deploy question about robot

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作者您好，为了方便叙述我就用中文了。我直接使用你们的代码训练了一个Aliengo的模型然后用 python train,py 和 python play,py在isaacgym上成功可视化跑了起来。现在我希望将训练好的模型迁移至aliengo机器人和gazebo上，为了方便，我直接将legged_robot.py 中gym的api替换为ros中对应的api，主要是修改了三处：root_states , dof_state 的获取和输出torques到机器人的函数。然后我运行python play.py已经可以控制gazebo中机器人的运动，但是他直接就倒在地上去运动了，和isaacgym中可视化出来的正常行走完全不一样。

我希望咨询一下您：
1：请问我这样做是否有些地方遗漏了没有改到。毕竟compute_observation时有些坐标转换之类的函数，不知道是否需要修改。
2：请问你们当时的部署思路是怎么样的，是否有更好的部署方案。

期待您的回复。

我的模型会以下面这种方式在那一直弹腿