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autoaim_nexte_2024

西安理工大学NEXT E战队2024赛季自动瞄准视觉识别程序

Author: 崔显允

本程序基于rm_vision项目开发，结合队内实际情况重写了串口模块，补充了弹道解算和装甲板选择模块。

1.文件结构

├── readme.md               # 本文件
├── rm_auto_aim             # 自瞄主要算法
├── rm_vision               # 自瞄主launch包
├── ros2-hik-camera         # 海康相机ROS2驱动
├── vision_attacker         # 包括弹道解算和装甲板选择
├── vision_interfaces       # ROS2通信接口
└── vision_serial_driver    # 串口模块

2.软硬件环境

  • Ubuntu 22.04 LTS
  • ROS2 Humble
  • MV-CS016 / MV-CA013 工业相机 (综合性能CS016>CA013)
  • USB-CDC 虚拟串口

3.参数声明

/vision_attacker:
    trajectory:
        lag_time                    # 预测延迟时间修正
        air_k                       # 空气阻力系数
        yaw_fix                     # 输出Yaw修正
        pitch_fix                   # 输出Pitch修正
    fire_ctrl:
        car_attack_threshold        # 地面机器人装甲板攻击角度阈值
        outpost_attack_threshold    # 前哨站装甲板攻击角度阈值
        threshold_fix               # 角度阈值修正

4.使用方法

创建workspace目录

mkdir -p ws_autoaim/src && cd ws_autoaim/src

clone本项目

git clone --recurse-submodules https://github.com/prom-se/autoaim_nexte_2024.git

安装依赖

cd .. && rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

编译

colcon build --symlink-install

使用launch文件启动

ros2 launch rm_visioin_bringup nexte_autoaim.launch.py

5.部署说明

  • 需要根据机器人结构修改launch_params.yaml中的平移变换(odom2camera).
  • 需要根据相机参数修改launch_params.yaml中的相机内参.
  • 需要根据实际情况选择或修改串口协议.
  • 调试时使用rqt中plugns-configuration-Dynamic Reconfigure插件动态调参.
  • 主要调整的参数为armor_tracker和vision_attacker中的参数.

6.致谢(排名不分先后)

在本赛季程序的开发过程中,因为个人能力和经验不足,在这里特别感谢rm_vision项目,上海交通大学云汉交龙战队,沈阳航空航天大学TUP战队,四川大学火锅战队以及镖群和视觉救命群的各位大佬的帮助。