Micro-Wheeled_leg-Robot

The smallest two-wheeled-leg robot!

Vedio：[自制]首款桌面级双轮腿机器人

Real Robot	3D Design

项目中电路板绘制使用嘉立创EDA，代码使用Arduino IDE，真的十分适合对机器人感兴趣的初学者复刻，预祝同学们成功！

机械结构资料说明

"OriginalRobotModel.stp"为机器人模型文件。
"Parts-Manufactured"文件夹为要自己加工生产的零件，主要有尼龙粉末烧结3D打印，金属件CNC和板材切割三种方式。
"Parts-Purchased"文件夹为要购买的零件。
部分轴和轴承的安装有可能需要用到平口钳。
编码器磁铁需要使用502胶水粘到电机转轴端面上。

电路板资料说明

有四张PCB需要自制；电路板提供了原理图和PCB的源文件，IDE使用的是嘉立创EDA。
其中主控板基于ESP32，无刷电机驱动芯片为L6234PD013TR，这个淘宝上有很多假芯片，大家买的时候注意。
编码器芯片为AS5600,使用I2C接口与主控板通讯。
IMU使用的MPU6050模块，和右侧编码器共用一个I2C接口。
舵机调试板将串口的两根线统一成一根信号线来完成，通过分时复用来发送和接收数据信息。
除此之外，还需3根GH1.25 4PIN的双头连接线，推荐长度15cm，这个需单独购买。
电源正负极丝印已修正。按手册里的电池购买链接插电池没问题，其他品牌电池请注意辨别电源正负端。

Wire Connection

源代码使用说明

基于Arduino IDE，十分简单。
轮子无刷电机驱动基于simpleFOC。
左侧总线舵机ID为1，右侧为2；标定腿部完全蹲下到机械限位位置为2048；使用FEETECH Debug Software进行配置。
ESP32本身具有WiFi功能，网页代码存储在Flash中，通过WebSocket通信协议传输JSON数据。
WebSocket库使用3.Software/libraries中的库，其他库可直接从官方库下载。
WiFi模型有两种，分别为AP模式和STA模式。AP模式将设备作为无线热点，STA模式设备作为客户端连接到现有的无线网络。

使用方法说明

同济子豪兄开机视频教程链接,提取码: xd6x

1.将电池端 XH2.54 插头插在主控板的后侧接口，即可通过开关打开小轮足。
2.打开开关后，主板上红灯亮起，表示电源接通。
3.其次，双轮开始进行 FOC 电机初始化，两轮依次微动，腿部开始运动。
4.如果电量充足，主控板上的蓝色 LED 会亮起，初始化结束未亮起表示需要充电。
5.上述过程结束后，按一下主控板上的 EN 键重启一下，就可以连接机器人发出的以 WL 开头的 WiFii，密码是小写的 WiFi 名字。
6.打开浏览器，进入网址 192.168.1.11，遥控界面适用于 Android、ios、windows、linux、macos 等操作系统，推荐使用 chrome 或火狐浏览器。
7.手动扶正机器人，轮子微微接触地面，点击网页端的 Robot go!按钮机器人即可站立，此时可通过摇杆控制机器人的运动。

开源贡献者

穆世博
李育锋