important_codes

# Correr el foxglove bridge
ros2 run foxglove_bridge foxglove_bridge

# Publicar un mensaje Pose2D
ros2 topic pub /usv/waypoint geometry_msgs/msg/Pose2D "{x: 2, y: 1, theta: 0}"

# Publicar un mensaje 'complejo' por terminal (Waypoint List del USV)
ros2 topic pub --once /goals usv_interfaces/msg/WaypointList "{waypoint_list: [{x: 3, y: 2}, {x: 2, y: 8}, {x: 6, y: 1}, {x: 7, y: 3}, {x: 3, y: 8}]}"
ros2 topic pub --once /goals usv_interfaces/msg/WaypointList "{waypoint_list: [{x: 0, y: 0}, {x: 1, y: 0}, {x: 6, y: 1}, {x: 7, y: -3}, {x: 3, y: -8}]}"

# Copiar llave de ssh para que no pida contrasena
ssh-keygen # Generar keys (solo la primera vez)
# Por micro-usb
ssh-copy-id vanttec@192.168.55.1 

# Instalar dependencias de paquetes de ROS desde el ws
rosdep install --from-paths src -y --ignore-src

# Convertir un video de webm a mp4
ffmpeg -i input_video.webm \
 -vf "pad=ceil(iw/2)*2:ceil(ih/2)*2" -r 24 \
 -y -an output_video.mp4 
 
 # Cuando se cierra un disco mal y ya no te deja volver a entrar
 sudo ntfsfix /dev/sdb1 # reemplazar sdb1 por el disco que esta mal

# SSH a la Jetson TX2 del USV por ethernet
ssh vanttec@192.168.55.1

# SSH por zero tier
ssh vanttec@10.147.20.53

# Docker borrar todo
docker rm -vf $(docker ps -aq)
docker rmi -f $(docker images -aq)

# Git submodule init and update recursively
git submodule update --init --recursive

# Ubuntu read available space
df -h

# Deshabilitar desktop en jetson
sudo systemctl set-default multi-user.target     # disable desktop on boot
sudo systemctl set-default graphical.target      # enable desktop on boot

# Reset git commit
git reset --soft HEAD~1

# Activate wifi from terminal 
sudo  nmcli r wifi on