From 4c87a90751bbbc4de4a202a463b4fff89dfb1159 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: PX4 Build Bot Date: Sun, 24 Nov 2024 19:49:45 +1100 Subject: [PATCH] New translations offboard.md (Ukrainian) --- uk/flight_modes/offboard.md | 211 ++++++++++++++++++++---------------- 1 file changed, 120 insertions(+), 91 deletions(-) diff --git a/uk/flight_modes/offboard.md b/uk/flight_modes/offboard.md index a64ebf958337..81384fa9ee6d 100644 --- a/uk/flight_modes/offboard.md +++ b/uk/flight_modes/offboard.md @@ -1,18 +1,21 @@ # Offboard Mode (Generic/All Frames) - + -Апарат зберігає данні про положення, швидкість, прискорення, орієнтацію, значення сили тяги, відповідно заданим значенням, наданим деяким джерелом, зовнішнім по відношенню до польотного контролера, наприклад комп’ютером. The setpoints may be provided using MAVLink (or a MAVLink API such as [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/)) or by [ROS 2](../ros2/index.md). +Апарат зберігає данні про положення, швидкість, прискорення, орієнтацію, значення сили тяги, відповідно заданим значенням, наданим деяким джерелом, зовнішнім по відношенню до польотного контролера, наприклад комп’ютером. +The setpoints may be provided using MAVLink (or a MAVLink API such as [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/)) or by [ROS 2](../ros2/index.md). -PX4 вимагає, щоб зовнішній контролер забезпечив постійний 2Hz "доказ життя" сигналу, через потокове передавання будь-яких підтримуваних повідомлень для передання значень MAVLink або повідомлення з ROS 2 [ OffboardControl](../msg_docs/OffboardControlMode.md). PX4 вмикає функції в оф-борді лише після отримання сигналу протягом більш ніж секунди, і відновлює керування якщо зупиняється сигнал. +PX4 requires that the external controller provides a continuous 2Hz "proof of life" signal, by streaming any of the supported MAVLink setpoint messages or the ROS 2 [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) message. +PX4 вмикає функції в оф-борді лише після отримання сигналу протягом більш ніж секунди, і відновлює керування якщо зупиняється сигнал. -Примітка +::: info - Для цього режиму потрібна інформація про позицію або орієнтацію за допомогою вказівника, наприклад, від GPS, оптичного потоку, візуально-інерційної одометрії, MoCap та ін. -- Радіоуправління вимкнено, окрім ситуації, коли треба змінити режими (ви також можете літати без ручного контролера взагалі, встановивши параметр [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) до 4: введення з джойстиків вимкнено). -- Літальний апарат має вже отримувати потік повідомлень MAVLink або ROS 2 [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) повідомлення перед тим, як увімкнути офборд режим або переключитися в офборд режим під час польоту. -- Літальний апарат буде виходити з офборд режиму, якщо MAVLink повідомлення або `OffboardControlMode` не будуть отримані зі швидкістю > 2Hz. -- Не всі значення координат та параметрів, дозволені MAVLink підтримуються для усіх повідомлень та транспортних засобів. _Уважно_ прочитайте розділ нижче, щоб переконатися, що використовуються тільки підтримувані значення. +- RC control is disabled except to change modes (you can also fly without any manual controller at all by setting the parameter [COM_RC_IN_MODE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_IN_MODE) to 4: Stick input disabled). +- The vehicle must be already be receiving a stream of MAVLink setpoint messages or ROS 2 [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) messages before arming in offboard mode or switching to offboard mode when flying. +- The vehicle will exit offboard mode if MAVLink setpoint messages or `OffboardControlMode` are not received at a rate of > 2Hz. +- Не всі значення координат та параметрів, дозволені MAVLink підтримуються для усіх повідомлень та транспортних засобів. + Read the sections below _carefully_ to ensure only supported values are used. ::: @@ -20,52 +23,63 @@ PX4 вимагає, щоб зовнішній контролер забезпе Режим офборду використовується для керування транспортним засобом, встановленням положення, швидкості, прискорення, відносним положенням або індексом тяги/заданими значеннями крутного моменту. -PX4 повинен отримати потік встановлюваних повідомлень MAVLink або ROS 2 [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) на 2 Гц як доказ того, що зовнішній контролер у порядку. Потік повинен бути відправлений як мінімум за секунду, перш ніж PX4 буде задіяно в режимі офборду, або переключено на режим офборду при польоті. Якщо частота впаде нижче 2Hz під зовнішнім контролем PX4 буде перемикатися з офборд режиму після тайм-ауту ([COM_OF_LOSS_T](#COM_OF_LOSS_T)) і спробує приземлитися або виконати інші безвідмовні дії. Дія залежить від того, чи доступне радіоуправління, і визначається в параметрі [COM_OBL_RC_ACT](#COM_OBL_RC_ACT). +PX4 must receive a stream of MAVLink setpoint messages or the ROS 2 [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) at 2 Hz as proof that the external controller is healthy. +Потік повинен бути відправлений як мінімум за секунду, перш ніж PX4 буде задіяно в режимі офборду, або переключено на режим офборду при польоті. +If the rate falls below 2Hz while under external control PX4 will switch out of offboard mode after a timeout ([COM_OF_LOSS_T](#COM_OF_LOSS_T)), and attempt to land or perform some other failsafe action. +The action depends on whether or not RC control is available, and is defined in the parameter [COM_OBL_RC_ACT](#COM_OBL_RC_ACT). -При використанні MAVLink повідомлення передають обидва сигнали, щоб вказати, що зовнішнє джерело є "живим" і значення має цінність. Для того, щоб утримувати позицію в даному випадку, апарат повинен отримати потік заданих точок для поточного положення. +При використанні MAVLink повідомлення передають обидва сигнали, щоб вказати, що зовнішнє джерело є "живим" і значення має цінність. +Для того, щоб утримувати позицію в даному випадку, апарат повинен отримати потік заданих точок для поточного положення. -При використанні ROS 2 докази того, що зовнішнє джерело "живе" надає потік [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) повідомлень, поки надається фактична точка публікації в одну з тем uORB, наприклад [TrajectorySetpoint](../msg_docs/TrajectorySetpoint.md). Для того, щоб утримувати позицію в цьому випадку, апарат повинен отримати потік `OffboardControlMode`, але потребуватиме тільки `TrajectorySetpoint`. +When using ROS 2 the proof that the external source is alive is provided by a stream of [OffboardControlMode](../msg_docs/OffboardControlMode.md) messages, while the actual setpoint is provided by publishing to one of the setpoint uORB topics, such as [TrajectorySetpoint](../msg_docs/TrajectorySetpoint.md). +In order to hold position in this case the vehicle must receive a stream of `OffboardControlMode` but would only need the `TrajectorySetpoint` once. -Зверніть увагу, що офборд режим підтримує дуже обмежений набір команд MAVLink і повідомлень. Операції, як-от зліт, посадка, повернення на місце запуску, можуть найкраще бути виконаними з використанням відповідних режимів. Операції такі як завантаження, місії можуть бути виконані в будь-якому режимі. +Зверніть увагу, що офборд режим підтримує дуже обмежений набір команд MAVLink і повідомлень. +Операції, як-от зліт, посадка, повернення на місце запуску, можуть найкраще бути виконаними з використанням відповідних режимів. +Операції такі як завантаження, місії можуть бути виконані в будь-якому режимі. ## Повідомлення ROS 2 -Наступні повідомлення ROS 2 та їх конкретні поля та значення полів допускаються для вказаних кадрів. Крім надання функціональності «heartbeat», `OffboardControlMode` має ще дві основні цілі: +Наступні повідомлення ROS 2 та їх конкретні поля та значення полів допускаються для вказаних кадрів. +In addition to providing heartbeat functionality, `OffboardControlMode` has two other main purposes: -1. Контролює рівень [архітектури керування PX4](../flight_stack/controller_diagrams.md), на якому необхідно впроваджувати відповідні величини керування з віддаленої системи та вимикає обхідні контролери. -1. Визначає, які допустимі оцінки (положення або швидкості) необхідні, а також які повідомлення відповідно до заданих значень мають бути використані. +1. Controls the level of the [PX4 control architecture](../flight_stack/controller_diagrams.md) at which offboard setpoints must be injected, and disables the bypassed controllers. +2. Визначає, які допустимі оцінки (положення або швидкості) необхідні, а також які повідомлення відповідно до заданих значень мають бути використані. -`OffboardControlMode` визначається як показане. +The `OffboardControlMode` message is defined as shown. ```sh -# Off-board контрольний режим +# Off-board control mode -uint64 мітка часу # час, скільки система запущена (мікросекунди) +uint64 timestamp # time since system start (microseconds) -bool положення -bool швидкість -bool прискорення -bool орієнтація -bool кутова швидкість тіла -bool тяга та крутний момент -bool прямий привід +bool position +bool velocity +bool acceleration +bool attitude +bool body_rate +bool thrust_and_torque +bool direct_actuator ``` -Поля впорядковані за пріоритетом так, що `положення` має перевагу над `швидкістю` і іншими полями, `швидкість` має перевагу над `прискоренням`, і так далі. Перше поле, яке має ненульове значення (зверху вниз), визначає, яка допустима оцінка необхідна для використання режиму безпілотного керування, а також повідомлення заданих значень, які можуть бути використані. Наприклад, якщо поле `прискорення` є першим полем з ненульовим значенням, то PX4 вимагає наявності `дійсної оцінки швидкості`, а задане значення повинно бути вказане за допомогою повідомлення `TrajectorySetpoint`. +The fields are ordered in terms of priority such that `position` takes precedence over `velocity` and later fields, `velocity` takes precedence over `acceleration`, and so on. +Перше поле, яке має ненульове значення (зверху вниз), визначає, яка допустима оцінка необхідна для використання режиму безпілотного керування, а також повідомлення заданих значень, які можуть бути використані. +For example, if the `acceleration` field is the first non-zero value, then PX4 requires a valid `velocity estimate`, and the setpoint must be specified using the `TrajectorySetpoint` message. -| бажана кількість контролю | поле положення | поле швидкості | поле прискорення | поле орієнтації | поле кутової швидкості тіла | поле тяги та крутного момент | поле прямого приводу | необхідна оцінка | необхідне повідомлення | -| ---------------------------- | -------------- | -------------- | ---------------- | --------------- | --------------------------- | ---------------------------- | -------------------- | ---------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | +| бажана кількість контролю | поле положення | поле швидкості | поле прискорення | поле орієнтації | поле кутової швидкості тіла | поле тяги та крутного момент | поле прямого приводу | необхідна оцінка | необхідне повідомлення | +| ----------------------------------------------- | -------------- | -------------- | ---------------- | --------------- | --------------------------- | ---------------------------- | -------------------- | ---------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | | положення (NED) | ✓ | - | - | - | - | - | - | положення | [TrajectorySetpoint](../msg_docs/TrajectorySetpoint.md) | | швидкість (NED) | ✗ | ✓ | - | - | - | - | - | швидкість | [TrajectorySetpoint](../msg_docs/TrajectorySetpoint.md) | | прискорення (NED) | ✗ | ✗ | ✓ | - | - | - | - | швидкість | [TrajectorySetpoint](../msg_docs/TrajectorySetpoint.md) | | орієнтація (FRD) | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | - | - | - | нічого | [VehicleAttitudeSetpoint](../msg_docs/VehicleAttitudeSetpoint.md) | | кутова швидкість (FRD) | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | - | - | нічого | [VehicleRatesSetpoint](../msg_docs/VehicleRatesSetpoint.md) | | тяга та крутний момент (FRD) | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | - | нічого | [VehicleThrustSetpoint](../msg_docs/VehicleThrustSetpoint.md) and [VehicleTorqueSetpoint](../msg_docs/VehicleTorqueSetpoint.md) | -| двигуни та серво | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | нічого | [ActuatorMotors](../msg_docs/ActuatorMotors.md) and [ActuatorServos](../msg_docs/ActuatorServos.md) | +| двигуни та серво | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ | нічого | [ActuatorMotors](../msg_docs/ActuatorMotors.md) and [ActuatorServos](../msg_docs/ActuatorServos.md) | -де ✓ означає, що біт встановлено, ✗ означає, що біт не встановлено, а `-` означає, що значення біта неважливе. +where ✓ means that the bit is set, ✗ means that the bit is not set and `-` means that the bit is value is irrelevant. -::: info Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding the different [frame conventions](../ros2/user_guide.md#ros-2-px4-frame-conventions) that PX4 and ROS 2 use. +:::info +Before using offboard mode with ROS 2, please spend a few minutes understanding the different [frame conventions](../ros2/user_guide.md#ros-2-px4-frame-conventions) that PX4 and ROS 2 use. ::: ### Коптер @@ -73,9 +87,9 @@ bool прямий привід - [px4_msgs::msg::TrajectorySetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/TrajectorySetpoint.msg) - Підтримуються наступні вхідні комбінації: - - Задання точки положення (`положення` відмінне від `NaN`). Не - `NaN` значення швидкості та прискорення використовуються як вхідні дані для керування зворотним зв'язком внутрішнього контуру. - - Задання точки швидкості (`швидкість` відмінна від `NaN`, а `положення` встановлено на `NaN`). Не - `NaN` значення швидкості та прискорення використовуються як вхідні дані для керування зворотним зв'язком внутрішнього циклу. - - Задання точки прискорення (`прискорення` відмінне від `NaN`, а `положення` та `швидкість` встановлені на `NaN`) + - Position setpoint (`position` different from `NaN`). Non-`NaN` values of velocity and acceleration are used as feedforward terms for the inner loop controllers. + - Velocity setpoint (`velocity` different from `NaN` and `position` set to `NaN`). Non-`NaN` values acceleration are used as feedforward terms for the inner loop controllers. + - Acceleration setpoint (`acceleration` different from `NaN` and `position` and `velocity` set to `NaN`) - Всі значення інтерпретуються в NED (Nord, East, Down) координатну систему і одиниці вимірювання, є \[m/s\] і \[m/s^2\] для позиції, швидкості і прискорення, відповідно. @@ -83,7 +97,8 @@ bool прямий привід - Підтримується наступна комбінація введення: - - комбінація введення підтримується: кватерніон `q_d` + задання тяги `thrust_body`. Не-`NaN` значення `yaw_sp_move_rate` використовуються як терміни прямого зв’язку, виражені в координатах Землі та в \[рад/с\]. + - quaternion `q_d` + thrust setpoint `thrust_body`. + Non-`NaN` values of `yaw_sp_move_rate` are used as feedforward terms expressed in Earth frame and in \[rad/s\]. - Кватерніон представляє обертання між корпусом дрона у системі координат FRD (перед, праворуч, вниз) та системою координат NED. Тяга у корпусі дрона виражена у системі координат FRD та у нормалізованих значеннях. @@ -91,7 +106,7 @@ bool прямий привід - Підтримується наступна комбінація введення: - - `крен`, `тангаж`, `крен` та `тяга`. + - `roll`, `pitch`, `yaw` and `thrust_body`. - Всі значення подані в для дрона в системі FRD. Значення в \[rad/s\] і thrust_body нормалізовано в \[-1, 1\]. @@ -102,13 +117,13 @@ bool прямий привід - [px4_msgs::msg::VehicleThrustSetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleThrustSetpoint.msg) + [px4_msgs::msg::VehicleTorqueSetpoint](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/VehicleTorqueSetpoint.msg) - Підтримується наступна комбінація введення: - - `xyz` для тяги та `xyz` для оберту. + - `xyz` for thrust and `xyz` for torque. - Усі значення виражені у системі координат тіла дрона FRD та нормалізовані у діапазоні \[-1, 1\]. - [px4_msgs::msg::ActuatorMotors](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/ActuatorMotors.msg) + [px4_msgs::msg::ActuatorServos](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/main/msg/ActuatorServos.msg) - Ви безпосередньо керуєте вихідними сигналами моторів та/або сервоприводів. - - Усі значення нормалізовані у діапазоні \[-1, 1\]. Для вихідних сигналів, які не підтримують від'ємні значення, від'ємні значення відображаються як `NaN`. - - `NaN` карти для роззброєння. + - Усі значення нормалізовані у діапазоні \[-1, 1\]. For outputs that do not support negative values, negative entries map to `NaN`. + - `NaN` maps to disarmed. ## Повідомлення MAVLink @@ -118,67 +133,76 @@ bool прямий привід - [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED) - - Підтримуються наступні вхідні комбінації: + - The following input combinations are supported: - - Данні про положення (тільки `x`, `y`, `z`) - - Швидкість (лише `vx`, `vy`, `vz`) - - Прискорення (тільки `afx`, `afy`, `afz`) - - Задання точки положення **та** задання швидкості (задання швидкості використовується як вхідна величина; вона додається до вихідної величини контролера положення, і результат використовується як вхідні дані для контролера швидкості). - - Задання точки положення **та** задання швидкості **та** задання прискорення (задання швидкості та прискорення використовуються як вхідні величини; задання швидкості додається до вихідної величини контролера положення, і результат використовується як вхідні дані для контролера швидкості; задання прискорення додається до вихідної величини контролера швидкості, і результат використовується для обчислення вектора тяги). + - Position setpoint (only `x`, `y`, `z`) + - Velocity setpoint (only `vx`, `vy`, `vz`) + - Acceleration setpoint (only `afx`, `afy`, `afz`) + - Position setpoint **and** velocity setpoint (the velocity setpoint is used as feedforward; it is added to the output of the position controller and the result is used as the input to the velocity controller). + - Position setpoint **and** velocity setpoint **and** acceleration (the velocity and the acceleration setpoints are used as feedforwards; the velocity setpoint is added to the output of the position controller and the result is used as the input to the velocity controller; the acceleration setpoint is added to the output of the velocity controller and the result used to compute the thrust vector). - - PX4 підтримує такі значення `coordinate_frame` (тільки): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) і [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED). + - PX4 supports the following `coordinate_frame` values (only): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) and [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED). - [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT) - - Підтримуються наступні вхідні комбінації: + - The following input combinations are supported: - - Данні про положення (тільки `x`, `y`, `z`) - - Швидкість (only `vx`, `vy`, `vz`) - - _Тяга_ (only `afx`, `afy`, `afz`) + - Position setpoint (only `lat_int`, `lon_int`, `alt`) + + - Velocity setpoint (only `vx`, `vy`, `vz`) + + - _Thrust_ setpoint (only `afx`, `afy`, `afz`) + + ::: info + Acceleration setpoint values are mapped to create a normalized thrust setpoint (i.e. acceleration setpoints are not "properly" supported). - Задані значення прискорення відображаються таким чином, щоб створити нормалізоване задання тяги (тобто задання прискорення "неправильно" підтримується). ::: - - Задання точки положення **та** задання швидкості (задання швидкості використовується як зворотній зв'язок; воно додається до вихідної величини контролера положення, і результат використовується як вхідні дані для контролера швидкості). + - Position setpoint **and** velocity setpoint (the velocity setpoint is used as feedforward; it is added to the output of the position controller and the result is used as the input to the velocity controller). - - PX4 підтримує такі значення `coordinate_frame` (тільки): [MAV_FRAME_LOCAL_NED і MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_GLOBAL). + - PX4 supports the following `coordinate_frame` values (only): [MAV_FRAME_GLOBAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_GLOBAL). - [SET_ATTITUDE_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET) - Підтримуються наступні вхідні комбінації: - - Орієнтація/положення (`SET_ATTITUDE_TARGET.q`) разом зі значенням тяги (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`). - - Частота обертання тіла (`SET_ATTITUDE_TARGET` `.body_roll_rate`, `.body_pitch_rate`, `.body_yaw_rate`) зі значенням тяги (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`). + - Attitude/orientation (`SET_ATTITUDE_TARGET.q`) with thrust setpoint (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`). + - Body rate (`SET_ATTITUDE_TARGET` `.body_roll_rate` ,`.body_pitch_rate`, `.body_yaw_rate`) with thrust setpoint (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`). ### Безпілотник-крило - [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED) - - Підтримуються такі комбінації вводу (через `type_mask`): + - The following input combinations are supported (via `type_mask`): + + - Position setpoint (`x`, `y`, `z` only; velocity and acceleration setpoints are ignored). - - Задання положення (`x`, `y`, `z` тільки; показники швидкості і прискорення проігноровані). + - Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask` (if these bits are not set the vehicle will fly in a flower-like pattern): + ::: info + Some of the _setpoint type_ values below are not part of the MAVLink standard for the `type_mask` field. - - Вкажіть _тип_ задання в `type_mask` (якщо ці біти не встановлені, апарат буде літати патерном квітки): :::note Деякі зі значень _типу задання_, наведених нижче, не є частиною стандарту MAVLink для поля `type_mask`. ::: Значення: - - 292: планування. Це налаштовує TECS на пріорітезацію швидкості над висотою, щоб змусити безпілотник планувати, коли немає тяги (тобто кут крену контролюється для регулювання швидкості). Це еквівалентно налаштуванням `type_mask` таким як `POSITION_TARGET_TYPEMASK_Z_IGNORE`, `POSITION_TARGET_TYPEMASK_VZ_IGNORE`, `POSITION_TARGET_TYPEMASK_AZ_IGNORE`. + - 292: планування.Це налаштовує TECS на пріорітезацію швидкості над висотою, щоб змусити безпілотник планувати, коли немає тяги (тобто кут крену контролюється для регулювання швидкості). + It is equivalent to setting `type_mask` as `POSITION_TARGET_TYPEMASK_Z_IGNORE`, `POSITION_TARGET_TYPEMASK_VZ_IGNORE`, `POSITION_TARGET_TYPEMASK_AZ_IGNORE`. - 4096: Точка взльоту. - 8192: Точка посадки. - 12288: Задання Loiter (політ по колу, центрованому на заданій точці). - 16384: Задання бездіяльності (нульовий газ, нульовий крен/тангаж). - - PX4 підтримує такі значення поля `coordinate_frame` (тільки): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) і [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED). + - PX4 supports the coordinate frames (`coordinate_frame` field): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) and [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED). - [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT) - - Підтримуються такі комбінації вводу (через `type_mask`): + - The following input combinations are supported (via `type_mask`): - - Данні про положення (тільки `x`, `y`, `z`) + - Position setpoint (only `lat_int`, `lon_int`, `alt`) - - Вкажіть _тип_ задання точки в `type_mask` (якщо ці біти не встановлені, транспортний засіб буде літати квіткоподібною траєкторією): + - Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask` (if these bits are not set the vehicle will fly in a flower-like pattern): + + ::: info + The _setpoint type_ values below are not part of the MAVLink standard for the `type_mask` field. -:::note -Наведені нижче значення _типу задання_ не є частиною стандарту MAVLink для поля `type_mask`. ::: Значення: @@ -188,66 +212,71 @@ bool прямий привід - 12288: Задання Loiter (політ по колу, центрованому на заданій точці). - 16384: Задання бездіяльності (нульовий газ, нульовий крен/тангаж). - - PX4 підтримує такі значення `coordinate_frame` (тільки): [MAV_FRAME_LOCAL_NED і MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_GLOBAL). + - PX4 supports the following `coordinate_frame` values (only): [MAV_FRAME_GLOBAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_GLOBAL). - [SET_ATTITUDE_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET) - Підтримуються наступні вхідні комбінації: - - Орієнтація/положення (`SET_ATTITUDE_TARGET.q`) разом зі значенням тяги (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`). - - Кутова швидкість (`SET_ATTITUDE_TARGET` `.body_roll_rate`, `.body_pitch_rate`, `.body_yaw_rate`) зі значенням тяги (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`). + - Attitude/orientation (`SET_ATTITUDE_TARGET.q`) with thrust setpoint (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`). + - Body rate (`SET_ATTITUDE_TARGET` `.body_roll_rate` ,`.body_pitch_rate`, `.body_yaw_rate`) with thrust setpoint (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`). ### Землехід - [SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED) - - Підтримуються такі комбінації вводу (через `type_mask`): + - The following input combinations are supported (in `type_mask`): - - Данні про положення (тільки `x`, `y`, `z`) + - Position setpoint (only `x`, `y`, `z`) - - Вкажіть _тип_ точки в `type_mask`: + - Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask`: -:::note -Наведені нижче значення _типу задання_ не є частиною стандарту MAVLink для поля `type_mask`. :: + ::: info + The _setpoint type_ values below are not part of the MAVLink standard for the `type_mask` field. + :: Значення: - 12288: задане значення Loiter (пристрій зупиняється, коли вже достатньо близько, щоб встановити точку). - - Швидкість (лише `vx`, `vy`, `vz`) + - Velocity setpoint (only `vx`, `vy`, `vz`) - - PX4 підтримує такі значення поля `coordinate_frame` (тільки): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) і [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED). + - PX4 supports the coordinate frames (`coordinate_frame` field): [MAV_FRAME_LOCAL_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_LOCAL_NED) and [MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_BODY_NED). - [SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_POSITION_TARGET_GLOBAL_INT) - - Підтримуються такі комбінації вводу (учерез `type_mask`): - - Данні про положення (тільки `x`, `y`, `z`) - - Вкажіть _тип_ вказаної точки в `type_mask` (не частина стандарту MAVlink). Значення: + - The following input combinations are supported (in `type_mask`): + - Position setpoint (only `lat_int`, `lon_int`, `alt`) + + - Specify the _type_ of the setpoint in `type_mask` (not part of the MAVLink standard). + Значення: - Якщо наступні біти не встановлені, то виконується звичайна поведінка. - - 12288: задане значення Loiter (пристрій зупиняється, коли вже достатньо близько до заданої точки). + - 12288: задане значення Loiter (пристрій зупиняється, коли вже достатньо близько, щоб встановити точку). - - PX4 підтримує такі значення поля `coordinate_frame` (тільки): [MAV_FRAME_LOCAL_NED і MAV_FRAME_BODY_NED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_GLOBAL). + - PX4 supports the coordinate frames (`coordinate_frame` field): [MAV_FRAME_GLOBAL](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_FRAME_GLOBAL). - [SET_ATTITUDE_TARGET](https://mavlink.io/en/messages/common.html#SET_ATTITUDE_TARGET) - Підтримуються наступні вхідні комбінації: - - Орієнтація/положення (`SET_ATTITUDE_TARGET.q`) разом зі значенням тяги (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`). :::note -Фактично використовується/виділяється тільки параметр рискання. + - Attitude/orientation (`SET_ATTITUDE_TARGET.q`) with thrust setpoint (`SET_ATTITUDE_TARGET.thrust`). + ::: info + Only the yaw setting is actually used/extracted. + ::: ## Параметри для відключення -На _Режим автопілота_ впливають наступні параметри: +_Offboard mode_ is affected by the following parameters: -| Параметр | Опис | -| ------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | -| [COM_OF_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OF_LOSS_T) | Час очікування (у секундах) при втраті з'єднання безпілотного керування, перш ніж спрацює аварійний захист в разі втрати безпілотного керування (`COM_OBL_RC_ACT`) | -| [COM_OBL_RC_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OBL_RC_ACT) | Режим польоту, на який перейти у випадку втрати керування безпілотним пунктом (Значення - `0`: _Положення_, `1`: _Орієнтація_, `2`: _Ручне_, `3`: *Повернення, `4`: *Посадка*). | -| [COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Контролює переміщення джойстика на мультикоптері (або конвертоплані у режимі MC) зміну режиму на [Режим положення](../flight_modes_mc/position.md). За замовчуванням це неможливо ввімкнути в режимі автопілоту. | -| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів джойстика, яка викликає перехід у режим [Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). | -| [COM_RCL_EXCEPT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RCL_EXCEPT) | Вкажіть режими, в яких втрата радіокерування ігнорується, а запобіжний алгоритм не виконуватиметься. Встановіть біт `2`, щоб ігнорувати втрати радіоконтролю в режимі автопілоту. | +| Параметр | Опис | +| ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | +| [COM_OF_LOSS_T](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OF_LOSS_T) | Time-out (in seconds) to wait when offboard connection is lost before triggering offboard lost failsafe (`COM_OBL_RC_ACT`) | +| [COM_OBL_RC_ACT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_OBL_RC_ACT) | Flight mode to switch to if offboard control is lost (Values are - `0`: _Position_, `1`: _Altitude_, `2`: _Manual_, `3`: \*Return, `4`: \*Land\*). | +| [COM_RC_OVERRIDE](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_OVERRIDE) | Controls whether stick movement on a multicopter (or VTOL in MC mode) causes a mode change to [Position mode](../flight_modes_mc/position.md). За замовчуванням це неможливо ввімкнути в режимі автопілоту. | +| [COM_RC_STICK_OV](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RC_STICK_OV) | Кількість рухів стиків, яка викликає перехід у [режим Положення](../flight_modes_mc/position.md) (якщо [COM_RC_OVERRIDE](#COM_RC_OVERRIDE) увімкнено). | +| [COM_RCL_EXCEPT](../advanced_config/parameter_reference.md#COM_RCL_EXCEPT) | Вкажіть режими, в яких втрата радіокерування ігнорується, а запобіжний алгоритм не виконуватиметься. Set bit `2` to ignore RC loss in Offboard mode. | ## Ресурси Розробника -Зазвичай розробники не працюють безпосередньо на рівні MAVLink, а використовують API робототехніку, таку як [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/) або [ROS](http://www.ros.org/) (вони забезпечують зручний розробницький API і відповідають за управління та підтримку з'єднань, відправлення повідомлень і контроль відповідей - всі дрібниці роботи з _режимом автопілоту_ та MAVLink). +Typically developers do not directly work at the MAVLink layer, but instead use a robotics API like [MAVSDK](https://mavsdk.mavlink.io/) or [ROS](http://www.ros.org/) (these provide a developer friendly API, and take care of managing and maintaining connections, sending messages and monitoring responses - the minutiae of working with _Offboard mode_ and MAVLink). Наступні ресурси можуть бути корисними для аудиторії розробників: