list[list_index] == start_left_node: + if neighbor_right_node_list[list_index] == start_right_node: + if direction == "Left" or direction == "left" or direction == "L": + lane_list.insert(insert_pos, l_id) + way_list[0].insert(insert_pos, neighbor_lane_obj.left_way_id) + way_list[1].insert(insert_pos, neighbor_lane_obj.right_way_id) + else: + lane_list.append(l_id) + way_list[0].append(neighbor_lane_obj.left_way_id) + way_list[1].append(neighbor_lane_obj.right_way_id) + + start_left_node = neighbor_left_node_list[insert_pos] + start_right_node = neighbor_right_node_list[insert_pos] + + left_way_id = neighbor_lane_obj.left_way_id + right_way_id = neighbor_lane_obj.right_way_id + lane_id = neighbor_lane_obj.id + + do_loop = True + elif neighbor_right_node_list[list_index] == start_left_node: + if neighbor_left_node_list[list_index] == start_right_node: + if direction == "Left" or direction == "left" or direction == "L": + lane_list.insert(insert_pos, l_id) + way_list[0].insert(insert_pos, neighbor_lane_obj.right_way_id) + way_list[1].insert(insert_pos, neighbor_lane_obj.left_way_id) + else: + lane_list.append(l_id) + way_list[0].append(neighbor_lane_obj.right_way_id) + way_list[1].append(neighbor_lane_obj.left_way_id) + + start_left_node = neighbor_right_node_list[insert_pos] + start_right_node = neighbor_left_node_list[insert_pos] + + left_way_id = neighbor_lane_obj.right_way_id + right_way_id = neighbor_lane_obj.left_way_id + lane_id = neighbor_lane_obj.id + + do_loop = True + if not do_loop: + break + return lane_list, way_list + + def complete_lane_to_draw_lane(self) -> dict: + """ + Convert CompleterLane object to DrawLane object. + """ + draw_lane_dict = {} + for complete_lane_index, complete_lane_obj in self.complete_lane_dict.items(): + draw_lane_obj = DrawLane(start_str=complete_lane_obj.start_str, + end_str=complete_lane_obj.end_str) + + # key_tuple = (complete_lane_obj.start_str, complete_lane_obj.end_str) + # draw_lane_obj.lane_index_dict[key_tuple] = complete_lane_index + draw_lane_obj.id = complete_lane_index + + key_index = 0 + for index in range(len(complete_lane_obj.lane_list)): + single_lane_id = complete_lane_obj.lane_list[index] + left_way_list, right_way_list = self.linear_interpolation_for_lane(single_lane_id) + # print(left_way_list) + # left_way_list, right_way_list = self.linear_interpolation_for_lane_with_small_interval(single_lane_id, interval=1) + # print(left_way_list) + # print("**************************************") + + if complete_lane_obj.left_way_list[index] == self.id_lane_dict[single_lane_id].left_way_id: + left_way_type = "solid" if complete_lane_obj.left_way_type_list[index] == "solid" else "dashed" + right_way_type = "solid" if complete_lane_obj.right_way_type_list[index] == "solid" else "dashed" + else: + left_way_type = "solid" if complete_lane_obj.right_way_type_list[index] == "solid" else "dashed" + right_way_type = "solid" if complete_lane_obj.left_way_type_list[index] == "solid" else "dashed" + + temp_way_list = copy.deepcopy(left_way_list) + left_way_list = copy.deepcopy(right_way_list) + right_way_list = copy.deepcopy(temp_way_list) + + if left_way_list[0][1] < right_way_list[0][1] or left_way_list[-1][1] < right_way_list[-1][1]: + temp_list = copy.deepcopy(left_way_list) + left_way_list = copy.deepcopy(right_way_list) + right_way_list = copy.deepcopy(temp_list) + + temp_type_list = copy.deepcopy(left_way_type) + left_way_type = copy.deepcopy(right_way_type) + right_way_type = copy.deepcopy(temp_type_list) + + for i in range(len(left_way_list)-1): + coordinate_list = [[left_way_list[i], left_way_list[i+1]], [right_way_list[i], right_way_list[i+1]]] + + start_node_coord = ((left_way_list[i][0]+right_way_list[i][0])/2, + (left_way_list[i][1]+right_way_list[i][1])/2) + + end_node_coord = ((left_way_list[i+1][0]+right_way_list[i+1][0])/2, + (left_way_list[i+1][1]+right_way_list[i+1][1])/2) + + width = self.point_to_line_distance(point=left_way_list[i], + line_point1=right_way_list[i], + line_point2=right_way_list[i+1]) + + width += self.point_to_line_distance(point=left_way_list[i+1], + line_point1=right_way_list[i], + line_point2=right_way_list[i+1]) + + draw_lane_obj.index_coord_dict[key_index] = coordinate_list + draw_lane_obj.index_type_dict[key_index] = (left_way_type, right_way_type) + draw_lane_obj.index_center_dict[key_index] = (start_node_coord, end_node_coord) + draw_lane_obj.index_width_dict[key_index] = width/2 + + key_index += 1 + + draw_lane_dict[complete_lane_index] = draw_lane_obj + + return draw_lane_dict + + def position_to_lane(self, position: tuple): + """ + Get the lane index according to the position of the vehicle. + """ + for dict_id, draw_lane_obj in self.draw_lane_dict.items(): + for index, coord in draw_lane_obj.index_coord_dict.items(): + if self.position_in_rectangle(p=position, + a=coord[0][0], + b=coord[1][0], + c=coord[0][1], + d=coord[1][1]): + return [dict_id, draw_lane_obj.start_str, draw_lane_obj.end_str, index] + return None + + @staticmethod + def point_to_line_distance(point: tuple, line_point1: tuple, line_point2: tuple): + point = np.array(point) + line_point1 = np.array(line_point1) + line_point2 = np.array(line_point2) + + vec1 = line_point1 - point + vec2 = line_point2 - point + distance = np.abs(np.cross(vec1, vec2)) / np.linalg.norm(line_point1 - line_point2) + return distance + + @staticmethod + def position_in_rectangle(p: tuple, a: tuple, b: tuple, c: tuple, d: tuple) -> bool: + """ + Check if a point is inside a normal rectangle. + + a-------d + | | + | | + b-------c + @param p: a point (x, y) + @param a: + @param b: + @param c: + @param d: + """ + ab = [b[0] - a[0], b[1] - a[1]] + ap = [p[0] - a[0], p[1] - a[1]] + + cd = [d[0] - c[0], d[1] - c[1]] + cp = [p[0] - c[0], p[1] - c[1]] + + ad = [d[0] - a[0], d[1] - a[1]] + cb = [b[0] - c[0], b[1] - c[1]] + + if np.cross(ab, ap) * np.cross(cd, cp) >= 0 and np.cross(ad, ap) * np.cross(cb, cp) >= 0: + return True + else: + return False + + def draw_with_original_data_by_matplotlib(self): + for draw_lane_id, draw_lane_obj in self.draw_lane_dict.items(): + for index, coord in draw_lane_obj.index_coord_dict.items(): + way_type = draw_lane_obj.index_type_dict[index] + left_way_type = "-" if way_type[0] == "solid" else "--" + right_way_type = "-" if way_type[1] == "solid" else "--" + left_color = "black" if left_way_type == "-" else "orange" + right_color = "black" if right_way_type == "-" else "orange" + plt.plot([coord[0][0][0], coord[0][1][0]], + [coord[0][0][1], coord[0][1][1]], + color=left_color, + linestyle=left_way_type) + plt.plot([coord[1][0][0], coord[1][1][0]], + [coord[1][0][1], coord[1][1][1]], + color=right_color, + linestyle=right_way_type) + + plt.savefig("/home/joe/Desktop/DR_CHN_Merging_ZS0_small.pdf") + # plt.show() + + def draw_with_center_by_matplotlib(self): + for draw_lane_id, draw_lane_obj in self.draw_lane_dict.items(): + for index, center in draw_lane_obj.index_center_dict.items(): + width = draw_lane_obj.index_width_dict[index] + way_type = draw_lane_obj.index_type_dict[index] + left_way_type = "-" if way_type[0] == "solid" else "--" + right_way_type = "-" if way_type[1] == "solid" else "--" + left_color = "black" if left_way_type == "-" else "orange" + right_color = "black" if right_way_type == "-" else "orange" + + plt.plot([center[0][0]+width/2, center[1][0]+width/2], + [center[0][1]+width/2, center[1][1]+width/2], + color=left_color, + linestyle=left_way_type) + plt.plot([center[0][0]-width/2, center[1][0]-width/2], + [center[0][1]-width/2, center[1][1]-width/2], + color=right_color, + linestyle=right_way_type) + + plt.savefig("/home/joe/Desktop/DR_CHN_Merging_ZS0_center.pdf") + + def get_draw_lane_info(self): + lane_start_draw_dict = {} + for draw_lane_id, draw_lane_obj in self.draw_lane_dict.items(): + coord = draw_lane_obj.index_coord_dict[len(draw_lane_obj.index_coord_dict)-1] + left_y = int(coord[0][0][1]*10) + right_y = int(coord[1][0][1]*10) + + left_draw = False + right_draw = False + + if left_y not in lane_start_draw_dict.keys(): + lane_start_draw_dict[left_y] = True + left_draw = True + else: + if not lane_start_draw_dict[left_y]: + left_draw = True + lane_start_draw_dict[left_y] = True + + if right_y not in lane_start_draw_dict.keys(): + lane_start_draw_dict[right_y] = True + right_draw = True + else: + if not lane_start_draw_dict[right_y]: + right_draw = True + lane_start_draw_dict[right_y] = True + + + for index, center in draw_lane_obj.index_center_dict.items(): + width = draw_lane_obj.index_width_dict[index] + way_type = draw_lane_obj.index_type_dict[index] + left_way_type = "-" if way_type[0] == "solid" else "--" + right_way_type = "-" if way_type[1] == "solid" else "--" + left_color = "black" if left_way_type == "-" else "orange" + right_color = "black" if right_way_type == "-" else "orange" + + if left_draw: + plt.plot([center[0][0]+width/2, center[1][0]+width/2], + [center[0][1]+width/2, center[1][1]+width/2], + color=left_color, + linestyle=left_way_type) + + if right_draw: + plt.plot([center[0][0]-width/2, center[1][0]-width/2], + [center[0][1]-width/2, center[1][1]-width/2], + color=right_color, + linestyle=right_way_type) + # plt.show() + + plt.savefig("/home/joe/Desktop/DR_CHN_Merging_ZS0_center.pdf") + + +if __name__ == '__main__': + osm_file = "/home/joe/Dataset/Interaction/INTERACTION-Dataset-DR-single-v1_2/maps/DR_CHN_Merging_ZS0.osm" + hd_map = HDMap(osm_file_path=osm_file) + # hd_map.draw_with_original_data_by_matplotlib() + # hd_map.draw_with_center_by_matplotlib() + # hd_map.get_draw_lane_info() + import json + for key, draw_lane_obj in hd_map.draw_lane_dict.items(): + with open("/home/joe/Desktop/coord_"+str(key)+".json", "w", encoding="UTF-8") as f: + f.write(json.dumps(hd_map.draw_lane_dict[key].index_coord_dict)) + print("Hello World!") \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/osm_parser/lane.py b/Environment_Based_HDMap/osm_parser/lane.py new file mode 100644 index 0000000..dab0693 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/osm_parser/lane.py @@ -0,0 +1,110 @@ +class Lane(object): + """ + The information of the Lane object. + """ + def __init__(self, l_id: int, left_way_id: int, right_way_id: int): + """ + Initialize the lane object by setting its id, left and right way id. + """ + self.id = l_id + self.left_way_id = left_way_id + self.right_way_id = right_way_id + + def __str__(self): + return "Lane id = {}, (left_way_id, right_way_id) = ({}, {})".format(self.id, self.left_way_id, + self.right_way_id) + + def __repr__(self): + return self.__str__() + + +class CompleteLane(object): + """ + The information of the CompleteLane object. + + Construct the complete lane according to the information provided by .osm_parser file. + """ + def __init__(self, start_str: str, end_str: str): + self.start_str = start_str + self.end_str = end_str + + self.lane_list = [] + self.left_way_list = [] + self.right_way_list = [] + + self.left_node_list = None + self.right_node_list = None + + self.left_way_type_list = None + self.right_way_type_list = None + + self.lane_coordinate_dict = {} + + def get_node_list(self, id_way_dict: dict, direction: str) -> list: + """ + Get the node_id list of the left or right way in this complete lane. + + return: a list of the node_id of the left or right way + """ + node_list = [] + + if direction == "left" or direction == "Left" or direction == "L": + way_list = self.left_way_list + else: + way_list = self.right_way_list + + for way_id in way_list: + ref_node_list = id_way_dict[way_id].ref_node_list + + if way_id == way_list[0]: + node_list.extend(ref_node_list) + else: + node_list.extend(ref_node_list[1:]) + + return node_list + + def get_way_type_list(self, id_way_dict: dict, direction: str) -> list: + """ + Get the way_type including "solid" and "dashed" list of the left or right way in this complete lane. + + return: a list of the way type of the left or right way. + """ + way_type_list = [] + + if direction == "left" or direction == "Left" or direction == "L": + way_list = self.left_way_list + else: + way_list = self.right_way_list + + for way_id in way_list: + way_obj = id_way_dict[way_id] + + if way_obj.type == "line_thin" or way_obj.type == "line_thick": + way_type_list.append(way_obj.subtype) + else: + way_type_list.append("solid") + + return way_type_list + + +class DrawLane(object): + """ + The Lane Object which is used to draw on the map. That means that the DrawLane Object is after interpolation. + """ + def __init__(self, start_str: str, end_str: str): + self.start_str = start_str + self.end_str = end_str + + self.id = None + + # Dict: key = index, value = coordinate list [[left way], [right way]] + self.index_coord_dict = {} + + # Dict: key = index, value = (start_point_coordinate, end_point_coordinate) + self.index_center_dict = {} + + # Dict: key = index, value = type string (left way type, right way type) + self.index_type_dict = {} + + # Dict: key = index, value = width (float object) + self.index_width_dict = {} diff --git a/Environment_Based_HDMap/osm_parser/node.py b/Environment_Based_HDMap/osm_parser/node.py new file mode 100644 index 0000000..cf2cee3 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/osm_parser/node.py @@ -0,0 +1,26 @@ +class Node(object): + """ + The Node object. + """ + def __init__(self, n_id: int, x: float, y: float, visible: bool=True): + """ + Initialization of the Node by setting the x, y coordinate and its visibility attribute. + """ + self.id = n_id + self.x = x + self.y = y + self.visible = visible + + # The id list of the ways which the node owned. + self.way_list = [] + + def get_coord(self): + return self.x, self.y + + def __str__(self): + return "node id = {}, (x, y) = ({}, {}), visible = {}, way_list = {}".format(self.id, self.x, self.y, + self.visible, self.way_list) + + def __repr__(self): + return self.__str__() + diff --git a/Environment_Based_HDMap/osm_parser/way.py b/Environment_Based_HDMap/osm_parser/way.py new file mode 100644 index 0000000..84d909b --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/osm_parser/way.py @@ -0,0 +1,24 @@ +class Way(object): + """ + The information of Way object. + """ + def __init__(self, w_id: int, way_type: str, subtype: str, ref_node_list: list): + """ + Initialization of the way by setting its id, type and subtype of the way, reference node id list. + """ + self.id = w_id + self.type = way_type + self.subtype = subtype + self.ref_node_list = ref_node_list + + # The id list of the lanes which the way owned. + self.lane_list = [] + + def __str__(self): + return "way id = {}, type = {}, subtype = {}, ref_node_list = {}, lane_list = {}".format(self.id, self.type, + self.subtype, + self.ref_node_list, + self.lane_list) + + def __repr__(self): + return self.__str__() \ No newline at end of file diff --git a/Environment_Based_HDMap/road/graphics.py b/Environment_Based_HDMap/road/graphics.py new file mode 100644 index 0000000..26fe99b --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/road/graphics.py @@ -0,0 +1,126 @@ +import pygame +from road.lane import Lane +from road.road_network import RoadNetwork +import numpy as np +from osm_parser.hd_map import HDMap + + +class Color(object): + BLACK = (0, 0, 0) + GREY = (100, 100, 100) + GREEN = (50, 200, 0) + YELLOW = (200, 200, 0) + WHITE = (255, 255, 255) + RED = (200, 50, 0) + + +class WorldSurface(pygame.Surface): + """ + A pygame Surface implementing a local system so that we can move and zoom in the displayed area. + """ + + INITIAL_SCALING = 10.0 + INITIAL_CENTERING = [0.5, 0.5] + SCALING_FACTOR = 5 + MOVING_FACTOR = 0.1 + + def __init__(self, width: int, height: int, min_x: float, min_y: float, max_x: float, max_y: float): + super().__init__((width, height)) + self.scaling = min(self.INITIAL_SCALING, min(width/(max_x-min_x), height/(max_y-min_y))) + self.origin = np.array([min_x, min_y]) + + def dist2pix(self, length: float): + """ + Convert a distance [m] to pixels [px] + :param length: the input distance [m] + :return: the corresponding size [px] + """ + return int(length*self.scaling) + + def pos2pix(self, x: float, y: float): + """ + Convert two world coordinates [m] into a position in the surface [px] + :param x: x world coordinate [m] + :param y: y world coordinate [m] + :return: the coordinates of the corresponding pixel [px] + """ + return self.dist2pix(x-self.origin[0]), self.dist2pix(y-self.origin[1]) + + +class LaneGraphics(object): + """ + A visualization of a lane. + """ + stripe_spacing = 3 # Offset between stripes [m] + stripe_length = 1 # Length of a stripe [m] + stripe_width = 0.1 # Width of a stripe [m] + + @classmethod + def display(cls, lane: Lane, world_surface: WorldSurface): + """ + Display a lane on a surface + :param lane: the lane to be displayed + :param surface: the pygame surface + :return: no return object + """ + left_way_list = lane.left_way_list + right_way_list = lane.right_way_list + + left_way_type = lane.left_way_type + right_way_type = lane.right_Way_type + + cls.draw_line(world_surface=world_surface, start_pos=left_way_list[0], end_pos=left_way_list[1], + line_type=left_way_type) + cls.draw_line(world_surface=world_surface, start_pos=right_way_list[0], end_pos=right_way_list[1], + line_type=right_way_type) + + @classmethod + def draw_line(cls, world_surface: WorldSurface, start_pos: tuple, end_pos: tuple, line_type: str): + pygame.draw.aaline(surface=world_surface, + color=Color.WHITE if line_type == "solid" else Color.YELLOW, + start_pos=world_surface.pos2pix(x=start_pos[0], y=start_pos[1]), + end_pos=world_surface.pos2pix(x=end_pos[0], y=end_pos[1]), + blend=2) + + @classmethod + def draw_lane(cls, world_surface: WorldSurface, left_upper_pos, width, height, heading): + if heading == 0: + lane_surface = pygame.Surface + + +if __name__ == '__main__': + osm_file = "/home/joe/Dataset/Interaction/INTERACTION-Dataset-DR-single-v1_2/maps/DR_CHN_Merging_ZS0.osm" + hd_map = HDMap(osm_file_path=osm_file) + + pygame.init() + pygame.display.set_caption("Env-Based-HDMap") + screen = pygame.display.set_mode((1080, 300)) + + world_surface = WorldSurface(width=1080, + height=300, + min_x=900, + min_y=900, + max_x=1200, + max_y=1000) + + + while True: + screen.fill(color=Color.BLACK) + + for draw_lane_index, draw_lane_obj in hd_map.draw_lane_dict.items(): + for key, coord in draw_lane_obj.index_coord_dict.items(): + left_way_list = coord[0] + right_way_list = coord[1] + + way_type = draw_lane_obj.index_type_dict[key] + + lane = Lane(left_way_list=left_way_list, + right_way_list=right_way_list, + left_way_type=way_type[0], + right_way_type=way_type[1]) + + LaneGraphics.display(lane=lane, world_surface=world_surface) + + screen.blit(world_surface, (0, 0)) + pygame.display.gl_set_attribute(pygame.GL_MULTISAMPLEBUFFERS, 200) + pygame.display.flip() diff --git a/Environment_Based_HDMap/road/lane.py b/Environment_Based_HDMap/road/lane.py new file mode 100644 index 0000000..3d14070 --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/road/lane.py @@ -0,0 +1,10 @@ +class Lane(object): + """ + A lane on the road, described by its four corner coordinates. + """ + def __init__(self, left_way_list: list, right_way_list: list, left_way_type: str, right_way_type: str): + self.left_way_list = left_way_list + self.right_way_list = right_way_list + self.left_way_type = left_way_type + self.right_Way_type = right_way_type + diff --git a/Environment_Based_HDMap/road/road_network.py b/Environment_Based_HDMap/road/road_network.py new file mode 100644 index 0000000..15b9a5c --- /dev/null +++ b/Environment_Based_HDMap/road/road_network.py @@ -0,0 +1,72 @@ +from road.lane import Lane +from osm_parser.hd_map import HDMap + + +class RoadNetwork(object): + def __init__(self): + self.graph = {} + + def add_node(self, node): + """ + A node represents an symbolic intersection in the road network. + :param node: the node label + :return: No return object + """ + if node not in self.graph.keys(): + self.graph[node] = [] + + def add_lane(self, _from, _to, lane): + """ + A lane is encoded as an edge in the road network. + :param _from: the node which the lane starts + :param _to: the node at which the lane ends + :param lane: Lane object + :return: No return object + """ + if _from not in self.graph.keys(): + self.graph[_from] = {} + if _to not in self.graph[_from].keys(): + self.graph[_from][_to] = [] + + self.graph[_from][_to].append(lane) + + def get_lane(self, start_node, end_node, index: int): + """ + Get the geometry corresponding to a given index in the road network. + :param start_node: the label of the node which the lane starts + :param end_node: the label of the node which the lane ends + :param index: the index of the lane in the lane list + :return: Lane object + """ + if index is None and len(self.graph[start_node][end_node]) == 1: + index = 0 + return self.graph[start_node][end_node][index] + + def get_lane_index(self, position: tuple): + """ + Get the index of the lane closest to a world position. + :param position: a world position [m] + :return: the index of the closest lane including label of the start and end node and the index of the lane in + the lane list + """ + for _from, to_dict in self.graph.items(): + for _to, lane_list in to_dict.items(): + for _id, lane in enumerate(lane_list): + result = HDMap.position_in_rectangle(p=position, + a=lane.left_way_list[0], + b=lane.right_way_list[0], + c=lane.right_way_list[1], + d=lane.left_way_list[1]) + if result: + return _from, _to, _id + raise KeyError("The position is not in the lane of the road network!") + + +class Road(object): + """ + A road is a set of lanes, and a set of vehicles driving on these lanes. + """ + + def __init__(self, network=None, vehicles=None, record_history=False): + pass + diff --git a/Test/coord_0.json b/Test/coord_0.json new file mode 100644 index 0000000..2e3d24b --- /dev/null +++ b/Test/coord_0.json @@ -0,0 +1 @@ +{"0": [[[998.2177680168534, 963.8353320098436], [1011.3863082999596, 960.3260001718135]], [[997.4158482895, 960.0901680105103], [1011.3863082999596, 956.5402593474273]]], "1": [[[1011.3863082999596, 960.3260001718135], [1019.9950059563853, 958.3648050830668]], [[1011.3863082999596, 956.5402593474273], [1019.9950059563853, 954.3527801688228]]], "2": [[[1019.9950059563853, 958.3648050830668], [1023.3652318695677, 957.6171316231259]], [[1019.9950059563853, 954.3527801688228], [1022.5067873050575, 953.7145338717971]]], "3": [[[1023.3652318695677, 957.6171316231259], [1031.063640116423, 956.2677256434104]], [[1022.5067873050575, 953.7145338717971], [1030.009060107288, 952.5967291537626]]], "4": [[[1031.063640116423, 956.2677256434104], [1046.7881590960314, 953.9157518635575]], [[1030.009060107288, 952.5967291537626], [1046.5974159132456, 950.0713206466072]]], "5": [[[1046.7881590960314, 953.9157518635575], [1063.9189197982196, 952.7277958269398]], [[1046.5974159132456, 950.0713206466072], [1063.7276022628648, 948.9535196974174]]], "6": [[[1063.9189197982196, 952.7277958269398], [1080.3616145301494, 952.7144214922284]], [[1063.7276022628648, 948.9535196974174], [1080.336792856746, 948.7258259281272]]], "7": [[[1080.3616145301494, 952.7144214922284], [1081.934500207426, 952.7175514036323]], [[1080.336792856746, 948.7258259281272], [1081.934500207426, 948.7524630848264]]], "8": [[[1081.934500207426, 952.7175514036323], [1088.0013410437386, 953.0253252683121]], [[1081.934500207426, 948.7524630848264], [1089.026941422082, 948.8707090626865]]], "9": [[[1089.199812400213, 953.1145707390298], [1095.0977154414868, 953.6052685245057]], [[1089.026941422082, 948.8707090626865], [1095.0977154414868, 949.3810989966655]]], "10": [[[1095.0977154414868, 953.6052685245057], [1107.8871023055399, 954.7196380447083]], [[1095.0977154414868, 949.3810989966655], [1108.9704686605837, 950.5474269767499]]], "11": [[[1107.8871023055399, 954.7196380447083], [1118.5241069167969, 956.0465420641934]], [[1108.9704686605837, 950.5474269767499], [1119.2027059437823, 952.224161853009]]], "12": [[[1118.5241069167969, 956.0465420641934], [1129.8973873248324, 958.0154837009434]], [[1119.2027059437823, 952.224161853009], [1129.8973873248324, 954.2453010721692]]], "13": [[[1129.8973873248324, 958.0154837009434], [1143.1792292754399, 960.6495626992186]], [[1129.8973873248324, 954.2453010721692], [1143.1792292754399, 956.7553760068583]]], "14": [[[1143.1792292754399, 960.6495626992186], [1146.4098375705653, 961.3353807774181]], [[1143.1792292754399, 956.7553760068583], [1146.5859746938222, 957.3992013373621]]]} \ No newline at end of file diff --git a/Test/coord_10.json b/Test/coord_10.json new file mode 100644 index 0000000..62be0fe --- /dev/null +++ b/Test/coord_10.json @@ -0,0 +1 @@ +{"0": [[[996.1393255956937, 955.9425353041851], [1005.8711285391473, 953.0109051970966]], [[994.8592464941321, 952.8194412337265], [1004.5622741421103, 949.5563681647062]]], "1": [[[1005.8711285391473, 953.0109051970966], [1014.2852065666812, 950.8564660146789]], [[1004.5622741421103, 949.5563681647062], [1014.2852065666812, 947.4036667177585]]], "2": [[[1014.2852065666812, 950.8564660146789], [1021.5919623943628, 949.2106375803696]], [[1014.2852065666812, 947.4036667177585], [1020.8396769943647, 945.9524771632581]]], "3": [[[1021.5919623943628, 949.2106375803696], [1029.2590261794976, 947.7131876819667]], [[1020.8396769943647, 945.9524771632581], [1028.4593935669982, 944.3864836873898]]], "4": [[[1029.2590261794976, 947.7131876819667], [1034.6659717088332, 946.9561925589529]], [[1028.4593935669982, 944.3864836873898], [1033.8058676818036, 943.3902194503759]]], "5": [[[1034.6659717088332, 946.9561925589529], [1044.4636959325871, 945.6189570951576]], [[1033.8058676818036, 943.3902194503759], [1044.4636959325871, 942.076211244323]]], "6": [[[1044.4636959325871, 945.6189570951576], [1049.773913734709, 945.0585256879639]], [[1044.4636959325871, 942.076211244323], [1049.773913734709, 941.4215122189936]]], "7": [[[1049.773913734709, 945.0585256879639], [1056.4303807907854, 944.3560134110315]], [[1049.773913734709, 941.4215122189936], [1056.4303807907854, 941.1075420490515]]], "8": [[[1056.4303807907854, 944.3560134110315], [1063.2364306025556, 944.318870996303]], [[1056.4303807907854, 941.1075420490515], [1063.161640771199, 940.7900440696924]]], "9": [[[1063.2364306025556, 944.318870996303], [1080.756401452818, 944.1145777574262]], [[1063.161640771199, 940.7900440696924], 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@@ +{"0": [[[999.2406768963556, 972.0294117673517], [1002.0632180349785, 971.2939404271526]], [[998.7904752359609, 967.9873199721015], [1002.306794264121, 967.0527852241696]]], "1": [[[1002.0632180349785, 971.2939404271526], [1005.5158805440878, 970.5064447255205]], [[1002.306794264121, 967.0527852241696], [1005.5158805440878, 966.2140384482474]]], "2": [[[1005.5158805440878, 970.5064447255205], [1010.6951956828707, 969.3143950119711]], [[1005.5158805440878, 966.2140384482474], [1010.6951956828707, 964.8603403874449]]], "3": [[[1010.6951956828707, 969.3143950119711], [1013.1820403815946, 968.7420331395379]], [[1010.6951956828707, 964.8603403874449], [1013.1820403815946, 964.3009483933647]]], "4": [[[1013.1820403815946, 968.7420331395379], [1021.5026277770521, 967.1819208208377]], [[1013.1820403815946, 964.3009483933647], [1022.5235762385419, 962.199659007071]]], "5": [[[1021.5026277770521, 967.1819208208377], [1023.7414523296175, 966.7823825589744]], [[1022.5235762385419, 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b/maps/DR_CHN_Merging_ZS2.osm_xy @@ -0,0 +1,1145 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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a/maps/DR_USA_Intersection_EP0.osm_xy b/maps/DR_USA_Intersection_EP0.osm_xy new file mode 100644 index 0000000..722318f --- /dev/null +++ b/maps/DR_USA_Intersection_EP0.osm_xy @@ -0,0 +1,2074 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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file diff --git a/maps/DR_USA_Roundabout_EP.osm b/maps/DR_USA_Roundabout_EP.osm new file mode 100644 index 0000000..7ea2f1d --- /dev/null +++ b/maps/DR_USA_Roundabout_EP.osm @@ -0,0 +1,2533 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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