-
- 运行
rostopic list查看机器人当前话题的列表：
-
- 运行
rostopic echo /tianbot_mini/odom可在ROS终端中看到机器人的里程计数据 ：
-
- 在网页中动态重置迷你机器人的里程计信息 在该试验开始前，请确保当前主机连接到机器人的热点 打开主机中的浏览器，输入迷你机器人的手柄控制页面地址：
192.168.1.1/joystick加载完成后可以看到如下界面：
点击"Odom里程计复位(0,0)"按钮，便可对里程计信息进行重置。
重置前
重置后
-
- 运行
rostopic list查看机器人当前话题的列表：
下面这个命令
/tianbot_mini/cmd_dbg便是系统预留的机器人的底层接口，机器人里程计的重置也通过这个接口来实现。
-
- 使用ROS话题来清零迷你机器人的里程计 首先手动移动机器人获得里程数据 然后运行
rostopic pub /tianbot_mini/cmd_dbg std_msgs/String "data: 'setodom 0 0'" 上述命令中的‘setodom 0 0’表示重置机器人里程计的x和y，同时上述命令也可以主动的让里程计显示在特定的位置上。只需要修改相应的x和y值即可
重置前
重置后
通过修改steodom后的数值可以指定小车的位置，如
rostopic pub /tianbot_mini/cmd_dbg std_msgs/String "data: 'setodom 2 3'" 小车的里程计的x值将被置为2，y值将被置为3。 指定前
指定后
若出现终端显示不完整问题可考虑重新输入上述命令