Skip to content

Latest commit

 

History

History
70 lines (54 loc) · 2.31 KB

quickstart_CN.md

File metadata and controls

70 lines (54 loc) · 2.31 KB

运行代码

以下所有代码请在具有显示器的PC下进行。

1. 安装python 依赖项

cd TrafficManager
conda create --name drivearena_tf python=3.8
conda activate drivearena_tf
pip install -r requirements.txt

配置完成后，可进行初步验证：

cd ../ # under DriveArena root folder
python ./TrafficManager/sim_manager_only.py

若程序可正常运行，GUI正常显示，则继续下一步。

2. 在服务器上或者本机上部署 World Dreamer及 Driving Agent 服务

3. 进行端口映射 如果WorldDreamer和Driving Agent在本地运行或可直接通过公网访问，可跳过此步骤。 将服务器端的服务端口映射到本机:

# Assume you can connect to server as: ssh username@server_adress -p server_port
ssh -N username@server_adress -p server_port -L 11000:localhost:server_diffusion_port -L 11001:localhost:server_driver_port

请保持该终端窗口开启。

4. 配置设置 在DriveArena/config.yaml文件中确认ip和端口无误：

servers:
    diffusion: "http://127.0.0.1:11000/"
    driver: "http://127.0.0.1:11001/"

5. 运行程序

# under DriveArena root folder

# UniAD
python ./TrafficManager/sim_manager.py

# VAD
python ./TrafficManager/sim_manage_vad.py

程序应当显示如下画面。

程序会在ego_agent 完成规定路径或 ego_agent 发生碰撞后停止，您也可以随时手动终止程序。

6. 查看结果 每次运行的结果文件都保存在DriveArena/results/目录的子文件夹中，以运行时间mm-dd-hhmmss命名。

  • 计算Driving Score分数。

    python ./TrafficManager/score_calculator.py ./results/mm-dd-hhmmss/ # modify to real path

  • 制作视频。 结果文件夹中的imgs/子文件夹包含每帧WorldDreamer结果、GT BEV和Agent预测BEV的图像。使用以下脚本将它们制作成视频:

    python ./TrafficManager/generate_video.py --output_dir   ./results/mm-dd-hhmmss/ # modify to real path

    即可在mm-dd-hhmmss文件夹下生成名为output_video.mp4的文件。