1. Introduction to Visual-SLAM

using namespace std를 모두 삭제하여 네임스페이스를 정확하게 명시함. 앞으로도, 모든 서드 파티(Eigen, Sophus, Pangolin, OpenCV)의 namespace들을 명시하여 네임스페이스 혼동을 없앰.

2. 3D Rigid Body Motion

ctime같은 C언어 기반의 헤더파일로 알고리즘의 시간 측정을 하는 것이 아닌, chrono를 사용해 C++ 언어에 맞게 수정.
std::chrono::system_clock이 아닌 std::chrono::steady_clock을 사용해 보다 정확하게 시간을 측정.

3. Lie Group and Lie Algebra

Vector6d를 Eigen::Vector6d 로 타입을 변경하여 Eigen 라이브러리 형태의 자료형임을 명시.
Exponential Mapping 뿐만이 아닌 Logarithmic Mapping 또한 추가하여 SE(3) <-> se(3), SO(3) <-> so(3) 간의 매핑을 모두 증명.

4. Cameras and Images

인자 오류를 return이 아닌 throw방식의 예외처리 방식으로 변경
steroVision.cpp 흑백의 RGBD point cloud를 시각화하는 게 아닌 원본 이미지의 RGB값을 이용해 Colored point cloud를 시각화 하도록 개량.

5. Nonlinear Optimization

Levenberg Marquardt Method를 직접 Eigen을 활용하여 구현.

6. Visual Odometry 1

orb_cv.cpp: 기존 ORB Descriptor 매칭 알고리즘을 KNN 알고리즘의 k=2일 경우의 알고리즘으로 변환하고, rowe ratio test와 sort알고리즘을 사용해 bad matching을 필터링하는 하는 방법으로 수정.
orb_self.cpp : BFMatch함수를 KNN 알고리즘의 k=1인 경우의 알고리즘으로 변경
orb_self.cpp: BFMatch함수의 인자 최대 Hamming distance(int d_max)를 40의 고정 값이 아닌 가변 값으로 수정