diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/.gitignore b/Android/BebopDroneStreaming/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000..afbdab3
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/.gitignore
@@ -0,0 +1,6 @@
+.gradle
+/local.properties
+/.idea/workspace.xml
+/.idea/libraries
+.DS_Store
+/build
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/.idea/.name b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/.name
new file mode 100644
index 0000000..7674633
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/.name
@@ -0,0 +1 @@
+BebopDroneStreaming
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/.idea/compiler.xml b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/compiler.xml
new file mode 100644
index 0000000..96cc43e
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/compiler.xml
@@ -0,0 +1,22 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/.idea/copyright/profiles_settings.xml b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/copyright/profiles_settings.xml
new file mode 100644
index 0000000..e7bedf3
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/copyright/profiles_settings.xml
@@ -0,0 +1,3 @@
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/.idea/gradle.xml b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/gradle.xml
new file mode 100644
index 0000000..8d2df47
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/gradle.xml
@@ -0,0 +1,18 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/.idea/misc.xml b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/misc.xml
new file mode 100644
index 0000000..e4a5fa4
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/misc.xml
@@ -0,0 +1,22 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/.idea/modules.xml b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/modules.xml
new file mode 100644
index 0000000..86b71fe
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/modules.xml
@@ -0,0 +1,9 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/.idea/vcs.xml b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/vcs.xml
new file mode 100644
index 0000000..6564d52
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/.idea/vcs.xml
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/BebopDroneStreaming.iml b/Android/BebopDroneStreaming/BebopDroneStreaming.iml
new file mode 100644
index 0000000..a358558
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/BebopDroneStreaming.iml
@@ -0,0 +1,19 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/README b/Android/BebopDroneStreaming/README
new file mode 100644
index 0000000..6f2420e
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/README
@@ -0,0 +1,10 @@
+==================
+Purpose of BebopDroneStreaming
+==================
+
+This sample shows how to receive video stream from a Bebop Drone, decode it and display the decoded stream, as well as to send and receive commands to communicate with a Parrot Bebop drone on an Android device.
+
+This example enables you to **discover** and **connect** to a Bebop and **display the video stream** and **send and receive commands** to pilot it and get its battery level.
+
+These sample sources are an Android gradle project building for Android devices.
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/README~ b/Android/BebopDroneStreaming/README~
new file mode 100644
index 0000000..8cd0558
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/README~
@@ -0,0 +1,10 @@
+==================
+Purpose of BebopDronePiloting
+==================
+
+This sample shows how to send and receive commands to communicate with a Parrot Bebop drone on an Android device.
+
+This example enables you to **discover** and **connect** to a Bebop and **send and receive commands** to pilot it and get its battery level.
+
+These sample sources are an Android gradle project building for Android devices.
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/.gitignore b/Android/BebopDroneStreaming/app/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000..796b96d
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/.gitignore
@@ -0,0 +1 @@
+/build
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/AndroidManifest.xml b/Android/BebopDroneStreaming/app/AndroidManifest.xml
new file mode 100644
index 0000000..ff52214
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/AndroidManifest.xml
@@ -0,0 +1,37 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/AndroidManifest.xml~ b/Android/BebopDroneStreaming/app/AndroidManifest.xml~
new file mode 100644
index 0000000..a1dba21
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/AndroidManifest.xml~
@@ -0,0 +1,37 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/app.iml b/Android/BebopDroneStreaming/app/app.iml
new file mode 100644
index 0000000..044469a
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/app.iml
@@ -0,0 +1,115 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/build.gradle b/Android/BebopDroneStreaming/app/build.gradle
new file mode 100644
index 0000000..29b846f
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/build.gradle
@@ -0,0 +1,34 @@
+apply plugin: 'com.android.application'
+
+android {
+ compileSdkVersion 21
+ buildToolsVersion "21.1.1"
+ defaultConfig {
+ applicationId 'com.parrot.bebopsample'
+ minSdkVersion 15
+ targetSdkVersion 21
+ versionCode 1
+ versionName "1.0"
+ }
+ buildTypes {
+ release {
+ minifyEnabled false
+ proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android.txt'), 'proguard-rules.pro'
+ }
+ }
+ productFlavors {
+ }
+}
+
+dependencies {
+ compile fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')
+ compile 'com.android.support:appcompat-v7:21.0.3'
+
+ compile group: 'org.bytedeco', name: 'javacv', version: '0.11'
+ compile group: 'org.bytedeco', name: 'javacpp', version: '0.11'
+ compile group: 'org.bytedeco.javacpp-presets', name: 'opencv', version: '2.4.11-0.11', classifier: 'android-arm'
+ compile group: 'org.bytedeco.javacpp-presets', name: 'opencv', version: '2.4.11-0.11', classifier: 'android-x86'
+ compile group: 'org.bytedeco.javacpp-presets', name: 'ffmpeg', version: '2.6.1-0.11', classifier: 'android-arm'
+ compile group: 'org.bytedeco.javacpp-presets', name: 'ffmpeg', version: '2.6.1-0.11', classifier: 'android-x86'
+
+}
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/jmdns.jar b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/jmdns.jar
new file mode 120000
index 0000000..ec3a97f
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/jmdns.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/jmdns.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARCommands.jar b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARCommands.jar
new file mode 120000
index 0000000..684b99e
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARCommands.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libARCommands.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARDiscovery.jar b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARDiscovery.jar
new file mode 120000
index 0000000..12be583
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARDiscovery.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libARDiscovery.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARNetwork.jar b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARNetwork.jar
new file mode 120000
index 0000000..72d88dd
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARNetwork.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libARNetwork.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARNetworkAL.jar b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARNetworkAL.jar
new file mode 120000
index 0000000..57b572f
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARNetworkAL.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libARNetworkAL.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARSAL.jar b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARSAL.jar
new file mode 120000
index 0000000..1850e34
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARSAL.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libARSAL.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARStream.jar b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARStream.jar
new file mode 100644
index 0000000..855ed6e
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libARStream.jar differ
diff --git a/Android/BebopDronePiloting/app/libs/libjson.jar b/Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libjson.jar
similarity index 100%
rename from Android/BebopDronePiloting/app/libs/libjson.jar
rename to Android/BebopDroneStreaming/app/libs/libjson.jar
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/proguard-rules.pro b/Android/BebopDroneStreaming/app/proguard-rules.pro
new file mode 100644
index 0000000..73c5b89
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/proguard-rules.pro
@@ -0,0 +1,45 @@
+# Add project specific ProGuard rules here.
+# By default, the flags in this file are appended to flags specified
+# in /home/m_maitre/dev/sdk/adt-bundle-linux-x86/sdk/tools/proguard/proguard-android.txt
+# You can edit the include path and order by changing the proguardFiles
+# directive in build.gradle.
+#
+# For more details, see
+# http://developer.android.com/guide/developing/tools/proguard.html
+
+# Add any project specific keep options here:
+
+# If your project uses WebView with JS, uncomment the following
+# and specify the fully qualified class name to the JavaScript interface
+# class:
+#-keepclassmembers class fqcn.of.javascript.interface.for.webview {
+# public *;
+#}
+
+-keepattributes *Annotation*
+
+# JavaCV
+-keep @org.bytedeco.javacpp.annotation interface * {
+ *;
+}
+
+-keep @org.bytedeco.javacpp.annotation.Platform public class *
+
+-keepclasseswithmembernames class * {
+ @org.bytedeco.* ;
+}
+
+-keepclasseswithmembernames class * {
+ @org.bytedeco.* ;
+}
+
+-keepattributes EnclosingMethod
+-keep @interface org.bytedeco.javacpp.annotation.*,javax.inject.*
+
+-keepattributes *Annotation*, Exceptions, Signature, Deprecated, SourceFile, SourceDir, LineNumberTable, LocalVariableTable, LocalVariableTypeTable, Synthetic, EnclosingMethod, RuntimeVisibleAnnotations, RuntimeInvisibleAnnotations, RuntimeVisibleParameterAnnotations, RuntimeInvisibleParameterAnnotations, AnnotationDefault, InnerClasses
+-keep class org.bytedeco.javacpp.** {*;}
+-dontwarn java.awt.**
+-dontwarn org.bytedeco.javacv.**
+-dontwarn org.bytedeco.javacpp.**
+
+# end javacv
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/AndroidManifest.xml b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/AndroidManifest.xml
new file mode 100644
index 0000000..1bc663b
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/AndroidManifest.xml
@@ -0,0 +1,38 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/AndroidManifest.xml~ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/AndroidManifest.xml~
new file mode 100644
index 0000000..8fd72b6
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/AndroidManifest.xml~
@@ -0,0 +1,38 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/DeviceController.java b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/DeviceController.java
new file mode 100644
index 0000000..a6219b4
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/DeviceController.java
@@ -0,0 +1,1245 @@
+package com.parrot.bebopdronestreaming;
+
+
+import android.os.SystemClock;
+import android.util.Log;
+import android.graphics.Bitmap;
+
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommand;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonCommonStateAllStatesChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonCommonStateBatteryStateChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDISCOVERY_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryConnection;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceBLEService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceNetService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceService;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNetworkIOBufferParam;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNetworkManager;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNETWORKAL_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNetworkALManager;
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARNativeData;
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARSALPrint;
+/*** video mods start ***/
+import com.parrot.arsdk.arstream.ARStreamReader;
+import com.parrot.bebopdronestreaming.video.ARStreamManager;
+/*** video mods end ***/
+
+import org.json.JSONException;
+import org.json.JSONObject;
+
+import java.sql.Date;
+import java.text.SimpleDateFormat;
+import java.util.ArrayList;
+import java.util.List;
+import java.util.Locale;
+import java.util.concurrent.Semaphore;
+
+public class DeviceController implements ARCommandCommonCommonStateBatteryStateChangedListener, ARCommandCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener, ARCommandCommonCommonStateAllStatesChangedListener, ARCommandARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener
+{
+ /*** video mods start ***/
+ private static final int DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_SIZE = 1000;
+ private static final int DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER = 128;
+ private static final int VIDEO_RECEIVE_TIMEOUT= 500;
+ /*** video mods end ***/
+
+ private static String TAG = "DeviceController";
+
+ private static final int PCMD_LOOP_IN_MS = 25;
+
+ private final static int iobufferC2dNack = 10;
+ private final static int iobufferC2dAck = 11;
+ private final static int iobufferC2dEmergency = 12;
+ private final static int iobufferD2cNavdata = 127;
+ private final static int iobufferD2cEvents = 126;
+ /*** video mods start ***/
+ // from BebopDroneReceiveStream
+ //private final static int iobufferC2dVideoAck = 13;
+ //private final static int iobufferD2cVideoData = 125;
+ //private final static int iobufferD2cVideoFragSize = 1000; //DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_SIZE
+ //private final static int iobufferD2cVideoMaxNumberOfFrag = 128; //DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER
+ private final static boolean hasVideo = true;
+ //private final static int videoMaxAckInterval = ARStreamReader.DEFAULT_MAX_ACK_INTERVAL;
+
+ // from ARNetworkConfig
+ private int iobufferD2cArstreamData = 125;
+ private int iobufferC2dArstreamAck = 13;
+ private int videoFragmentSize = DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_SIZE;
+ private int videoFragmentMaximumNumber = DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER;
+ //private int videoMaxAckInterval = ARStreamReader.DEFAULT_MAX_ACK_INTERVAL;
+ private int videoMaxAckInterval = 5;
+
+ /*** video mods end ***/
+
+ protected static List c2dParams = new ArrayList();
+ protected static List d2cParams = new ArrayList();
+ protected static int commandsBuffers[] = {};
+
+ private android.content.Context context;
+
+ private ARNetworkALManager alManager;
+ private ARNetworkManager netManager;
+ private boolean mediaOpened;
+
+ private int c2dPort; // read from json
+ private int d2cPort = 43210; // set by the app, sent through json
+ private Thread rxThread;
+ private Thread txThread;
+
+ private List readerThreads;
+ private Semaphore discoverSemaphore;
+ private ARDiscoveryConnection discoveryData;
+
+ private LooperThread looperThread;
+ /*** video mods start ***/
+ private VideoThread videoThread;
+ /*** video mods end ***/
+
+ private DataPCMD dataPCMD;
+ private ARDiscoveryDeviceService deviceService;
+
+ private DeviceControllerListener listener;
+
+ private Semaphore cmdGetAllSettingsSent;
+ private Semaphore cmdGetAllStatesSent;
+
+
+ static
+ {
+ c2dParams.clear();
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dNack,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 1,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ true));
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dAck,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 20,
+ 500,
+ 3,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dEmergency,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 1,
+ 100,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 1,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+
+ d2cParams.clear();
+ d2cParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferD2cNavdata,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+ d2cParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferD2cEvents,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 20,
+ 500,
+ 3,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+
+ commandsBuffers = new int[] {
+ iobufferD2cNavdata,
+ iobufferD2cEvents,
+ };
+
+ }
+
+ public DeviceController (android.content.Context context, ARDiscoveryDeviceService service)
+ {
+ dataPCMD = new DataPCMD();
+ deviceService = service;
+ this.context = context;
+ readerThreads = new ArrayList();
+ cmdGetAllSettingsSent = new Semaphore (0);
+ cmdGetAllStatesSent = new Semaphore (0);
+ }
+
+ public boolean start()
+ {
+ Log.d(TAG, "start ...");
+
+ boolean failed = false;
+
+ registerARCommandsListener ();
+
+ failed = startNetwork();
+
+ if (!failed)
+ {
+ /* start the reader threads */
+ startReadThreads();
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ if (!failed)
+ {
+ /* start video thread */
+ startVideoThread();
+ }
+ /*** video mods end ***/
+
+ if (!failed)
+ {
+ /* start the looper thread */
+ startLooperThread();
+ }
+
+ // send date
+ Date currentDate = new Date(System.currentTimeMillis());
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !sendDate(currentDate);
+ }
+
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !sendTime(currentDate);
+ }
+
+ // get all settings
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !getInitialSettings();
+ }
+
+ // get all states
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !getInitialStates();
+ }
+
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !sendBeginStream();
+ }
+
+ return failed;
+ }
+
+ public void stop()
+ {
+ Log.d(TAG, "stop ...");
+
+ unregisterARCommandsListener();
+
+ /* Cancel the looper thread and block until it is stopped. */
+ stopLooperThread();
+
+ /* cancel all reader threads and block until they are all stopped. */
+ stopReaderThreads();
+
+ /* Stop the video streamer */
+ stopVideoThread();
+
+ /* ARNetwork cleanup */
+ stopNetwork();
+
+ }
+
+ private boolean startNetwork()
+ {
+ ARNETWORKAL_ERROR_ENUM netALError = ARNETWORKAL_ERROR_ENUM.ARNETWORKAL_OK;
+ boolean failed = false;
+ int pingDelay = 0; /* 0 means default, -1 means no ping */
+
+ /* Create the looper ARNetworkALManager */
+ alManager = new ARNetworkALManager();
+
+
+ /* setup ARNetworkAL for Wifi */
+ ARDiscoveryDeviceNetService netDeviceService = (ARDiscoveryDeviceNetService) deviceService.getDevice();
+
+ if (!ardiscoveryConnect(netDeviceService.getIp(), netDeviceService.getPort()))
+ {
+ failed = true;
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ /* TODO : if ardiscoveryConnect ok */
+ //netConfig.addStreamReader(videoFragmentSize, videoFragmentMaximumNumber);
+ /* add the Stream parameters for the new connection */
+ c2dParams.add (ARStreamReader.newAckARNetworkIOBufferParam(iobufferC2dArstreamAck));
+ d2cParams.add (ARStreamReader.newDataARNetworkIOBufferParam (iobufferD2cArstreamData, videoFragmentSize, videoFragmentMaximumNumber));
+ /*** video mods end ***/
+
+ /* setup ARNetworkAL for wifi */
+ netALError = alManager.initWifiNetwork(netDeviceService.getIp(), c2dPort, d2cPort, 3);
+ //netALError = alManager.initWNetwork(context, bleDevice.getBluetoothDevice(), 1, bleNotificationIDs);
+
+ if (netALError == ARNETWORKAL_ERROR_ENUM.ARNETWORKAL_OK)
+ {
+ mediaOpened = true;
+ }
+ else
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "error occured: " + netALError.toString());
+ failed = true;
+ }
+
+ if (failed == false)
+ {
+ /* Create the ARNetworkManager */
+ netManager = new ARNetworkManagerExtend(alManager, c2dParams.toArray(new ARNetworkIOBufferParam[c2dParams.size()]), d2cParams.toArray(new ARNetworkIOBufferParam[d2cParams.size()]), pingDelay);
+
+ if (netManager.isCorrectlyInitialized() == false)
+ {
+ ARSALPrint.e (TAG, "new ARNetworkManager failed");
+ failed = true;
+ }
+ }
+
+ if (failed == false)
+ {
+ /* Create and start Tx and Rx threads */
+ rxThread = new Thread (netManager.m_receivingRunnable);
+ rxThread.start();
+
+ txThread = new Thread (netManager.m_sendingRunnable);
+ txThread.start();
+ }
+
+ return failed;
+ }
+
+ private boolean ardiscoveryConnect(String ip, int port)
+ {
+ boolean ok = true;
+ ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK;
+ discoverSemaphore = new Semaphore (0);
+
+ discoveryData = new ARDiscoveryConnection()
+ {
+ @Override
+ public String onSendJson ()
+ {
+ /* send a json with the Device to controller port */
+ JSONObject jsonObject = new JSONObject();
+
+ try
+ {
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_D2CPORT_KEY, d2cPort);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ try
+ {
+ Log.e(TAG, "android.os.Build.MODEL: "+android.os.Build.MODEL);
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_CONTROLLER_NAME_KEY, android.os.Build.MODEL);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ try
+ {
+ Log.e(TAG, "android.os.Build.DEVICE: " + android.os.Build.DEVICE);
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_CONTROLLER_TYPE_KEY, android.os.Build.DEVICE);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+
+ return jsonObject.toString();
+ }
+
+ @Override
+ public ARDISCOVERY_ERROR_ENUM onReceiveJson (String dataRx, String ip)
+ {
+ /* Receive a json with the controller to Device port */
+ ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK;
+ try
+ {
+ /* Convert String to json */
+ JSONObject jsonObject = new JSONObject(dataRx);
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_C2DPORT_KEY))
+ {
+ c2dPort = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_C2DPORT_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_SIZE_KEY))
+ {
+ videoFragmentSize = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_SIZE_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER_KEY))
+ {
+ videoFragmentMaximumNumber = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_MAX_ACK_INTERVAL_KEY))
+ {
+ videoMaxAckInterval = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_MAX_ACK_INTERVAL_KEY);
+ }
+ /*
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_SKYCONTROLLER_VERSION))
+ {
+ napSoftVersion = jsonObject.getString(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_SKYCONTROLLER_VERSION);
+ }
+ */
+
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_ERROR;
+ }
+ return error;
+ }
+ };
+
+ if (ok == true)
+ {
+ ConnectionThread connectionThread = new ConnectionThread(ip, port);
+ connectionThread.start();
+ try
+ {
+ discoverSemaphore.acquire();
+ error = connectionThread.getError();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+
+ if (discoveryData != null)
+ {
+ discoveryData.dispose();
+ discoveryData = null;
+ }
+
+ return ok && (error == ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK);
+ }
+
+ private void startReadThreads()
+ {
+ /* Create the reader threads */
+ for (int bufferId : commandsBuffers)
+ {
+ ReaderThread readerThread = new ReaderThread(bufferId);
+ readerThreads.add(readerThread);
+ }
+
+ /* Mark all reader threads as started */
+ for (ReaderThread readerThread : readerThreads)
+ {
+ readerThread.start();
+ }
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ private void startVideoThread()
+ {
+ /* Create a ARStreamReader and create the video thread if the target supports video streaming */
+ if (hasVideo)
+ {
+ /* Reset the video listener to prevent forwarding frames to it before we return from this method */
+ //videoStreamListener = null; //TODO:see
+
+ /* Create the video thread */
+ videoThread = new VideoThread();
+
+ /* Start the video thread */
+ videoThread.start();
+ }
+ }
+ /*** video mods end ***/
+
+ private void startLooperThread()
+ {
+ /* Create the looper thread */
+ looperThread = new ControllerLooperThread();
+
+ /* Start the looper thread. */
+ looperThread.start();
+ }
+
+ private void stopLooperThread()
+ {
+ /* Cancel the looper thread and block until it is stopped. */
+ if (null != looperThread)
+ {
+ looperThread.stopThread();
+ try
+ {
+ looperThread.join();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ }
+
+ private void stopReaderThreads()
+ {
+ if(readerThreads != null)
+ {
+ /* cancel all reader threads and block until they are all stopped. */
+ for (ReaderThread thread : readerThreads)
+ {
+ thread.stopThread();
+ }
+ for (ReaderThread thread : readerThreads)
+ {
+ try
+ {
+ thread.join();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ readerThreads.clear();
+ }
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ private void stopVideoThread()
+ {
+ /* Stop the video streamer */
+ if (videoThread != null)
+ {
+ videoThread.stopThread();
+ try
+ {
+ videoThread.join();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+
+ }
+ }
+ }
+ /*** video mods end ***/
+
+ private void stopNetwork()
+ {
+ if(netManager != null)
+ {
+ netManager.stop();
+
+ try
+ {
+ if (txThread != null)
+ {
+ txThread.join();
+ }
+ if (rxThread != null)
+ {
+ rxThread.join();
+ }
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+
+ netManager.dispose();
+ }
+
+ if ((alManager != null) && (mediaOpened))
+ {
+ if (deviceService.getDevice() instanceof ARDiscoveryDeviceNetService)
+ {
+ alManager.closeWifiNetwork();
+ }
+ else if (deviceService.getDevice() instanceof ARDiscoveryDeviceBLEService)
+ {
+ alManager.closeBLENetwork(context);
+ }
+
+ mediaOpened = false;
+ alManager.dispose();
+ }
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ /**
+ * Set the video listener object. One of its methods will be called for each
+ * received video frame.
+ * @param listener
+ */
+ /*
+ public void setVideoListener (DeviceControllerVideoStreamListener listener)
+ {
+ if (deviceControllerBridgeClass == null)
+ {
+ videoStreamListener = listener;
+ }
+ else
+ {
+ if (deviceControllerBridge != null)
+ {
+ deviceControllerBridge.setVideoListener(listener);
+ }
+ }
+ }
+ */
+ /*** video mods end ***/
+
+ protected void registerARCommandsListener ()
+ {
+ ARCommand.setCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener(this);
+ ARCommand.setCommonCommonStateAllStatesChangedListener(this);
+ ARCommand.setCommonCommonStateBatteryStateChangedListener(this);
+ ARCommand.setARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener(this);
+ }
+
+ protected void unregisterARCommandsListener ()
+ {
+ ARCommand.setCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener(null);
+ ARCommand.setCommonCommonStateAllStatesChangedListener(null);
+ ARCommand.setCommonCommonStateBatteryStateChangedListener(null);
+ ARCommand.setARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener(null);
+ }
+
+ public boolean getInitialSettings()
+ {
+ /* Attempt to get initial settings */
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setCommonSettingsAllSettings();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send AllSettings command.");
+ }
+ else
+ {
+ try
+ {
+ cmdGetAllSettingsSent.acquire();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ sentStatus = false;
+ }
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ protected boolean getInitialStates()
+ {
+ /* Attempt to get initial states */
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonAllStates();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send AllStates command.");
+ }
+ else
+ {
+ try
+ {
+ cmdGetAllStatesSent.acquire();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ sentStatus = false;
+ }
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ private boolean sendBeginStream()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ // Send Streaming begin command
+ byte _enable = 1;
+ cmdError = cmd.setARDrone3MediaStreamingVideoEnable(_enable);
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send begin command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+ /*** video mods end ***/
+
+ private boolean sendPCMD()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingPCMD(dataPCMD.flag, dataPCMD.roll, dataPCMD.pitch, dataPCMD.yaw, dataPCMD.gaz, dataPCMD.psi);
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent in loop should be sent to a buffer not acknowledged ; here iobufferC2dNack
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dNack, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send PCMD command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendTakeoff()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingTakeOff();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send TakeOff command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendLanding()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingLanding();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send Landing command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendEmergency()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingEmergency();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dEmergency
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dEmergency, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send Emergency command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendDate(Date currentDate)
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ SimpleDateFormat formattedDate = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd", Locale.getDefault());
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonCurrentDate(formattedDate.format(currentDate));
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send date command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendTime(Date currentDate)
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ SimpleDateFormat formattedTime = new SimpleDateFormat("'T'HHmmssZZZ", Locale.getDefault());
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonCurrentTime(formattedTime.format(currentDate));
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send time command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public void setFlag(byte flag)
+ {
+ dataPCMD.flag = flag;
+ }
+
+ public void setGaz(byte gaz)
+ {
+ dataPCMD.gaz = gaz;
+ }
+
+ public void setRoll (byte roll)
+ {
+ dataPCMD.roll = roll;
+ }
+
+ public void setPitch (byte pitch)
+ {
+ dataPCMD.pitch = pitch;
+ }
+
+ public void setYaw (byte yaw)
+ {
+ dataPCMD.yaw = yaw;
+ }
+
+ public void setListener(DeviceControllerListener listener)
+ {
+ this.listener = listener;
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonSettingsStateAllSettingsChangedUpdate ()
+ {
+ cmdGetAllSettingsSent.release();
+ Log.i(TAG, "All settings received");
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonCommonStateAllStatesChangedUpdate ()
+ {
+ cmdGetAllStatesSent.release();
+ Log.i(TAG, "All states received");
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonCommonStateBatteryStateChangedUpdate(byte b)
+ {
+ Log.d(TAG, "onCommonCommonStateBatteryStateChangedUpdate ...");
+
+ if (listener != null)
+ {
+ listener.onUpdateBattery(b);
+ }
+ }
+
+ @Override
+ public void onARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedUpdate(ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM state)
+ {
+ Log.d(TAG, "onARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedUpdate : " + state);
+
+ if (listener != null) {
+ listener.onFlyingStateChanged(state);
+ }
+ }
+
+ /**
+ * Extend of ARNetworkManager implementing the callback
+ */
+ private class ARNetworkManagerExtend extends ARNetworkManager
+ {
+ public ARNetworkManagerExtend(ARNetworkALManager osSpecificManager, ARNetworkIOBufferParam[] inputParamArray, ARNetworkIOBufferParam[] outputParamArray, int timeBetweenPingsMs)
+ {
+ super(osSpecificManager, inputParamArray, outputParamArray, timeBetweenPingsMs);
+ }
+
+ private static final String TAG = "ARNetworkManagerExtend";
+
+ @Override
+ public ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM onCallback(int ioBufferId, ARNativeData data, ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM status, Object customData)
+ {
+ ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM retVal = ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_DEFAULT;
+
+ if (status == ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_TIMEOUT)
+ {
+ retVal = ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_DATA_POP;
+ }
+
+ return retVal;
+ }
+
+ @Override
+ public void onDisconnect(ARNetworkALManager arNetworkALManager)
+ {
+ Log.d(TAG, "onDisconnect ...");
+
+ if (listener != null)
+ {
+ listener.onDisconnect();
+ }
+ }
+ }
+
+ private class DataPCMD
+ {
+ public byte flag;
+ public byte roll;
+ public byte pitch;
+ public byte yaw;
+ public byte gaz;
+ public float psi;
+
+ public DataPCMD ()
+ {
+ flag = 0;
+ roll = 0;
+ pitch = 0;
+ yaw = 0;
+ gaz = 0;
+ psi = 0.0f;
+ }
+ }
+
+
+ private abstract class LooperThread extends Thread
+ {
+ private boolean isAlive;
+ private boolean isRunning;
+
+ public LooperThread ()
+ {
+ this.isRunning = false;
+ this.isAlive = true;
+ }
+
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ this.isRunning = true;
+
+ onStart ();
+
+ while (this.isAlive)
+ {
+ onloop();
+ }
+ onStop();
+
+ this.isRunning = false;
+ }
+
+ public void onStart ()
+ {
+
+ }
+
+ public abstract void onloop ();
+
+ public void onStop ()
+ {
+
+ }
+
+ public void stopThread()
+ {
+ isAlive = false;
+ }
+
+ public boolean isRunning()
+ {
+ return this.isRunning;
+ }
+ }
+
+ private class ReaderThread extends LooperThread
+ {
+ int bufferId;
+ ARCommand dataRecv;
+
+ public ReaderThread (int bufferId)
+ {
+ this.bufferId = bufferId;
+ dataRecv = new ARCommand (128 * 1024);//TODO define
+ }
+
+ @Override
+ public void onStart ()
+ {
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onloop()
+ {
+ boolean skip = false;
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK;
+
+ /* read data*/
+ netError = netManager.readDataWithTimeout (bufferId, dataRecv, 1000); //TODO define
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ if(netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_ERROR_BUFFER_EMPTY)
+ {
+// ARSALPrint.e (TAG, "ReaderThread readDataWithTimeout() failed. " + netError + " bufferId: " + bufferId);
+ }
+
+ skip = true;
+ }
+
+ if (skip == false)
+ {
+ ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM decodeStatus = dataRecv.decode();
+ if ((decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_OK) && (decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_NO_CALLBACK) && (decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_UNKNOWN_COMMAND))
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "ARCommand.decode() failed. " + decodeStatus);
+ }
+ }
+ }
+
+ @Override
+ public void onStop()
+ {
+ dataRecv.dispose();
+ super.onStop();
+ }
+ }
+
+ protected class ControllerLooperThread extends LooperThread
+ {
+ public ControllerLooperThread()
+ {
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onloop()
+ {
+ long lastTime = SystemClock.elapsedRealtime();
+
+ sendPCMD();
+
+ long sleepTime = (SystemClock.elapsedRealtime() + PCMD_LOOP_IN_MS) - lastTime;
+
+ try
+ {
+ Thread.sleep(sleepTime);
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ private class VideoThread extends LooperThread
+ {
+ private ARStreamManager streamManager;
+
+ public VideoThread ()
+ {
+ streamManager = new ARStreamManager (netManager, iobufferD2cArstreamData,
+ iobufferC2dArstreamAck, videoFragmentSize, videoMaxAckInterval);
+ }
+
+ @Override
+ public void onStart()
+ {
+ super.onStart();
+
+ streamManager.startStream();
+ }
+
+ @Override
+ public void onloop()
+ {
+ Bitmap bitmap = streamManager.getFrameWithTimeout(VIDEO_RECEIVE_TIMEOUT);
+ //display frame
+ if (listener != null) {
+ listener.onUpdateStream(bitmap);
+ }
+ }
+
+ @Override
+ public void onStop()
+ {
+ streamManager.stopStream();
+
+ super.onStop();
+ }
+ }
+ /*** video mods end ***/
+
+ private class ConnectionThread extends Thread
+ {
+ private ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error;
+ private String mDiscoveryIp;
+ private int mDiscoveryPort;
+
+
+ public ConnectionThread(String ip, int port)
+ {
+ mDiscoveryIp = ip;
+ mDiscoveryPort = port;
+ }
+
+ public void run()
+ {
+ error = discoveryData.ControllerConnection(mDiscoveryPort, mDiscoveryIp);
+ if (error != ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Error while opening discovery connection : " + error);
+ }
+
+ /* discoverSemaphore can be disposed */
+ discoverSemaphore.release();
+ }
+
+ public ARDISCOVERY_ERROR_ENUM getError()
+ {
+ return error;
+ }
+ }
+}
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/DeviceController.java~ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/DeviceController.java~
new file mode 100644
index 0000000..75d00d8
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/DeviceController.java~
@@ -0,0 +1,1061 @@
+package com.parrot.bobopdronepiloting;
+
+
+import android.os.SystemClock;
+import android.util.Log;
+
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommand;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonCommonStateAllStatesChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonCommonStateBatteryStateChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDISCOVERY_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryConnection;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceBLEService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceNetService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceService;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNetworkIOBufferParam;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNetworkManager;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNETWORKAL_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNetworkALManager;
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARNativeData;
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARSALPrint;
+
+import org.json.JSONException;
+import org.json.JSONObject;
+
+import java.sql.Date;
+import java.text.SimpleDateFormat;
+import java.util.ArrayList;
+import java.util.List;
+import java.util.Locale;
+import java.util.concurrent.Semaphore;
+
+public class DeviceController implements ARCommandCommonCommonStateBatteryStateChangedListener, ARCommandCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener, ARCommandCommonCommonStateAllStatesChangedListener, ARCommandARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener
+{
+ private static String TAG = "DeviceController";
+
+ private static final int PCMD_LOOP_IN_MS = 25;
+
+ private final static int iobufferC2dNack = 10;
+ private final static int iobufferC2dAck = 11;
+ private final static int iobufferC2dEmergency = 12;
+ private final static int iobufferD2cNavdata = 127;
+ private final static int iobufferD2cEvents = 126;
+ /*** stream mods start ***/
+ private final static int iobufferC2dVideoAck = 13;
+ private final static int iobufferD2cVideoData = 125
+ private final static int iobufferD2cVideoFragSize = 1000;
+ private final static int iobufferD2cVideoMaxNumberOfFrag = 128;
+ /*** stream mods end ***/
+
+ protected static List c2dParams = new ArrayList();
+ protected static List d2cParams = new ArrayList();
+ protected static int commandsBuffers[] = {};
+
+ private android.content.Context context;
+
+ private ARNetworkALManager alManager;
+ private ARNetworkManager netManager;
+ private boolean mediaOpened;
+
+ private int c2dPort; // read from json
+ private int d2cPort = 43210; // set by the app, sent through json
+ private Thread rxThread;
+ private Thread txThread;
+
+ private List readerThreads;
+ private Semaphore discoverSemaphore;
+ private ARDiscoveryConnection discoveryData;
+
+ private LooperThread looperThread;
+
+ private DataPCMD dataPCMD;
+ private ARDiscoveryDeviceService deviceService;
+
+ private DeviceControllerListener listener;
+
+ private Semaphore cmdGetAllSettingsSent;
+ private Semaphore cmdGetAllStatesSent;
+
+
+ static
+ {
+ c2dParams.clear();
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dNack,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 1,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ true));
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dAck,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 20,
+ 500,
+ 3,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dEmergency,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 1,
+ 100,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 1,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+
+ d2cParams.clear();
+ d2cParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferD2cNavdata,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+ d2cParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferD2cEvents,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 20,
+ 500,
+ 3,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+
+ commandsBuffers = new int[] {
+ iobufferD2cNavdata,
+ iobufferD2cEvents,
+ };
+
+ }
+
+ public DeviceController (android.content.Context context, ARDiscoveryDeviceService service)
+ {
+ dataPCMD = new DataPCMD();
+ deviceService = service;
+ this.context = context;
+ readerThreads = new ArrayList();
+ cmdGetAllSettingsSent = new Semaphore (0);
+ cmdGetAllStatesSent = new Semaphore (0);
+ }
+
+ public boolean start()
+ {
+ Log.d(TAG, "start ...");
+
+ boolean failed = false;
+
+ registerARCommandsListener ();
+
+ failed = startNetwork();
+
+ if (!failed)
+ {
+ /* start the reader threads */
+ startReadThreads();
+ }
+
+ if (!failed)
+ {
+ /* start the looper thread */
+ startLooperThread();
+ }
+
+ // send date
+ Date currentDate = new Date(System.currentTimeMillis());
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !sendDate(currentDate);
+ }
+
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !sendTime(currentDate);
+ }
+
+ // get all settings
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !getInitialSettings();
+ }
+
+ // get all states
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !getInitialStates();
+ }
+
+ return failed;
+ }
+
+ public void stop()
+ {
+ Log.d(TAG, "stop ...");
+
+ unregisterARCommandsListener();
+
+ /* Cancel the looper thread and block until it is stopped. */
+ stopLooperThread();
+
+ /* cancel all reader threads and block until they are all stopped. */
+ stopReaderThreads();
+
+ /* ARNetwork cleanup */
+ stopNetwork();
+
+ }
+
+ private boolean startNetwork()
+ {
+ ARNETWORKAL_ERROR_ENUM netALError = ARNETWORKAL_ERROR_ENUM.ARNETWORKAL_OK;
+ boolean failed = false;
+ int pingDelay = 0; /* 0 means default, -1 means no ping */
+
+ /* Create the looper ARNetworkALManager */
+ alManager = new ARNetworkALManager();
+
+
+ /* setup ARNetworkAL for Wifi */
+ ARDiscoveryDeviceNetService netDeviceService = (ARDiscoveryDeviceNetService) deviceService.getDevice();
+
+ if (!ardiscoveryConnect(netDeviceService.getIp(), netDeviceService.getPort()))
+ {
+ failed = true;
+ }
+
+ netALError = alManager.initWifiNetwork(netDeviceService.getIp(), c2dPort, d2cPort, 3);
+ //netALError = alManager.initWNetwork(context, bleDevice.getBluetoothDevice(), 1, bleNotificationIDs);
+
+ if (netALError == ARNETWORKAL_ERROR_ENUM.ARNETWORKAL_OK)
+ {
+ mediaOpened = true;
+ }
+ else
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "error occured: " + netALError.toString());
+ failed = true;
+ }
+
+ if (failed == false)
+ {
+ /* Create the ARNetworkManager */
+ netManager = new ARNetworkManagerExtend(alManager, c2dParams.toArray(new ARNetworkIOBufferParam[c2dParams.size()]), d2cParams.toArray(new ARNetworkIOBufferParam[d2cParams.size()]), pingDelay);
+
+ if (netManager.isCorrectlyInitialized() == false)
+ {
+ ARSALPrint.e (TAG, "new ARNetworkManager failed");
+ failed = true;
+ }
+ }
+
+ if (failed == false)
+ {
+ /* Create and start Tx and Rx threads */
+ rxThread = new Thread (netManager.m_receivingRunnable);
+ rxThread.start();
+
+ txThread = new Thread (netManager.m_sendingRunnable);
+ txThread.start();
+ }
+
+ return failed;
+ }
+
+ private boolean ardiscoveryConnect(String ip, int port)
+ {
+ boolean ok = true;
+ ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK;
+ discoverSemaphore = new Semaphore (0);
+
+ discoveryData = new ARDiscoveryConnection()
+ {
+ @Override
+ public String onSendJson ()
+ {
+ /* send a json with the Device to controller port */
+ JSONObject jsonObject = new JSONObject();
+
+ try
+ {
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_D2CPORT_KEY, d2cPort);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ try
+ {
+ Log.e(TAG, "android.os.Build.MODEL: "+android.os.Build.MODEL);
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_CONTROLLER_NAME_KEY, android.os.Build.MODEL);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ try
+ {
+ Log.e(TAG, "android.os.Build.DEVICE: " + android.os.Build.DEVICE);
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_CONTROLLER_TYPE_KEY, android.os.Build.DEVICE);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+
+ return jsonObject.toString();
+ }
+
+ @Override
+ public ARDISCOVERY_ERROR_ENUM onReceiveJson (String dataRx, String ip)
+ {
+ /* Receive a json with the controller to Device port */
+ ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK;
+ try
+ {
+ /* Convert String to json */
+ JSONObject jsonObject = new JSONObject(dataRx);
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_C2DPORT_KEY))
+ {
+ c2dPort = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_C2DPORT_KEY);
+ }
+ /*if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_SIZE_KEY))
+ {
+ videoFragmentSize = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_SIZE_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER_KEY))
+ {
+ videoFragmentMaximumNumber = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_MAX_ACK_INTERVAL_KEY))
+ {
+ videoMaxAckInterval = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_MAX_ACK_INTERVAL_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_SKYCONTROLLER_VERSION))
+ {
+ napSoftVersion = jsonObject.getString(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_SKYCONTROLLER_VERSION);
+ }*/
+
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_ERROR;
+ }
+ return error;
+ }
+ };
+
+ if (ok == true)
+ {
+ ConnectionThread connectionThread = new ConnectionThread(ip, port);
+ connectionThread.start();
+ try
+ {
+ discoverSemaphore.acquire();
+ error = connectionThread.getError();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+
+ if (discoveryData != null)
+ {
+ discoveryData.dispose();
+ discoveryData = null;
+ }
+
+ return ok && (error == ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK);
+ }
+
+ private void startReadThreads()
+ {
+ /* Create the reader threads */
+ for (int bufferId : commandsBuffers)
+ {
+ ReaderThread readerThread = new ReaderThread(bufferId);
+ readerThreads.add(readerThread);
+ }
+
+ /* Mark all reader threads as started */
+ for (ReaderThread readerThread : readerThreads)
+ {
+ readerThread.start();
+ }
+ }
+
+ private void startLooperThread()
+ {
+ /* Create the looper thread */
+ looperThread = new ControllerLooperThread();
+
+ /* Start the looper thread. */
+ looperThread.start();
+ }
+
+ private void stopLooperThread()
+ {
+ /* Cancel the looper thread and block until it is stopped. */
+ if (null != looperThread)
+ {
+ looperThread.stopThread();
+ try
+ {
+ looperThread.join();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ }
+
+ private void stopReaderThreads()
+ {
+ if(readerThreads != null)
+ {
+ /* cancel all reader threads and block until they are all stopped. */
+ for (ReaderThread thread : readerThreads)
+ {
+ thread.stopThread();
+ }
+ for (ReaderThread thread : readerThreads)
+ {
+ try
+ {
+ thread.join();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ readerThreads.clear();
+ }
+ }
+
+ private void stopNetwork()
+ {
+ if(netManager != null)
+ {
+ netManager.stop();
+
+ try
+ {
+ if (txThread != null)
+ {
+ txThread.join();
+ }
+ if (rxThread != null)
+ {
+ rxThread.join();
+ }
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+
+ netManager.dispose();
+ }
+
+ if ((alManager != null) && (mediaOpened))
+ {
+ if (deviceService.getDevice() instanceof ARDiscoveryDeviceNetService)
+ {
+ alManager.closeWifiNetwork();
+ }
+ else if (deviceService.getDevice() instanceof ARDiscoveryDeviceBLEService)
+ {
+ alManager.closeBLENetwork(context);
+ }
+
+ mediaOpened = false;
+ alManager.dispose();
+ }
+ }
+
+
+
+ protected void registerARCommandsListener ()
+ {
+ ARCommand.setCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener(this);
+ ARCommand.setCommonCommonStateAllStatesChangedListener(this);
+ ARCommand.setCommonCommonStateBatteryStateChangedListener(this);
+ ARCommand.setARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener(this);
+ }
+
+ protected void unregisterARCommandsListener ()
+ {
+ ARCommand.setCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener(null);
+ ARCommand.setCommonCommonStateAllStatesChangedListener(null);
+ ARCommand.setCommonCommonStateBatteryStateChangedListener(null);
+ ARCommand.setARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener(null);
+ }
+
+ public boolean getInitialSettings()
+ {
+ /* Attempt to get initial settings */
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setCommonSettingsAllSettings();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send AllSettings command.");
+ }
+ else
+ {
+ try
+ {
+ cmdGetAllSettingsSent.acquire();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ sentStatus = false;
+ }
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ protected boolean getInitialStates()
+ {
+ /* Attempt to get initial states */
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonAllStates();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send AllStates command.");
+ }
+ else
+ {
+ try
+ {
+ cmdGetAllStatesSent.acquire();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ sentStatus = false;
+ }
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ private boolean sendPCMD()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingPCMD(dataPCMD.flag, dataPCMD.roll, dataPCMD.pitch, dataPCMD.yaw, dataPCMD.gaz, dataPCMD.psi);
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent in loop should be sent to a buffer not acknowledged ; here iobufferC2dNack
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dNack, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send PCMD command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendTakeoff()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingTakeOff();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send TakeOff command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendLanding()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingLanding();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send Landing command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendEmergency()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingEmergency();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dEmergency
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dEmergency, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send Emergency command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendDate(Date currentDate)
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ SimpleDateFormat formattedDate = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd", Locale.getDefault());
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonCurrentDate(formattedDate.format(currentDate));
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send date command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendTime(Date currentDate)
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ SimpleDateFormat formattedTime = new SimpleDateFormat("'T'HHmmssZZZ", Locale.getDefault());
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonCurrentTime(formattedTime.format(currentDate));
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send time command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public void setFlag(byte flag)
+ {
+ dataPCMD.flag = flag;
+ }
+
+ public void setGaz(byte gaz)
+ {
+ dataPCMD.gaz = gaz;
+ }
+
+ public void setRoll (byte roll)
+ {
+ dataPCMD.roll = roll;
+ }
+
+ public void setPitch (byte pitch)
+ {
+ dataPCMD.pitch = pitch;
+ }
+
+ public void setYaw (byte yaw)
+ {
+ dataPCMD.yaw = yaw;
+ }
+
+ public void setListener(DeviceControllerListener listener)
+ {
+ this.listener = listener;
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonSettingsStateAllSettingsChangedUpdate ()
+ {
+ cmdGetAllSettingsSent.release();
+ Log.i(TAG, "All settings received");
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonCommonStateAllStatesChangedUpdate ()
+ {
+ cmdGetAllStatesSent.release();
+ Log.i(TAG, "All states received");
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonCommonStateBatteryStateChangedUpdate(byte b)
+ {
+ Log.d(TAG, "onCommonCommonStateBatteryStateChangedUpdate ...");
+
+ if (listener != null)
+ {
+ listener.onUpdateBattery(b);
+ }
+ }
+
+ @Override
+ public void onARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedUpdate(ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM state)
+ {
+ Log.d(TAG, "onARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedUpdate : " + state);
+
+ if (listener != null) {
+ listener.onFlyingStateChanged(state);
+ }
+ }
+
+ /**
+ * Extend of ARNetworkManager implementing the callback
+ */
+ private class ARNetworkManagerExtend extends ARNetworkManager
+ {
+ public ARNetworkManagerExtend(ARNetworkALManager osSpecificManager, ARNetworkIOBufferParam[] inputParamArray, ARNetworkIOBufferParam[] outputParamArray, int timeBetweenPingsMs)
+ {
+ super(osSpecificManager, inputParamArray, outputParamArray, timeBetweenPingsMs);
+ }
+
+ private static final String TAG = "ARNetworkManagerExtend";
+
+ @Override
+ public ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM onCallback(int ioBufferId, ARNativeData data, ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM status, Object customData)
+ {
+ ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM retVal = ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_DEFAULT;
+
+ if (status == ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_TIMEOUT)
+ {
+ retVal = ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_DATA_POP;
+ }
+
+ return retVal;
+ }
+
+ @Override
+ public void onDisconnect(ARNetworkALManager arNetworkALManager)
+ {
+ Log.d(TAG, "onDisconnect ...");
+
+ if (listener != null)
+ {
+ listener.onDisconnect();
+ }
+ }
+ }
+
+ private class DataPCMD
+ {
+ public byte flag;
+ public byte roll;
+ public byte pitch;
+ public byte yaw;
+ public byte gaz;
+ public float psi;
+
+ public DataPCMD ()
+ {
+ flag = 0;
+ roll = 0;
+ pitch = 0;
+ yaw = 0;
+ gaz = 0;
+ psi = 0.0f;
+ }
+ }
+
+
+ private abstract class LooperThread extends Thread
+ {
+ private boolean isAlive;
+ private boolean isRunning;
+
+ public LooperThread ()
+ {
+ this.isRunning = false;
+ this.isAlive = true;
+ }
+
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ this.isRunning = true;
+
+ onStart ();
+
+ while (this.isAlive)
+ {
+ onloop();
+ }
+ onStop();
+
+ this.isRunning = false;
+ }
+
+ public void onStart ()
+ {
+
+ }
+
+ public abstract void onloop ();
+
+ public void onStop ()
+ {
+
+ }
+
+ public void stopThread()
+ {
+ isAlive = false;
+ }
+
+ public boolean isRunning()
+ {
+ return this.isRunning;
+ }
+ }
+
+ private class ReaderThread extends LooperThread
+ {
+ int bufferId;
+ ARCommand dataRecv;
+
+ public ReaderThread (int bufferId)
+ {
+ this.bufferId = bufferId;
+ dataRecv = new ARCommand (128 * 1024);//TODO define
+ }
+
+ @Override
+ public void onStart ()
+ {
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onloop()
+ {
+ boolean skip = false;
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK;
+
+ /* read data*/
+ netError = netManager.readDataWithTimeout (bufferId, dataRecv, 1000); //TODO define
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ if(netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_ERROR_BUFFER_EMPTY)
+ {
+// ARSALPrint.e (TAG, "ReaderThread readDataWithTimeout() failed. " + netError + " bufferId: " + bufferId);
+ }
+
+ skip = true;
+ }
+
+ if (skip == false)
+ {
+ ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM decodeStatus = dataRecv.decode();
+ if ((decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_OK) && (decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_NO_CALLBACK) && (decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_UNKNOWN_COMMAND))
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "ARCommand.decode() failed. " + decodeStatus);
+ }
+ }
+ }
+
+ @Override
+ public void onStop()
+ {
+ dataRecv.dispose();
+ super.onStop();
+ }
+ }
+
+ protected class ControllerLooperThread extends LooperThread
+ {
+ public ControllerLooperThread()
+ {
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onloop()
+ {
+ long lastTime = SystemClock.elapsedRealtime();
+
+ sendPCMD();
+
+ long sleepTime = (SystemClock.elapsedRealtime() + PCMD_LOOP_IN_MS) - lastTime;
+
+ try
+ {
+ Thread.sleep(sleepTime);
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ }
+
+ private class ConnectionThread extends Thread
+ {
+ private ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error;
+ private String mDiscoveryIp;
+ private int mDiscoveryPort;
+
+
+ public ConnectionThread(String ip, int port)
+ {
+ mDiscoveryIp = ip;
+ mDiscoveryPort = port;
+ }
+
+ public void run()
+ {
+ error = discoveryData.ControllerConnection(mDiscoveryPort, mDiscoveryIp);
+ if (error != ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Error while opening discovery connection : " + error);
+ }
+
+ /* discoverSemaphore can be disposed */
+ discoverSemaphore.release();
+ }
+
+ public ARDISCOVERY_ERROR_ENUM getError()
+ {
+ return error;
+ }
+ }
+}
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/DeviceControllerListener.java b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/DeviceControllerListener.java
new file mode 100644
index 0000000..6c97c1c
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/DeviceControllerListener.java
@@ -0,0 +1,12 @@
+package com.parrot.bebopdronestreaming;
+
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM;
+import android.graphics.Bitmap;
+
+public interface DeviceControllerListener
+{
+ public void onDisconnect();
+ public void onUpdateBattery(final byte percent);
+ public void onFlyingStateChanged(ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM state);
+ public void onUpdateStream(Bitmap bitmap);
+}
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/MainActivity.java b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/MainActivity.java
new file mode 100644
index 0000000..74ce941
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/MainActivity.java
@@ -0,0 +1,286 @@
+package com.parrot.bebopdronestreaming;
+
+import android.content.BroadcastReceiver;
+import android.content.ComponentName;
+import android.content.Context;
+import android.content.Intent;
+import android.content.IntentFilter;
+import android.content.ServiceConnection;
+import android.os.Bundle;
+import android.os.IBinder;
+import android.support.v4.content.LocalBroadcastManager;
+import android.support.v7.app.ActionBarActivity;
+import android.util.Log;
+import android.view.View;
+import android.widget.AdapterView;
+import android.widget.ArrayAdapter;
+import android.widget.ListView;
+
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDISCOVERY_PRODUCT_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.receivers.ARDiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.receivers.ARDiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiverDelegate;
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARSALPrint;
+
+import org.bytedeco.javacpp.Loader;
+
+import static org.bytedeco.javacpp.avcodec.*;
+import static org.bytedeco.javacpp.avdevice.*;
+import static org.bytedeco.javacpp.avformat.*;
+
+import java.util.ArrayList;
+import java.util.List;
+
+
+public class MainActivity extends ActionBarActivity implements ARDiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiverDelegate
+{
+ private static String TAG = MainActivity.class.getSimpleName();
+
+ static
+ {
+ try
+ {
+ System.loadLibrary("arsal");
+ System.loadLibrary("arsal_android");
+ System.loadLibrary("arnetworkal");
+ System.loadLibrary("arnetworkal_android");
+ System.loadLibrary("arnetwork");
+ System.loadLibrary("arnetwork_android");
+ System.loadLibrary("arcommands");
+ System.loadLibrary("arcommands_android");
+ System.loadLibrary("ardiscovery");
+ System.loadLibrary("ardiscovery_android");
+
+ /*** video mods start ***/
+ System.loadLibrary("arstream");
+ System.loadLibrary("arstream_android");
+ System.loadLibrary("avutil");
+ System.loadLibrary("arstream_android");
+
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.avutil.class);
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.swresample.class);
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.avcodec.class);
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.avformat.class);
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.swscale.class);
+
+ // Register all formats and codec
+ avcodec_register_all();
+ av_register_all();
+ avformat_network_init();
+
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.avdevice.class);
+ avdevice_register_all();
+ /*** video mods end ***/
+
+ ARSALPrint.enableDebugPrints();
+
+ }
+ catch (Exception e)
+ {
+ Log.e(TAG, "Oops (LoadLibrary)", e);
+ }
+ }
+
+ private ListView listView ;
+ private List deviceList;
+ private String[] deviceNameList;
+
+ private ARDiscoveryService ardiscoveryService;
+ private boolean ardiscoveryServiceBound = false;
+ private ServiceConnection ardiscoveryServiceConnection;
+ public IBinder discoveryServiceBinder;
+ private BroadcastReceiver ardiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver;
+
+ @Override
+ protected void onCreate(Bundle savedInstanceState)
+ {
+ super.onCreate(savedInstanceState);
+ setContentView(R.layout.activity_main);
+
+ startServices();
+ initBroadcastReceiver();
+ initServiceConnection();
+
+ listView = (ListView) findViewById(R.id.list);
+
+ deviceList = new ArrayList();
+ deviceNameList = new String[]{};
+
+ ArrayAdapter adapter = new ArrayAdapter(this, android.R.layout.simple_list_item_1, android.R.id.text1, deviceNameList);
+
+
+ // Assign adapter to ListView
+ listView.setAdapter(adapter);
+
+ // ListView Item Click Listener
+ listView.setOnItemClickListener(new AdapterView.OnItemClickListener()
+ {
+
+ @Override
+ public void onItemClick(AdapterView> parent, View view, int position, long id)
+ {
+
+ ARDiscoveryDeviceService service = deviceList.get(position);
+
+ Intent intent = new Intent(MainActivity.this, PilotingActivity.class);
+ intent.putExtra(PilotingActivity.EXTRA_DEVICE_SERVICE, service);
+
+ startActivity(intent);
+ }
+
+ });
+ }
+
+ private void startServices()
+ {
+ //startService(new Intent(this, ARDiscoveryService.class));
+ }
+
+ private void initServices()
+ {
+ if (discoveryServiceBinder == null)
+ {
+ Intent i = new Intent(getApplicationContext(), ARDiscoveryService.class);
+ getApplicationContext().bindService(i, ardiscoveryServiceConnection, Context.BIND_AUTO_CREATE);
+ }
+ else
+ {
+ ardiscoveryService = ((ARDiscoveryService.LocalBinder) discoveryServiceBinder).getService();
+ ardiscoveryServiceBound = true;
+
+ ardiscoveryService.start();
+ }
+ }
+
+ private void closeServices()
+ {
+ Log.d(TAG, "closeServices ...");
+
+ if (ardiscoveryServiceBound)
+ {
+ new Thread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ ardiscoveryService.stop();
+
+ getApplicationContext().unbindService(ardiscoveryServiceConnection);
+ ardiscoveryServiceBound = false;
+ discoveryServiceBinder = null;
+ ardiscoveryService = null;
+ }
+ }).start();
+
+
+ }
+ }
+
+ private void initBroadcastReceiver()
+ {
+ ardiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver = new ARDiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver(this);
+ }
+
+ private void initServiceConnection()
+ {
+ ardiscoveryServiceConnection = new ServiceConnection()
+ {
+ @Override
+ public void onServiceConnected(ComponentName name, IBinder service)
+ {
+ discoveryServiceBinder = service;
+ ardiscoveryService = ((ARDiscoveryService.LocalBinder) service).getService();
+ ardiscoveryServiceBound = true;
+
+ ardiscoveryService.start();
+ }
+
+ @Override
+ public void onServiceDisconnected(ComponentName name)
+ {
+ ardiscoveryService = null;
+ ardiscoveryServiceBound = false;
+ }
+ };
+ }
+
+ private void registerReceivers()
+ {
+ LocalBroadcastManager localBroadcastMgr = LocalBroadcastManager.getInstance(getApplicationContext());
+ localBroadcastMgr.registerReceiver(ardiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver, new IntentFilter(ARDiscoveryService.kARDiscoveryServiceNotificationServicesDevicesListUpdated));
+
+ }
+
+ private void unregisterReceivers()
+ {
+ LocalBroadcastManager localBroadcastMgr = LocalBroadcastManager.getInstance(getApplicationContext());
+ localBroadcastMgr.unregisterReceiver(ardiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver);
+ }
+
+
+ @Override
+ public void onResume()
+ {
+ super.onResume();
+
+ Log.d(TAG, "onResume ...");
+
+ onServicesDevicesListUpdated();
+
+ registerReceivers();
+
+ initServices();
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onPause()
+ {
+ Log.d(TAG, "onPause ...");
+
+ unregisterReceivers();
+ closeServices();
+
+ super.onPause();
+ }
+
+ @Override
+ public void onServicesDevicesListUpdated()
+ {
+ Log.d(TAG, "onServicesDevicesListUpdated ...");
+
+ List list;
+
+ if (ardiscoveryService != null)
+ {
+ list = ardiscoveryService.getDeviceServicesArray();
+
+ deviceList = new ArrayList ();
+ List deviceNames = new ArrayList();
+
+ if(list != null)
+ {
+ for (ARDiscoveryDeviceService service : list)
+ {
+ Log.e(TAG, "service : "+ service + " name = " + service.getName());
+ ARDISCOVERY_PRODUCT_ENUM product = ARDiscoveryService.getProductFromProductID(service.getProductID());
+ Log.e(TAG, "product : "+ product);
+ // only display Bebop drones
+ if (ARDISCOVERY_PRODUCT_ENUM.ARDISCOVERY_PRODUCT_ARDRONE.equals(product))
+ {
+ deviceList.add(service);
+ deviceNames.add(service.getName());
+ }
+ }
+ }
+
+ deviceNameList = deviceNames.toArray(new String[deviceNames.size()]);
+
+ ArrayAdapter adapter = new ArrayAdapter(this, android.R.layout.simple_list_item_1, android.R.id.text1, deviceNameList);
+
+ // Assign adapter to ListView
+ listView.setAdapter(adapter);
+ }
+
+ }
+}
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/PilotingActivity.java b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/PilotingActivity.java
new file mode 100644
index 0000000..b151997
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/PilotingActivity.java
@@ -0,0 +1,524 @@
+package com.parrot.bebopdronestreaming;
+
+import android.app.Activity;
+import android.app.AlertDialog;
+import android.content.Intent;
+import android.os.Bundle;
+import android.view.MotionEvent;
+import android.view.View;
+import android.widget.Button;
+import android.widget.TextView;
+import android.widget.ImageView;
+import android.graphics.Bitmap;
+
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceService;
+
+public class PilotingActivity extends Activity implements DeviceControllerListener
+{
+ private static String TAG = PilotingActivity.class.getSimpleName();
+ public static String EXTRA_DEVICE_SERVICE = "pilotingActivity.extra.device.service";
+
+ public DeviceController deviceController;
+ public ARDiscoveryDeviceService service;
+
+ private Button emergencyBt;
+ private Button takeoffBt;
+ private Button landingBt;
+
+ private Button gazUpBt;
+ private Button gazDownBt;
+ private Button yawLeftBt;
+ private Button yawRightBt;
+
+ private Button forwardBt;
+ private Button backBt;
+ private Button rollLeftBt;
+ private Button rollRightBt;
+
+ private TextView batteryLabel;
+
+ private ImageView streamImageView;
+
+ private AlertDialog alertDialog;
+
+
+
+ @Override
+ protected void onCreate(Bundle savedInstanceState)
+ {
+ super.onCreate(savedInstanceState);
+ setContentView(R.layout.activity_piloting);
+
+ emergencyBt = (Button) findViewById(R.id.emergencyBt);
+ emergencyBt.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
+ public void onClick(View v)
+ {
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.sendEmergency();
+ }
+ }
+ });
+
+ takeoffBt = (Button) findViewById(R.id.takeoffBt);
+ takeoffBt.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
+ public void onClick(View v)
+ {
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.sendTakeoff();
+ }
+ }
+ });
+ landingBt = (Button) findViewById(R.id.landingBt);
+ landingBt.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
+ public void onClick(View v)
+ {
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.sendLanding();
+ }
+ }
+ });
+
+ gazUpBt = (Button) findViewById(R.id.gazUpBt);
+ gazUpBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setGaz((byte) 50);
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setGaz((byte)0);
+
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+
+ gazDownBt = (Button) findViewById(R.id.gazDownBt);
+ gazDownBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setGaz((byte)-50);
+
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setGaz((byte)0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+ yawLeftBt = (Button) findViewById(R.id.yawLeftBt);
+ yawLeftBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setYaw((byte)-50);
+
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setYaw((byte) 0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+ yawRightBt = (Button) findViewById(R.id.yawRightBt);
+ yawRightBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener()
+ {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setYaw((byte) 50);
+
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setYaw((byte) 0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+
+ forwardBt = (Button) findViewById(R.id.forwardBt);
+ forwardBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener()
+ {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setPitch((byte) 50);
+ deviceController.setFlag((byte) 1);
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setPitch((byte) 0);
+ deviceController.setFlag((byte) 0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+ backBt = (Button) findViewById(R.id.backBt);
+ backBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setPitch((byte)-50);
+ deviceController.setFlag((byte)1);
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setPitch((byte)0);
+ deviceController.setFlag((byte)0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+ rollLeftBt = (Button) findViewById(R.id.rollLeftBt);
+ rollLeftBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener()
+ {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setRoll((byte) -50);
+ deviceController.setFlag((byte) 1);
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setRoll((byte) 0);
+ deviceController.setFlag((byte) 0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+ rollRightBt = (Button) findViewById(R.id.rollRightBt);
+ rollRightBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setRoll((byte)50);
+ deviceController.setFlag((byte)1);
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setRoll((byte)0);
+ deviceController.setFlag((byte)0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+
+ batteryLabel = (TextView) findViewById(R.id.batteryLabel);
+
+ streamImageView = (ImageView) findViewById(R.id.streamImageView);
+
+ Intent intent = getIntent();
+ service = intent.getParcelableExtra(EXTRA_DEVICE_SERVICE);
+
+ deviceController = new DeviceController(this, service);
+ deviceController.setListener(this);
+ }
+
+ @Override
+ public void onStart()
+ {
+ super.onStart();
+
+ if (deviceController != null)
+ {
+ final AlertDialog.Builder alertDialogBuilder = new AlertDialog.Builder(PilotingActivity.this);
+
+ // set title
+ alertDialogBuilder.setTitle("Connecting ...");
+
+
+ // create alert dialog
+ alertDialog = alertDialogBuilder.create();
+ alertDialog.show();
+
+ new Thread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ boolean failed = false;
+
+ failed = deviceController.start();
+
+ runOnUiThread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ //alertDialog.hide();
+ alertDialog.dismiss();
+ }
+ });
+
+ if (failed)
+ {
+ finish();
+ }
+ }
+ }).start();
+
+ }
+ }
+
+ private void stopDeviceController()
+ {
+ if (deviceController != null)
+ {
+ final AlertDialog.Builder alertDialogBuilder = new AlertDialog.Builder(PilotingActivity.this);
+
+ // set title
+ alertDialogBuilder.setTitle("Disconnecting ...");
+
+ // show it
+ runOnUiThread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run() {
+ // create alert dialog
+ alertDialog = alertDialogBuilder.create();
+ alertDialog.show();
+
+ new Thread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run() {
+ deviceController.stop();
+ deviceController = null;
+
+ runOnUiThread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run() {
+ //alertDialog.hide();
+ alertDialog.dismiss();
+ finish();
+ }
+ });
+
+ }
+ }).start();
+ }
+ });
+ //alertDialog.show();
+
+ }
+ }
+
+ @Override
+ protected void onStop()
+ {
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.stop();
+ deviceController = null;
+ }
+
+ super.onStop();
+ }
+
+ @Override
+ public void onBackPressed()
+ {
+ stopDeviceController();
+ }
+
+ @Override
+ public void onDisconnect()
+ {
+ stopDeviceController();
+ }
+
+ @Override
+ public void onUpdateBattery(final byte percent)
+ {
+ runOnUiThread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run() {
+ batteryLabel.setText(String.format("%d%%", percent));
+ }
+ });
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onFlyingStateChanged(final ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM state)
+ {
+ // on the UI thread, disable and enable buttons according to flying state
+ runOnUiThread(new Runnable()
+ {
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ switch (state) {
+ case ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_LANDED:
+ takeoffBt.setEnabled(true);
+ landingBt.setEnabled(false);
+ break;
+ case ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_FLYING:
+ case ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_HOVERING:
+ takeoffBt.setEnabled(false);
+ landingBt.setEnabled(true);
+ break;
+ default:
+ // in all other cases, take of and landing are not enabled
+ takeoffBt.setEnabled(false);
+ landingBt.setEnabled(false);
+ break;
+ }
+ }
+ });
+ }
+
+ @Override
+ public void onUpdateStream(final Bitmap bitmap)
+ {
+ runOnUiThread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run() {
+ streamImageView.setImageBitmap(bitmap);
+ }
+ });
+
+ }
+
+}
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/video/ARFrame.java b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/video/ARFrame.java
new file mode 100644
index 0000000..4a592ee
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/video/ARFrame.java
@@ -0,0 +1,201 @@
+package com.parrot.bebopdronestreaming.video;
+
+import java.nio.Buffer;
+
+import org.bytedeco.javacpp.DoublePointer;
+import org.bytedeco.javacpp.avcodec;
+import org.bytedeco.javacpp.avcodec.AVCodec;
+import org.bytedeco.javacpp.avcodec.AVCodecContext;
+import org.bytedeco.javacpp.avcodec.AVPacket;
+import org.bytedeco.javacpp.avcodec.AVPicture;
+import org.bytedeco.javacpp.BytePointer;
+import org.bytedeco.javacpp.avutil;
+import org.bytedeco.javacpp.PointerPointer;
+import org.bytedeco.javacpp.avutil.AVFrame;
+import org.bytedeco.javacpp.swscale;
+
+import org.bytedeco.javacv.Frame;
+import org.bytedeco.javacv.FrameGrabber.ImageMode;
+
+/**
+ * Created by root on 5/27/15.
+ */
+public class ARFrame {
+ public static int IMAGE_WIDTH = 640;
+ public static int IMAGE_HEIGHT = 368;
+ public static int PIXEL_FORMAT = 3;
+ public static AVCodecContext video_c = null;
+ public static ImageMode IMAGE_MODE = ImageMode.COLOR;
+ public static boolean DEINTERLACE = true;
+
+ private static String TAG = "ARFrame";
+
+ /*** data buffer ***/
+ public byte[] rawData;
+ /*** size of the buffer ***/
+ public int size;
+ /*** I-frame ***/
+ /* Also known as key frames, I-frames are completely self-referential and don't use any information
+ * from any other frames. These are the largest frames, and the highest quality, but the least
+ * efficient from a compression perspective. */
+ public boolean isFlushFrame;
+ /*** P-frame ***/
+ /* P-frames are "predicted" frames. When producing a P-frame, the encoder can look backwards to
+ * previous I or P-frames for redundant picture information. */
+
+ /*** Frame ***/
+ public Frame frame;
+ public int frameNo;
+
+ public ARFrame(byte[] rawData, int dataSize, boolean isFlushFrame, int frameNo) {
+ this.rawData = rawData;
+ this.size = dataSize;
+ this.isFlushFrame = isFlushFrame;
+ this.frameNo = frameNo;
+ }
+
+ public int getImageWidth() {
+ return IMAGE_WIDTH;
+ }
+
+ public int getImageHeight() {
+ return IMAGE_HEIGHT;
+ }
+
+ public ImageMode getImageMode() {
+ return IMAGE_MODE;
+ }
+
+ public int getPixelFormat() { return PIXEL_FORMAT; }
+
+ public Frame decodeFromVideo() {
+ frame = new Frame();
+ AVFrame picture = null;
+ AVFrame picture_rgb = null;
+ AVPacket receivedVideoPacket = null;
+ swscale.SwsContext img_convert_ctx = null;
+ BytePointer[] image_ptr = new BytePointer[] { null };
+ Buffer[] image_buf = new Buffer[] { null };
+
+ // Initialize receivedVideoPacket with byte[] rawData
+ receivedVideoPacket = new AVPacket(size);
+ receivedVideoPacket.data(new BytePointer(rawData));
+
+ //Initialize optional fields of a packet with default values. Excluding data and size information
+ avcodec.av_init_packet(receivedVideoPacket);
+
+ //Allocates enough memory for the data array and copies it.
+ BytePointer videoData = new BytePointer(rawData);
+
+ /*** I-Frame ***/
+ if (isFlushFrame == true) {
+
+ AVCodec codec = avcodec.avcodec_find_decoder(avcodec.AV_CODEC_ID_H264);
+
+ if (codec != null) {
+
+ //Allocate an AVCodecContext and set its fields to default values
+ video_c = avcodec.avcodec_alloc_context3(codec);
+
+ video_c.width(getImageWidth());
+ video_c.height(getImageHeight());
+ //Pixel format, see AV_PIX_FMT_xxx.May be set by the demuxer if known from headers. May be overridden by the decoder if it knows better
+ video_c.pix_fmt(avutil.AV_PIX_FMT_YUV420P);
+ video_c.codec_type(avutil.AVMEDIA_TYPE_VIDEO);
+ video_c.extradata(videoData);
+ video_c.extradata_size(videoData.capacity());
+ //encoding: Set by user | decoding: Set by user
+ video_c.flags2(video_c.flags2() | avcodec.CODEC_FLAG2_CHUNKS);
+
+ //Initialize the AVCodecContext to use the given AVCodec.
+ avcodec.avcodec_open2(video_c, codec, (PointerPointer) null);
+
+ } else {
+ return null;
+ }
+ }
+
+ // First I-frame have not been received, exit decoding
+ if (video_c == null) {
+ return null;
+ }
+
+ //old - Allocates an AVFrame and sets its fields to default values
+ //Allocate video frame and an AVFrame for the RGB image
+ if ((picture = avcodec.avcodec_alloc_frame()) == null) {
+ return null;
+ }
+ if ((picture_rgb = avcodec.avcodec_alloc_frame()) == null) {
+ return null;
+ }
+
+ int width = getImageWidth();
+ int height = getImageHeight();
+ int fmt = getPixelFormat();
+
+ //old - Calculate the size in bytes that a picture of the given width and height would occupy if stored in the given picture format
+ //Determine required buffer size and allocate buffer
+ int size = avcodec.avpicture_get_size(fmt, width, height);
+ image_ptr = new BytePointer[] { new BytePointer(avutil.av_malloc(size)).capacity(size)};
+ image_buf = new Buffer[] { image_ptr[0].asBuffer() };
+
+ //old - Setup the picture fields based on the specified image parameters and the provided image data buffer.
+ //Assign appropriate parts of buffer to image planes in picture rgb
+ //Note that picture_rgb is an AVFrame, but AVFrame is a superset of AVPicture
+ avcodec.avpicture_fill(new AVPicture(picture_rgb), image_ptr[0], fmt, width, height);
+ picture_rgb.format(fmt);
+ picture_rgb.width(width);
+ picture_rgb.height(height);
+
+ receivedVideoPacket.data(videoData);
+ receivedVideoPacket.size(videoData.capacity());
+
+ int decodedFrameLength;
+ //Zero if no frame could be decompressed, otherwise, it is nonzero
+ int[] isVideoDecoded = new int[1];
+
+ //Decode the video frame of size avpkt->size from avpkt->data into picture.
+ //AVCodecContext avContext, AVFrame picture, int[] got_picture_ptr, AVPacket avpkt
+ decodedFrameLength = avcodec.avcodec_decode_video2(video_c,
+ picture, isVideoDecoded, receivedVideoPacket);
+
+ // Did we get a video frame?
+
+ if ((decodedFrameLength >= 0) && (isVideoDecoded[0] != 0)) {
+
+ /*** Process image same as javacv ***/
+ frame.imageWidth = video_c.width();
+ frame.imageHeight = video_c.height();
+ frame.imageDepth = Frame.DEPTH_UBYTE;
+ // AVFrame -> Frame
+ // Convert the image
+
+ // Deinterlace the picture
+ /*
+ if (DEINTERLACE) {
+ AVPicture p = new AVPicture(picture);
+ avcodec.avpicture_deinterlace(p, p, video_c.pix_fmt(), video_c.width(), video_c.height());
+ }
+ */
+
+ // Convert the image into BGR or GRAY format that OpenCV uses
+ img_convert_ctx = swscale.sws_getCachedContext(img_convert_ctx, video_c.width(), video_c.height(), video_c.pix_fmt(),
+ frame.imageWidth, frame.imageHeight, getPixelFormat(), swscale.SWS_BILINEAR, null, null, (DoublePointer)null);
+ if (img_convert_ctx == null) {
+ return null;
+ }
+
+ //Convert the image from its native format to RGB or GRAY
+ swscale.sws_scale(img_convert_ctx, new PointerPointer(picture), picture.linesize(), 0,
+ video_c.height(), new PointerPointer(picture_rgb), picture_rgb.linesize());
+ frame.imageStride = picture_rgb.linesize(0);
+ frame.image = image_buf;
+
+ frame.image[0].limit(frame.imageHeight * frame.imageStride);
+ frame.imageChannels = frame.imageStride / frame.imageWidth;
+ } else {
+ return null;
+ }
+ return frame;
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/video/ARStreamManager.java b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/video/ARStreamManager.java
new file mode 100644
index 0000000..6f35135
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/java/com/parrot/bebopdronestreaming/video/ARStreamManager.java
@@ -0,0 +1,177 @@
+package com.parrot.bebopdronestreaming.video;
+
+import java.util.concurrent.BlockingQueue;
+import java.util.concurrent.LinkedBlockingQueue;
+
+import android.util.Log;
+import android.graphics.Bitmap;
+
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARNativeData;
+import com.parrot.arsdk.arstream.ARSTREAM_READER_CAUSE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arstream.ARStreamReader;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNetworkManager;
+import com.parrot.arsdk.arstream.ARStreamReaderListener;
+
+import org.bytedeco.javacv.AndroidFrameConverter;
+
+
+/**
+ * Created by root on 5/27/15.
+ */
+public class ARStreamManager {
+
+ public ARStreamReader streamReader;
+ public Thread videoRxThread;
+ public Thread videoTxThread;
+ public ARNativeData data;
+ public ARStreamReaderListener listener;
+ public static BlockingQueue frameQueue;
+
+ public static int success = 0;
+
+ private static String TAG = "ARStreamManager";
+
+ public ARStreamManager ()
+ {
+
+ }
+
+ public ARStreamManager (ARNetworkManager netManager,
+ int iobufferD2cArstreamData,
+ int iobufferC2dArstreamAck,
+ int videoFragmentSize,
+ int videoMaxAckInterval)
+ {
+ frameQueue = new LinkedBlockingQueue();
+ data = new ARNativeData(42000);
+ listener = new ARStreamReaderCallBack(frameQueue);
+ streamReader = new ARStreamReader(netManager, iobufferD2cArstreamData,
+ iobufferC2dArstreamAck, data, listener, videoFragmentSize, videoMaxAckInterval);
+ }
+
+ public void startStream()
+ {
+ /* Create and start videoTx and videoRx threads */
+ videoRxThread = new Thread (streamReader.getDataRunnable());
+ videoRxThread.start();
+ videoTxThread = new Thread (streamReader.getAckRunnable());
+ videoTxThread.start();
+ }
+
+ public Bitmap getFrameWithTimeout(int video_receive_timeout)
+ {
+ if (frameQueue.size() == 0) {
+ try {
+ Thread.sleep(video_receive_timeout);
+ } catch (InterruptedException e) {
+ Log.e(TAG, "InterruptedException");
+ }
+ return null;
+ }
+
+ Bitmap bitmap = null;
+ ARFrame freeFrame = frameQueue.poll();
+
+ freeFrame.frame = freeFrame.decodeFromVideo();
+
+ if (freeFrame.frame != null)
+ {
+ AndroidFrameConverter converterToBitmap = new AndroidFrameConverter();
+ bitmap = converterToBitmap.convert(freeFrame.frame);
+
+ // Save to image file to see omg
+ /*
+ String file_path = Environment.getExternalStorageDirectory().getAbsolutePath() + "/BebopDronePiloting";
+ File dir = new File(file_path);
+
+ if (!dir.exists()) {
+ dir.mkdirs();
+ }
+
+ try {
+ File file = new File(dir, "image_" + paddedFrameNo + ".png");
+ FileOutputStream fOut = new FileOutputStream(file);
+ bitmap.compress(Bitmap.CompressFormat.PNG, 85, fOut);
+ fOut.flush();
+ fOut.close();
+ } catch (FileNotFoundException e) {
+ Log.e(TAG, "FileNotFoundException");
+ } catch (IOException e) {
+ Log.e(TAG, "IOException ");
+ }
+ */
+ } else {
+ Log.i(TAG, freeFrame.frameNo + ": failed");
+ }
+ return bitmap;
+ }
+
+ public void freeFrame(ARFrame frame)
+ {
+ //TODO
+ }
+
+ public void stopStream()
+ {
+ streamReader.stop();
+ }
+}
+
+class ARStreamReaderCallBack implements ARStreamReaderListener
+{
+ private static String TAG = "ARStreamReaderCallBack";
+ public static BlockingQueue frameQueue;
+ public static int count = 1;
+
+ public ARStreamReaderCallBack () { }
+
+ public ARStreamReaderCallBack (BlockingQueue frameQueue) {
+ this.frameQueue = frameQueue;
+ }
+
+ /*** This method will be called by the system ***/
+ @Override
+ public ARNativeData didUpdateFrameStatus(ARSTREAM_READER_CAUSE_ENUM cause,
+ ARNativeData currentFrame,
+ boolean isFlushFrame,
+ int nbSkippedFrames,
+ int newBufferCapacity) {
+ //Log.i(TAG, "didUpdateFrameStatus");
+ //Log.i(TAG, "ARSTREAM_READER_CAUSE_ENUM: " + cause);
+ //Log.i(TAG, "ARNativeData: " + currentFrame);
+ //Log.i(TAG, "isFlushFrame: " + isFlushFrame);
+ //Log.i(TAG, "nbSkippedFrames: " + nbSkippedFrames);
+ //Log.i(TAG, "newBufferCapacity: " + newBufferCapacity);
+ //Log.i(TAG, "frames received: " + count);
+ switch (cause)
+ {
+ case ARSTREAM_READER_CAUSE_FRAME_COMPLETE:
+ ARFrame freeFrame = new ARFrame(currentFrame.getByteData(), currentFrame.getDataSize(), isFlushFrame, count++);
+
+ /*** I-Frame ***/
+ if (isFlushFrame) {
+ frameQueue.clear();
+ }
+
+ frameQueue.offer(freeFrame);
+
+ return currentFrame;
+
+ case ARSTREAM_READER_CAUSE_FRAME_TOO_SMALL:
+ /* This case should not happen, as we've allocated a frame pointer to the maximum possible size. */
+ ARNativeData enlargedFrame = new ARNativeData(newBufferCapacity);
+ return enlargedFrame;
+
+ case ARSTREAM_READER_CAUSE_COPY_COMPLETE:
+ /* Same as before ... but return value are ignored, so we just do nothing */
+ return null;
+
+ case ARSTREAM_READER_CAUSE_CANCEL:
+ /* Same as before ... but return value are ignored, so we just do nothing */
+ return null;
+
+ default:
+ return null;
+ }
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavcodec.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavcodec.so
new file mode 100644
index 0000000..8c28d19
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavcodec.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavdevice.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavdevice.so
new file mode 100644
index 0000000..4ab38fd
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavdevice.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavfilter.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavfilter.so
new file mode 100644
index 0000000..786ef7d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavfilter.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavformat.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavformat.so
new file mode 100644
index 0000000..8dfa07a
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavformat.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavutil.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavutil.so
new file mode 100644
index 0000000..eb34681
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavutil.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavcodec.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavcodec.so
new file mode 100755
index 0000000..a2e0c6c
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavcodec.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavdevice.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavdevice.so
new file mode 100755
index 0000000..a043e01
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavdevice.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavfilter.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavfilter.so
new file mode 100755
index 0000000..159ef15
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavfilter.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavformat.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavformat.so
new file mode 100755
index 0000000..05462c3
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavformat.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavutil.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavutil.so
new file mode 100755
index 0000000..2e8f90c
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavutil.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnicvkernels.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnicvkernels.so
new file mode 100755
index 0000000..44ceaec
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnicvkernels.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_calib3d.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_calib3d.so
new file mode 100755
index 0000000..2182053
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_calib3d.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_contrib.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_contrib.so
new file mode 100755
index 0000000..ea5e841
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_contrib.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_core.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_core.so
new file mode 100755
index 0000000..d38c22c
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_core.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_features2d.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_features2d.so
new file mode 100755
index 0000000..466cecc
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_features2d.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_flann.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_flann.so
new file mode 100755
index 0000000..5c3d8f5
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_flann.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_highgui.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_highgui.so
new file mode 100755
index 0000000..70e1a51
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_highgui.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_imgproc.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_imgproc.so
new file mode 100755
index 0000000..466ea18
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_imgproc.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_legacy.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_legacy.so
new file mode 100755
index 0000000..6c6cb71
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_legacy.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_ml.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_ml.so
new file mode 100755
index 0000000..0526775
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_ml.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_nonfree.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_nonfree.so
new file mode 100755
index 0000000..12cbc45
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_nonfree.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_objdetect.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_objdetect.so
new file mode 100755
index 0000000..2a45adc
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_objdetect.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_photo.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_photo.so
new file mode 100755
index 0000000..09f8165
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_photo.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_stitching.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_stitching.so
new file mode 100755
index 0000000..473940a
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_stitching.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_superres.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_superres.so
new file mode 100755
index 0000000..9373c90
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_superres.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_video.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_video.so
new file mode 100755
index 0000000..6960368
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_video.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_videostab.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_videostab.so
new file mode 100755
index 0000000..bc2dcca
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_videostab.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnipostproc.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnipostproc.so
new file mode 100755
index 0000000..f202870
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnipostproc.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswresample.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswresample.so
new file mode 100755
index 0000000..912c66b
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswresample.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswscale.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswscale.so
new file mode 100755
index 0000000..be80a76
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswscale.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.2.0.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.2.0.so
new file mode 100644
index 0000000..aac6634
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.2.0.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.3.3.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.3.3.so
new file mode 100644
index 0000000..d523f69
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.3.3.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r3.0.1.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r3.0.1.so
new file mode 100644
index 0000000..e386bf4
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r3.0.1.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.0.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.0.so
new file mode 100644
index 0000000..028ab7d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.0.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.3.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.3.so
new file mode 100644
index 0000000..48cbdd0
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.3.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.1.1.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.1.1.so
new file mode 100644
index 0000000..7fe5087
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.1.1.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..15827d8
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.2.0.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.3.0.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.3.0.so
new file mode 100644
index 0000000..ec1edfb
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.3.0.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.4.0.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.4.0.so
new file mode 100644
index 0000000..1bcd733
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.4.0.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_calib3d.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_calib3d.so
new file mode 100644
index 0000000..e20a501
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_calib3d.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_contrib.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_contrib.so
new file mode 100644
index 0000000..2fcbac1
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_contrib.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..a62b35f
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_core.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_features2d.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_features2d.so
new file mode 100644
index 0000000..aaa8d9a
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_features2d.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..90727e3
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_flann.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..ebfa3e9
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_gpu.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..cc57d33
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_highgui.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..21a02fb
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_imgproc.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..b905dd8
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_legacy.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_ml.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_ml.so
new file mode 100644
index 0000000..b61042d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_ml.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..30915ef
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_nonfree.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..ed347e9
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_objdetect.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..2ef2934
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_photo.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..380c447
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_stitching.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..526bbd3
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_superres.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_video.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_video.so
new file mode 100644
index 0000000..b62ff07
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_video.so differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_videostab.so b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_videostab.so
new file mode 100644
index 0000000..1a2586d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_videostab.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..47a2401
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new file mode 100644
index 0000000..550da71
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libswresample.so differ
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Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libswscale.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..e0ee92e
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libtbb.so differ
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new file mode 100644
index 0000000..96a442e
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/drawable-hdpi/ic_launcher.png differ
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new file mode 100644
index 0000000..359047d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/drawable-mdpi/ic_launcher.png differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/drawable-xhdpi/ic_launcher.png b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/drawable-xhdpi/ic_launcher.png
new file mode 100644
index 0000000..71c6d76
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/drawable-xhdpi/ic_launcher.png differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/drawable-xxhdpi/ic_launcher.png b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/drawable-xxhdpi/ic_launcher.png
new file mode 100644
index 0000000..4df1894
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/drawable-xxhdpi/ic_launcher.png differ
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new file mode 100644
index 0000000..d5ac33e
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/layout/activity_main.xml
@@ -0,0 +1,14 @@
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/layout/activity_piloting.xml b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/layout/activity_piloting.xml
new file mode 100644
index 0000000..45bb253
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/layout/activity_piloting.xml
@@ -0,0 +1,171 @@
+
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+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
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+
+
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+
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+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/menu/menu_main.xml b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/menu/menu_main.xml
new file mode 100644
index 0000000..b1cb908
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/menu/menu_main.xml
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+
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new file mode 100644
index 0000000..63fc816
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/values-w820dp/dimens.xml
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+ 64dp
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/values/dimens.xml b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/values/dimens.xml
new file mode 100644
index 0000000..47c8224
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/values/dimens.xml
@@ -0,0 +1,5 @@
+
+
+ 16dp
+ 16dp
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/values/strings.xml b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/values/strings.xml
new file mode 100644
index 0000000..0626a05
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/values/strings.xml
@@ -0,0 +1,7 @@
+
+
+
+ BebopDroneStreaming
+ Settings
+
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/values/styles.xml b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/values/styles.xml
new file mode 100644
index 0000000..766ab99
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/app/src/main/res/values/styles.xml
@@ -0,0 +1,8 @@
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/build.gradle b/Android/BebopDroneStreaming/build.gradle
new file mode 100644
index 0000000..6356aab
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/build.gradle
@@ -0,0 +1,19 @@
+// Top-level build file where you can add configuration options common to all sub-projects/modules.
+
+buildscript {
+ repositories {
+ jcenter()
+ }
+ dependencies {
+ classpath 'com.android.tools.build:gradle:1.0.0'
+
+ // NOTE: Do not place your application dependencies here; they belong
+ // in the individual module build.gradle files
+ }
+}
+
+allprojects {
+ repositories {
+ jcenter()
+ }
+}
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/gradle.properties b/Android/BebopDroneStreaming/gradle.properties
new file mode 100644
index 0000000..1d3591c
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/gradle.properties
@@ -0,0 +1,18 @@
+# Project-wide Gradle settings.
+
+# IDE (e.g. Android Studio) users:
+# Gradle settings configured through the IDE *will override*
+# any settings specified in this file.
+
+# For more details on how to configure your build environment visit
+# http://www.gradle.org/docs/current/userguide/build_environment.html
+
+# Specifies the JVM arguments used for the daemon process.
+# The setting is particularly useful for tweaking memory settings.
+# Default value: -Xmx10248m -XX:MaxPermSize=256m
+# org.gradle.jvmargs=-Xmx2048m -XX:MaxPermSize=512m -XX:+HeapDumpOnOutOfMemoryError -Dfile.encoding=UTF-8
+
+# When configured, Gradle will run in incubating parallel mode.
+# This option should only be used with decoupled projects. More details, visit
+# http://www.gradle.org/docs/current/userguide/multi_project_builds.html#sec:decoupled_projects
+# org.gradle.parallel=true
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/gradle/wrapper/gradle-wrapper.jar b/Android/BebopDroneStreaming/gradle/wrapper/gradle-wrapper.jar
new file mode 100644
index 0000000..8c0fb64
Binary files /dev/null and b/Android/BebopDroneStreaming/gradle/wrapper/gradle-wrapper.jar differ
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/gradle/wrapper/gradle-wrapper.properties b/Android/BebopDroneStreaming/gradle/wrapper/gradle-wrapper.properties
new file mode 100644
index 0000000..0c71e76
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/gradle/wrapper/gradle-wrapper.properties
@@ -0,0 +1,6 @@
+#Wed Apr 10 15:27:10 PDT 2013
+distributionBase=GRADLE_USER_HOME
+distributionPath=wrapper/dists
+zipStoreBase=GRADLE_USER_HOME
+zipStorePath=wrapper/dists
+distributionUrl=https\://services.gradle.org/distributions/gradle-2.2.1-all.zip
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/gradlew b/Android/BebopDroneStreaming/gradlew
new file mode 100755
index 0000000..91a7e26
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/gradlew
@@ -0,0 +1,164 @@
+#!/usr/bin/env bash
+
+##############################################################################
+##
+## Gradle start up script for UN*X
+##
+##############################################################################
+
+# Add default JVM options here. You can also use JAVA_OPTS and GRADLE_OPTS to pass JVM options to this script.
+DEFAULT_JVM_OPTS=""
+
+APP_NAME="Gradle"
+APP_BASE_NAME=`basename "$0"`
+
+# Use the maximum available, or set MAX_FD != -1 to use that value.
+MAX_FD="maximum"
+
+warn ( ) {
+ echo "$*"
+}
+
+die ( ) {
+ echo
+ echo "$*"
+ echo
+ exit 1
+}
+
+# OS specific support (must be 'true' or 'false').
+cygwin=false
+msys=false
+darwin=false
+case "`uname`" in
+ CYGWIN* )
+ cygwin=true
+ ;;
+ Darwin* )
+ darwin=true
+ ;;
+ MINGW* )
+ msys=true
+ ;;
+esac
+
+# For Cygwin, ensure paths are in UNIX format before anything is touched.
+if $cygwin ; then
+ [ -n "$JAVA_HOME" ] && JAVA_HOME=`cygpath --unix "$JAVA_HOME"`
+fi
+
+# Attempt to set APP_HOME
+# Resolve links: $0 may be a link
+PRG="$0"
+# Need this for relative symlinks.
+while [ -h "$PRG" ] ; do
+ ls=`ls -ld "$PRG"`
+ link=`expr "$ls" : '.*-> \(.*\)$'`
+ if expr "$link" : '/.*' > /dev/null; then
+ PRG="$link"
+ else
+ PRG=`dirname "$PRG"`"/$link"
+ fi
+done
+SAVED="`pwd`"
+cd "`dirname \"$PRG\"`/" >&-
+APP_HOME="`pwd -P`"
+cd "$SAVED" >&-
+
+CLASSPATH=$APP_HOME/gradle/wrapper/gradle-wrapper.jar
+
+# Determine the Java command to use to start the JVM.
+if [ -n "$JAVA_HOME" ] ; then
+ if [ -x "$JAVA_HOME/jre/sh/java" ] ; then
+ # IBM's JDK on AIX uses strange locations for the executables
+ JAVACMD="$JAVA_HOME/jre/sh/java"
+ else
+ JAVACMD="$JAVA_HOME/bin/java"
+ fi
+ if [ ! -x "$JAVACMD" ] ; then
+ die "ERROR: JAVA_HOME is set to an invalid directory: $JAVA_HOME
+
+Please set the JAVA_HOME variable in your environment to match the
+location of your Java installation."
+ fi
+else
+ JAVACMD="java"
+ which java >/dev/null 2>&1 || die "ERROR: JAVA_HOME is not set and no 'java' command could be found in your PATH.
+
+Please set the JAVA_HOME variable in your environment to match the
+location of your Java installation."
+fi
+
+# Increase the maximum file descriptors if we can.
+if [ "$cygwin" = "false" -a "$darwin" = "false" ] ; then
+ MAX_FD_LIMIT=`ulimit -H -n`
+ if [ $? -eq 0 ] ; then
+ if [ "$MAX_FD" = "maximum" -o "$MAX_FD" = "max" ] ; then
+ MAX_FD="$MAX_FD_LIMIT"
+ fi
+ ulimit -n $MAX_FD
+ if [ $? -ne 0 ] ; then
+ warn "Could not set maximum file descriptor limit: $MAX_FD"
+ fi
+ else
+ warn "Could not query maximum file descriptor limit: $MAX_FD_LIMIT"
+ fi
+fi
+
+# For Darwin, add options to specify how the application appears in the dock
+if $darwin; then
+ GRADLE_OPTS="$GRADLE_OPTS \"-Xdock:name=$APP_NAME\" \"-Xdock:icon=$APP_HOME/media/gradle.icns\""
+fi
+
+# For Cygwin, switch paths to Windows format before running java
+if $cygwin ; then
+ APP_HOME=`cygpath --path --mixed "$APP_HOME"`
+ CLASSPATH=`cygpath --path --mixed "$CLASSPATH"`
+
+ # We build the pattern for arguments to be converted via cygpath
+ ROOTDIRSRAW=`find -L / -maxdepth 1 -mindepth 1 -type d 2>/dev/null`
+ SEP=""
+ for dir in $ROOTDIRSRAW ; do
+ ROOTDIRS="$ROOTDIRS$SEP$dir"
+ SEP="|"
+ done
+ OURCYGPATTERN="(^($ROOTDIRS))"
+ # Add a user-defined pattern to the cygpath arguments
+ if [ "$GRADLE_CYGPATTERN" != "" ] ; then
+ OURCYGPATTERN="$OURCYGPATTERN|($GRADLE_CYGPATTERN)"
+ fi
+ # Now convert the arguments - kludge to limit ourselves to /bin/sh
+ i=0
+ for arg in "$@" ; do
+ CHECK=`echo "$arg"|egrep -c "$OURCYGPATTERN" -`
+ CHECK2=`echo "$arg"|egrep -c "^-"` ### Determine if an option
+
+ if [ $CHECK -ne 0 ] && [ $CHECK2 -eq 0 ] ; then ### Added a condition
+ eval `echo args$i`=`cygpath --path --ignore --mixed "$arg"`
+ else
+ eval `echo args$i`="\"$arg\""
+ fi
+ i=$((i+1))
+ done
+ case $i in
+ (0) set -- ;;
+ (1) set -- "$args0" ;;
+ (2) set -- "$args0" "$args1" ;;
+ (3) set -- "$args0" "$args1" "$args2" ;;
+ (4) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" ;;
+ (5) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" "$args4" ;;
+ (6) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" "$args4" "$args5" ;;
+ (7) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" "$args4" "$args5" "$args6" ;;
+ (8) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" "$args4" "$args5" "$args6" "$args7" ;;
+ (9) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" "$args4" "$args5" "$args6" "$args7" "$args8" ;;
+ esac
+fi
+
+# Split up the JVM_OPTS And GRADLE_OPTS values into an array, following the shell quoting and substitution rules
+function splitJvmOpts() {
+ JVM_OPTS=("$@")
+}
+eval splitJvmOpts $DEFAULT_JVM_OPTS $JAVA_OPTS $GRADLE_OPTS
+JVM_OPTS[${#JVM_OPTS[*]}]="-Dorg.gradle.appname=$APP_BASE_NAME"
+
+exec "$JAVACMD" "${JVM_OPTS[@]}" -classpath "$CLASSPATH" org.gradle.wrapper.GradleWrapperMain "$@"
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/gradlew.bat b/Android/BebopDroneStreaming/gradlew.bat
new file mode 100644
index 0000000..aec9973
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/gradlew.bat
@@ -0,0 +1,90 @@
+@if "%DEBUG%" == "" @echo off
+@rem ##########################################################################
+@rem
+@rem Gradle startup script for Windows
+@rem
+@rem ##########################################################################
+
+@rem Set local scope for the variables with windows NT shell
+if "%OS%"=="Windows_NT" setlocal
+
+@rem Add default JVM options here. You can also use JAVA_OPTS and GRADLE_OPTS to pass JVM options to this script.
+set DEFAULT_JVM_OPTS=
+
+set DIRNAME=%~dp0
+if "%DIRNAME%" == "" set DIRNAME=.
+set APP_BASE_NAME=%~n0
+set APP_HOME=%DIRNAME%
+
+@rem Find java.exe
+if defined JAVA_HOME goto findJavaFromJavaHome
+
+set JAVA_EXE=java.exe
+%JAVA_EXE% -version >NUL 2>&1
+if "%ERRORLEVEL%" == "0" goto init
+
+echo.
+echo ERROR: JAVA_HOME is not set and no 'java' command could be found in your PATH.
+echo.
+echo Please set the JAVA_HOME variable in your environment to match the
+echo location of your Java installation.
+
+goto fail
+
+:findJavaFromJavaHome
+set JAVA_HOME=%JAVA_HOME:"=%
+set JAVA_EXE=%JAVA_HOME%/bin/java.exe
+
+if exist "%JAVA_EXE%" goto init
+
+echo.
+echo ERROR: JAVA_HOME is set to an invalid directory: %JAVA_HOME%
+echo.
+echo Please set the JAVA_HOME variable in your environment to match the
+echo location of your Java installation.
+
+goto fail
+
+:init
+@rem Get command-line arguments, handling Windowz variants
+
+if not "%OS%" == "Windows_NT" goto win9xME_args
+if "%@eval[2+2]" == "4" goto 4NT_args
+
+:win9xME_args
+@rem Slurp the command line arguments.
+set CMD_LINE_ARGS=
+set _SKIP=2
+
+:win9xME_args_slurp
+if "x%~1" == "x" goto execute
+
+set CMD_LINE_ARGS=%*
+goto execute
+
+:4NT_args
+@rem Get arguments from the 4NT Shell from JP Software
+set CMD_LINE_ARGS=%$
+
+:execute
+@rem Setup the command line
+
+set CLASSPATH=%APP_HOME%\gradle\wrapper\gradle-wrapper.jar
+
+@rem Execute Gradle
+"%JAVA_EXE%" %DEFAULT_JVM_OPTS% %JAVA_OPTS% %GRADLE_OPTS% "-Dorg.gradle.appname=%APP_BASE_NAME%" -classpath "%CLASSPATH%" org.gradle.wrapper.GradleWrapperMain %CMD_LINE_ARGS%
+
+:end
+@rem End local scope for the variables with windows NT shell
+if "%ERRORLEVEL%"=="0" goto mainEnd
+
+:fail
+rem Set variable GRADLE_EXIT_CONSOLE if you need the _script_ return code instead of
+rem the _cmd.exe /c_ return code!
+if not "" == "%GRADLE_EXIT_CONSOLE%" exit 1
+exit /b 1
+
+:mainEnd
+if "%OS%"=="Windows_NT" endlocal
+
+:omega
diff --git a/Android/BebopDroneStreaming/settings.gradle b/Android/BebopDroneStreaming/settings.gradle
new file mode 100644
index 0000000..e7b4def
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopDroneStreaming/settings.gradle
@@ -0,0 +1 @@
+include ':app'
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/.gitignore b/Android/BebopFlyingBanana/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000..afbdab3
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/.gitignore
@@ -0,0 +1,6 @@
+.gradle
+/local.properties
+/.idea/workspace.xml
+/.idea/libraries
+.DS_Store
+/build
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/.idea/.name b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/.name
new file mode 100644
index 0000000..169e5ae
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/.name
@@ -0,0 +1 @@
+BebopFlyingBanana
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/.idea/compiler.xml b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/compiler.xml
new file mode 100644
index 0000000..96cc43e
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/compiler.xml
@@ -0,0 +1,22 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/.idea/copyright/profiles_settings.xml b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/copyright/profiles_settings.xml
new file mode 100644
index 0000000..e7bedf3
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/copyright/profiles_settings.xml
@@ -0,0 +1,3 @@
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/.idea/gradle.xml b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/gradle.xml
new file mode 100644
index 0000000..8d2df47
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/gradle.xml
@@ -0,0 +1,18 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/.idea/misc.xml b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/misc.xml
new file mode 100644
index 0000000..e284b1d
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/misc.xml
@@ -0,0 +1,22 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/.idea/modules.xml b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/modules.xml
new file mode 100644
index 0000000..aa4a712
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/modules.xml
@@ -0,0 +1,9 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/.idea/vcs.xml b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/vcs.xml
new file mode 100644
index 0000000..6564d52
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/.idea/vcs.xml
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/BebopFlyingBanana.iml b/Android/BebopFlyingBanana/BebopFlyingBanana.iml
new file mode 100644
index 0000000..eccd455
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/BebopFlyingBanana.iml
@@ -0,0 +1,19 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/README.md b/Android/BebopFlyingBanana/README.md
new file mode 100644
index 0000000..b5f60fc
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/README.md
@@ -0,0 +1,3 @@
+## Synopsis
+
+This application aims to add face detection features for the Parrot Bebop quadcopter and issue movement commands in order to facilitate the taking of a group photo. The target is autonomous control with manual controls as fallback.
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/README~ b/Android/BebopFlyingBanana/README~
new file mode 100644
index 0000000..8cd0558
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/README~
@@ -0,0 +1,10 @@
+==================
+Purpose of BebopDronePiloting
+==================
+
+This sample shows how to send and receive commands to communicate with a Parrot Bebop drone on an Android device.
+
+This example enables you to **discover** and **connect** to a Bebop and **send and receive commands** to pilot it and get its battery level.
+
+These sample sources are an Android gradle project building for Android devices.
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/.gitignore b/Android/BebopFlyingBanana/app/.gitignore
new file mode 100644
index 0000000..796b96d
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/.gitignore
@@ -0,0 +1 @@
+/build
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/AndroidManifest.xml~ b/Android/BebopFlyingBanana/app/AndroidManifest.xml~
new file mode 100644
index 0000000..a1dba21
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/AndroidManifest.xml~
@@ -0,0 +1,37 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/app.iml b/Android/BebopFlyingBanana/app/app.iml
new file mode 100644
index 0000000..14ac1bf
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/app.iml
@@ -0,0 +1,115 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/build.gradle b/Android/BebopFlyingBanana/app/build.gradle
new file mode 100644
index 0000000..29b846f
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/build.gradle
@@ -0,0 +1,34 @@
+apply plugin: 'com.android.application'
+
+android {
+ compileSdkVersion 21
+ buildToolsVersion "21.1.1"
+ defaultConfig {
+ applicationId 'com.parrot.bebopsample'
+ minSdkVersion 15
+ targetSdkVersion 21
+ versionCode 1
+ versionName "1.0"
+ }
+ buildTypes {
+ release {
+ minifyEnabled false
+ proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android.txt'), 'proguard-rules.pro'
+ }
+ }
+ productFlavors {
+ }
+}
+
+dependencies {
+ compile fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')
+ compile 'com.android.support:appcompat-v7:21.0.3'
+
+ compile group: 'org.bytedeco', name: 'javacv', version: '0.11'
+ compile group: 'org.bytedeco', name: 'javacpp', version: '0.11'
+ compile group: 'org.bytedeco.javacpp-presets', name: 'opencv', version: '2.4.11-0.11', classifier: 'android-arm'
+ compile group: 'org.bytedeco.javacpp-presets', name: 'opencv', version: '2.4.11-0.11', classifier: 'android-x86'
+ compile group: 'org.bytedeco.javacpp-presets', name: 'ffmpeg', version: '2.6.1-0.11', classifier: 'android-arm'
+ compile group: 'org.bytedeco.javacpp-presets', name: 'ffmpeg', version: '2.6.1-0.11', classifier: 'android-x86'
+
+}
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/jmdns.jar b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/jmdns.jar
new file mode 120000
index 0000000..ec3a97f
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/jmdns.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/jmdns.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARCommands.jar b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARCommands.jar
new file mode 120000
index 0000000..684b99e
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARCommands.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libARCommands.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARDiscovery.jar b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARDiscovery.jar
new file mode 120000
index 0000000..12be583
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARDiscovery.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libARDiscovery.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARNetwork.jar b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARNetwork.jar
new file mode 120000
index 0000000..72d88dd
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARNetwork.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libARNetwork.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARNetworkAL.jar b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARNetworkAL.jar
new file mode 120000
index 0000000..57b572f
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARNetworkAL.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libARNetworkAL.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARSAL.jar b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARSAL.jar
new file mode 120000
index 0000000..1850e34
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARSAL.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libARSAL.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARStream.jar b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARStream.jar
new file mode 100644
index 0000000..855ed6e
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libARStream.jar differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libjson.jar b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libjson.jar
new file mode 120000
index 0000000..6d2bf6c
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/libs/libjson.jar
@@ -0,0 +1 @@
+../../../../../ARSDKBuildUtils/Targets/Android/Install/jars/release/libjson.jar
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/proguard-rules.pro b/Android/BebopFlyingBanana/app/proguard-rules.pro
new file mode 100644
index 0000000..73c5b89
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/proguard-rules.pro
@@ -0,0 +1,45 @@
+# Add project specific ProGuard rules here.
+# By default, the flags in this file are appended to flags specified
+# in /home/m_maitre/dev/sdk/adt-bundle-linux-x86/sdk/tools/proguard/proguard-android.txt
+# You can edit the include path and order by changing the proguardFiles
+# directive in build.gradle.
+#
+# For more details, see
+# http://developer.android.com/guide/developing/tools/proguard.html
+
+# Add any project specific keep options here:
+
+# If your project uses WebView with JS, uncomment the following
+# and specify the fully qualified class name to the JavaScript interface
+# class:
+#-keepclassmembers class fqcn.of.javascript.interface.for.webview {
+# public *;
+#}
+
+-keepattributes *Annotation*
+
+# JavaCV
+-keep @org.bytedeco.javacpp.annotation interface * {
+ *;
+}
+
+-keep @org.bytedeco.javacpp.annotation.Platform public class *
+
+-keepclasseswithmembernames class * {
+ @org.bytedeco.* ;
+}
+
+-keepclasseswithmembernames class * {
+ @org.bytedeco.* ;
+}
+
+-keepattributes EnclosingMethod
+-keep @interface org.bytedeco.javacpp.annotation.*,javax.inject.*
+
+-keepattributes *Annotation*, Exceptions, Signature, Deprecated, SourceFile, SourceDir, LineNumberTable, LocalVariableTable, LocalVariableTypeTable, Synthetic, EnclosingMethod, RuntimeVisibleAnnotations, RuntimeInvisibleAnnotations, RuntimeVisibleParameterAnnotations, RuntimeInvisibleParameterAnnotations, AnnotationDefault, InnerClasses
+-keep class org.bytedeco.javacpp.** {*;}
+-dontwarn java.awt.**
+-dontwarn org.bytedeco.javacv.**
+-dontwarn org.bytedeco.javacpp.**
+
+# end javacv
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/AndroidManifest.xml b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/AndroidManifest.xml
new file mode 100644
index 0000000..e7a5a47
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/AndroidManifest.xml
@@ -0,0 +1,38 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/AndroidManifest.xml~ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/AndroidManifest.xml~
new file mode 100644
index 0000000..8fd72b6
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/AndroidManifest.xml~
@@ -0,0 +1,38 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/assets/haarcascade_frontalface_alt.xml b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/assets/haarcascade_frontalface_alt.xml
new file mode 100644
index 0000000..be36d2b
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/assets/haarcascade_frontalface_alt.xml
@@ -0,0 +1,24350 @@
+
+
+
+ BOOST
+ HAAR
+ 20
+ 20
+
+ 213
+
+ 0
+ 22
+
+ <_>
+ 3
+ 8.2268941402435303e-01
+
+ <_>
+
+ 0 -1 0 4.0141958743333817e-03
+
+ 3.3794190734624863e-02 8.3781069517135620e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 1 1.5151339583098888e-02
+
+ 1.5141320228576660e-01 7.4888122081756592e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 2 4.2109931819140911e-03
+
+ 9.0049281716346741e-02 6.3748198747634888e-01
+ <_>
+ 16
+ 6.9566087722778320e+00
+
+ <_>
+
+ 0 -1 3 1.6227109590545297e-03
+
+ 6.9308586418628693e-02 7.1109461784362793e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 4 2.2906649392098188e-03
+
+ 1.7958030104637146e-01 6.6686922311782837e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 5 5.0025708042085171e-03
+
+ 1.6936729848384857e-01 6.5540069341659546e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 6 7.9659894108772278e-03
+
+ 5.8663320541381836e-01 9.1414518654346466e-02
+ <_>
+
+ 0 -1 7 -3.5227010957896709e-03
+
+ 1.4131669700145721e-01 6.0318958759307861e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 8 3.6667689681053162e-02
+
+ 3.6756721138954163e-01 7.9203182458877563e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 9 9.3361474573612213e-03
+
+ 6.1613857746124268e-01 2.0885099470615387e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 10 8.6961314082145691e-03
+
+ 2.8362309932708740e-01 6.3602739572525024e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 11 1.1488880263641477e-03
+
+ 2.2235809266567230e-01 5.8007007837295532e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 12 -2.1484689787030220e-03
+
+ 2.4064640700817108e-01 5.7870548963546753e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 13 2.1219060290604830e-03
+
+ 5.5596548318862915e-01 1.3622370362281799e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 14 -9.3949146568775177e-02
+
+ 8.5027372837066650e-01 4.7177401185035706e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 15 1.3777789426967502e-03
+
+ 5.9936738014221191e-01 2.8345298767089844e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 16 7.3063157498836517e-02
+
+ 4.3418860435485840e-01 7.0600342750549316e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 17 3.6767389974556863e-04
+
+ 3.0278879404067993e-01 6.0515749454498291e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 18 -6.0479710809886456e-03
+
+ 1.7984339594841003e-01 5.6752568483352661e-01
+ <_>
+ 21
+ 9.4985427856445312e+00
+
+ <_>
+
+ 0 -1 19 -1.6510689631104469e-02
+
+ 6.6442251205444336e-01 1.4248579740524292e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 20 2.7052499353885651e-03
+
+ 6.3253521919250488e-01 1.2884770333766937e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 21 2.8069869149476290e-03
+
+ 1.2402880191802979e-01 6.1931931972503662e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 22 -1.5402400167658925e-03
+
+ 1.4321430027484894e-01 5.6700158119201660e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 23 -5.6386279175058007e-04
+
+ 1.6574330627918243e-01 5.9052079916000366e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 24 1.9253729842603207e-03
+
+ 2.6955071091651917e-01 5.7388240098953247e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 25 -5.0214841030538082e-03
+
+ 1.8935389816761017e-01 5.7827740907669067e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 26 2.6365420781075954e-03
+
+ 2.3093290627002716e-01 5.6954258680343628e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 27 -1.5127769438549876e-03
+
+ 2.7596020698547363e-01 5.9566420316696167e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 28 -1.0157439857721329e-02
+
+ 1.7325380444526672e-01 5.5220472812652588e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 29 -1.1953660286962986e-02
+
+ 1.3394099473953247e-01 5.5590140819549561e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 30 4.8859491944313049e-03
+
+ 3.6287039518356323e-01 6.1888492107391357e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 31 -8.0132916569709778e-02
+
+ 9.1211050748825073e-02 5.4759448766708374e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 32 1.0643280111253262e-03
+
+ 3.7151429057121277e-01 5.7113999128341675e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 33 -1.3419450260698795e-03
+
+ 5.9533137083053589e-01 3.3180978894233704e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 34 -5.4601140320301056e-02
+
+ 1.8440659344196320e-01 5.6028461456298828e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 35 2.9071690514683723e-03
+
+ 3.5942441225051880e-01 6.1317151784896851e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 36 7.4718717951327562e-04
+
+ 5.9943532943725586e-01 3.4595629572868347e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 37 4.3013808317482471e-03
+
+ 4.1726520657539368e-01 6.9908452033996582e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 38 4.5017572119832039e-03
+
+ 4.5097151398658752e-01 7.8014570474624634e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 39 2.4138500913977623e-02
+
+ 5.4382127523422241e-01 1.3198269903659821e-01
+ <_>
+ 39
+ 1.8412969589233398e+01
+
+ <_>
+
+ 0 -1 40 1.9212230108678341e-03
+
+ 1.4152669906616211e-01 6.1998707056045532e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 41 -1.2748669541906565e-04
+
+ 6.1910742521286011e-01 1.8849289417266846e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 42 5.1409931620582938e-04
+
+ 1.4873969554901123e-01 5.8579277992248535e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 43 4.1878609918057919e-03
+
+ 2.7469098567962646e-01 6.3592398166656494e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 44 5.1015717908740044e-03
+
+ 5.8708512783050537e-01 2.1756289899349213e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 45 -2.1448440384119749e-03
+
+ 5.8809447288513184e-01 2.9795908927917480e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 46 -2.8977119363844395e-03
+
+ 2.3733270168304443e-01 5.8766472339630127e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 47 -2.1610679104924202e-02
+
+ 1.2206549942493439e-01 5.1942020654678345e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 48 -4.6299318782985210e-03
+
+ 2.6312309503555298e-01 5.8174091577529907e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 49 5.9393711853772402e-04
+
+ 3.6386200785636902e-01 5.6985449790954590e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 50 5.3878661245107651e-02
+
+ 4.3035310506820679e-01 7.5593662261962891e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 51 1.8887349870055914e-03
+
+ 2.1226030588150024e-01 5.6134271621704102e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 52 -2.3635339457541704e-03
+
+ 5.6318491697311401e-01 2.6427671313285828e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 53 2.4017799645662308e-02
+
+ 5.7971078157424927e-01 2.7517059445381165e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 54 2.0543030404951423e-04
+
+ 2.7052420377731323e-01 5.7525688409805298e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 55 8.4790197433903813e-04
+
+ 5.4356247186660767e-01 2.3348769545555115e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 56 1.4091329649090767e-03
+
+ 5.3194248676300049e-01 2.0631550252437592e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 57 1.4642629539594054e-03
+
+ 5.4189807176589966e-01 3.0688610672950745e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 58 1.6352549428120255e-03
+
+ 3.6953729391098022e-01 6.1128681898117065e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 59 8.3172752056270838e-04
+
+ 3.5650369524955750e-01 6.0252362489700317e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 60 -2.0998890977352858e-03
+
+ 1.9139820337295532e-01 5.3628271818161011e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 61 -7.4213981861248612e-04
+
+ 3.8355550169944763e-01 5.5293101072311401e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 62 3.2655049581080675e-03
+
+ 4.3128961324691772e-01 7.1018958091735840e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 63 8.9134991867467761e-04
+
+ 3.9848309755325317e-01 6.3919639587402344e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 64 -1.5284179709851742e-02
+
+ 2.3667329549789429e-01 5.4337137937545776e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 65 4.8381411470472813e-03
+
+ 5.8175009489059448e-01 3.2391890883445740e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 66 -9.1093179071322083e-04
+
+ 5.5405938625335693e-01 2.9118689894676208e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 67 -6.1275060288608074e-03
+
+ 1.7752550542354584e-01 5.1966291666030884e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 68 -4.4576259097084403e-04
+
+ 3.0241701006889343e-01 5.5335938930511475e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 69 2.2646540775895119e-02
+
+ 4.4149309396743774e-01 6.9753772020339966e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 70 -1.8804960418492556e-03
+
+ 2.7913948893547058e-01 5.4979521036148071e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 71 7.0889107882976532e-03
+
+ 5.2631992101669312e-01 2.3855470120906830e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 72 1.7318050377070904e-03
+
+ 4.3193790316581726e-01 6.9836008548736572e-01
+ <_>
+
+ 0 -1 73 -6.8482700735330582e-03
+
+ 3.0820429325103760e-01 5.3909200429916382e-01
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+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>0 13 24 8 -1.
+ <_>0 17 24 4 2.
+ 0
+ 0.0757620036602020
+ -0.1342169940471649
+ 1.6807060241699219
+ <_>
+
+ <_>
+
+
+
+ <_>9 1 6 22 -1.
+ <_>12 1 3 11 2.
+ <_>9 12 3 11 2.
+ 0
+ -0.0221730004996061
+ 0.4860099852085114
+ 3.6160000599920750e-003
+ -2.9928278923034668
+ 23
+ -1
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/DeviceController.java b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/DeviceController.java
new file mode 100644
index 0000000..1e6bea8
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/DeviceController.java
@@ -0,0 +1,1246 @@
+package com.parrot.bebopflyingbanana;
+
+
+import android.os.SystemClock;
+import android.util.Log;
+
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommand;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonCommonStateAllStatesChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonCommonStateBatteryStateChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDISCOVERY_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryConnection;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceBLEService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceNetService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceService;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNetworkIOBufferParam;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNetworkManager;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNETWORKAL_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNetworkALManager;
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARNativeData;
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARSALPrint;
+/*** video mods start ***/
+import com.parrot.arsdk.arstream.ARStreamReader;
+import com.parrot.bebopflyingbanana.video.ARFrame;
+import com.parrot.bebopflyingbanana.video.ARStreamManager;
+/*** video mods end ***/
+
+import org.json.JSONException;
+import org.json.JSONObject;
+
+import java.sql.Date;
+import java.text.SimpleDateFormat;
+import java.util.ArrayList;
+import java.util.List;
+import java.util.Locale;
+import java.util.concurrent.Semaphore;
+
+public class DeviceController implements ARCommandCommonCommonStateBatteryStateChangedListener, ARCommandCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener, ARCommandCommonCommonStateAllStatesChangedListener, ARCommandARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener
+{
+ /*** video mods start ***/
+ private static final int DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_SIZE = 1000;
+ private static final int DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER = 128;
+ private static final int VIDEO_RECEIVE_TIMEOUT= 500;
+ /*** video mods end ***/
+
+ private static String TAG = "DeviceController";
+
+ private static final int PCMD_LOOP_IN_MS = 25;
+
+ private final static int iobufferC2dNack = 10;
+ private final static int iobufferC2dAck = 11;
+ private final static int iobufferC2dEmergency = 12;
+ private final static int iobufferD2cNavdata = 127;
+ private final static int iobufferD2cEvents = 126;
+ /*** video mods start ***/
+ // from BebopDroneReceiveStream
+ //private final static int iobufferC2dVideoAck = 13;
+ //private final static int iobufferD2cVideoData = 125;
+ //private final static int iobufferD2cVideoFragSize = 1000; //DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_SIZE
+ //private final static int iobufferD2cVideoMaxNumberOfFrag = 128; //DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER
+ private final static boolean hasVideo = true;
+ //private final static int videoMaxAckInterval = ARStreamReader.DEFAULT_MAX_ACK_INTERVAL;
+
+ // from ARNetworkConfig
+ private int iobufferD2cArstreamData = 125;
+ private int iobufferC2dArstreamAck = 13;
+ private int videoFragmentSize = DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_SIZE;
+ private int videoFragmentMaximumNumber = DEFAULT_VIDEO_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER;
+ //private int videoMaxAckInterval = ARStreamReader.DEFAULT_MAX_ACK_INTERVAL;
+ private int videoMaxAckInterval = 5;
+
+ /*** video mods end ***/
+
+ protected static List c2dParams = new ArrayList();
+ protected static List d2cParams = new ArrayList();
+ protected static int commandsBuffers[] = {};
+
+ private android.content.Context context;
+
+ private ARNetworkALManager alManager;
+ private ARNetworkManager netManager;
+ private boolean mediaOpened;
+
+ private int c2dPort; // read from json
+ private int d2cPort = 43210; // set by the app, sent through json
+ private Thread rxThread;
+ private Thread txThread;
+
+ private List readerThreads;
+ private Semaphore discoverSemaphore;
+ private ARDiscoveryConnection discoveryData;
+
+ private LooperThread looperThread;
+ /*** video mods start ***/
+ private VideoThread videoThread;
+ /*** video mods end ***/
+
+ private DataPCMD dataPCMD;
+ private ARDiscoveryDeviceService deviceService;
+
+ private DeviceControllerListener listener;
+
+ private Semaphore cmdGetAllSettingsSent;
+ private Semaphore cmdGetAllStatesSent;
+
+
+ static
+ {
+ c2dParams.clear();
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dNack,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 1,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ true));
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dAck,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 20,
+ 500,
+ 3,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dEmergency,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 1,
+ 100,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 1,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+
+ d2cParams.clear();
+ d2cParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferD2cNavdata,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+ d2cParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferD2cEvents,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 20,
+ 500,
+ 3,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+
+ commandsBuffers = new int[] {
+ iobufferD2cNavdata,
+ iobufferD2cEvents,
+ };
+
+ }
+
+ public DeviceController (android.content.Context context, ARDiscoveryDeviceService service)
+ {
+ dataPCMD = new DataPCMD();
+ deviceService = service;
+ this.context = context;
+ readerThreads = new ArrayList();
+ cmdGetAllSettingsSent = new Semaphore (0);
+ cmdGetAllStatesSent = new Semaphore (0);
+ }
+
+ public boolean start()
+ {
+ Log.d(TAG, "start ...");
+
+ boolean failed = false;
+
+ registerARCommandsListener ();
+
+ failed = startNetwork();
+
+ if (!failed)
+ {
+ /* start the reader threads */
+ startReadThreads();
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ if (!failed)
+ {
+ /* start video thread */
+ startVideoThread();
+ }
+ /*** video mods end ***/
+
+ if (!failed)
+ {
+ /* start the looper thread */
+ startLooperThread();
+ }
+
+ // send date
+ Date currentDate = new Date(System.currentTimeMillis());
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !sendDate(currentDate);
+ }
+
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !sendTime(currentDate);
+ }
+
+ // get all settings
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !getInitialSettings();
+ }
+
+ // get all states
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !getInitialStates();
+ }
+
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !sendBeginStream();
+ }
+
+ return failed;
+ }
+
+ public void stop()
+ {
+ Log.d(TAG, "stop ...");
+
+ unregisterARCommandsListener();
+
+ /* Cancel the looper thread and block until it is stopped. */
+ stopLooperThread();
+
+ /* cancel all reader threads and block until they are all stopped. */
+ stopReaderThreads();
+
+ /* Stop the video streamer */
+ stopVideoThread();
+
+ /* ARNetwork cleanup */
+ stopNetwork();
+
+ }
+
+ private boolean startNetwork()
+ {
+ ARNETWORKAL_ERROR_ENUM netALError = ARNETWORKAL_ERROR_ENUM.ARNETWORKAL_OK;
+ boolean failed = false;
+ int pingDelay = 0; /* 0 means default, -1 means no ping */
+
+ /* Create the looper ARNetworkALManager */
+ alManager = new ARNetworkALManager();
+
+
+ /* setup ARNetworkAL for Wifi */
+ ARDiscoveryDeviceNetService netDeviceService = (ARDiscoveryDeviceNetService) deviceService.getDevice();
+
+ if (!ardiscoveryConnect(netDeviceService.getIp(), netDeviceService.getPort()))
+ {
+ failed = true;
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ /* TODO : if ardiscoveryConnect ok */
+ //netConfig.addStreamReader(videoFragmentSize, videoFragmentMaximumNumber);
+ /* add the Stream parameters for the new connection */
+ c2dParams.add (ARStreamReader.newAckARNetworkIOBufferParam(iobufferC2dArstreamAck));
+ d2cParams.add (ARStreamReader.newDataARNetworkIOBufferParam (iobufferD2cArstreamData, videoFragmentSize, videoFragmentMaximumNumber));
+ /*** video mods end ***/
+
+ /* setup ARNetworkAL for wifi */
+ netALError = alManager.initWifiNetwork(netDeviceService.getIp(), c2dPort, d2cPort, 3);
+ //netALError = alManager.initWNetwork(context, bleDevice.getBluetoothDevice(), 1, bleNotificationIDs);
+
+ if (netALError == ARNETWORKAL_ERROR_ENUM.ARNETWORKAL_OK)
+ {
+ mediaOpened = true;
+ }
+ else
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "error occured: " + netALError.toString());
+ failed = true;
+ }
+
+ if (failed == false)
+ {
+ /* Create the ARNetworkManager */
+ netManager = new ARNetworkManagerExtend(alManager, c2dParams.toArray(new ARNetworkIOBufferParam[c2dParams.size()]), d2cParams.toArray(new ARNetworkIOBufferParam[d2cParams.size()]), pingDelay);
+
+ if (netManager.isCorrectlyInitialized() == false)
+ {
+ ARSALPrint.e (TAG, "new ARNetworkManager failed");
+ failed = true;
+ }
+ }
+
+ if (failed == false)
+ {
+ /* Create and start Tx and Rx threads */
+ rxThread = new Thread (netManager.m_receivingRunnable);
+ rxThread.start();
+
+ txThread = new Thread (netManager.m_sendingRunnable);
+ txThread.start();
+ }
+
+ return failed;
+ }
+
+ private boolean ardiscoveryConnect(String ip, int port)
+ {
+ boolean ok = true;
+ ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK;
+ discoverSemaphore = new Semaphore (0);
+
+ discoveryData = new ARDiscoveryConnection()
+ {
+ @Override
+ public String onSendJson ()
+ {
+ /* send a json with the Device to controller port */
+ JSONObject jsonObject = new JSONObject();
+
+ try
+ {
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_D2CPORT_KEY, d2cPort);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ try
+ {
+ Log.e(TAG, "android.os.Build.MODEL: "+android.os.Build.MODEL);
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_CONTROLLER_NAME_KEY, android.os.Build.MODEL);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ try
+ {
+ Log.e(TAG, "android.os.Build.DEVICE: " + android.os.Build.DEVICE);
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_CONTROLLER_TYPE_KEY, android.os.Build.DEVICE);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+
+ return jsonObject.toString();
+ }
+
+ @Override
+ public ARDISCOVERY_ERROR_ENUM onReceiveJson (String dataRx, String ip)
+ {
+ /* Receive a json with the controller to Device port */
+ ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK;
+ try
+ {
+ /* Convert String to json */
+ JSONObject jsonObject = new JSONObject(dataRx);
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_C2DPORT_KEY))
+ {
+ c2dPort = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_C2DPORT_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_SIZE_KEY))
+ {
+ videoFragmentSize = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_SIZE_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER_KEY))
+ {
+ videoFragmentMaximumNumber = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_MAX_ACK_INTERVAL_KEY))
+ {
+ videoMaxAckInterval = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_MAX_ACK_INTERVAL_KEY);
+ }
+ /*
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_SKYCONTROLLER_VERSION))
+ {
+ napSoftVersion = jsonObject.getString(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_SKYCONTROLLER_VERSION);
+ }
+ */
+
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_ERROR;
+ }
+ return error;
+ }
+ };
+
+ if (ok == true)
+ {
+ ConnectionThread connectionThread = new ConnectionThread(ip, port);
+ connectionThread.start();
+ try
+ {
+ discoverSemaphore.acquire();
+ error = connectionThread.getError();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+
+ if (discoveryData != null)
+ {
+ discoveryData.dispose();
+ discoveryData = null;
+ }
+
+ return ok && (error == ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK);
+ }
+
+ private void startReadThreads()
+ {
+ /* Create the reader threads */
+ for (int bufferId : commandsBuffers)
+ {
+ ReaderThread readerThread = new ReaderThread(bufferId);
+ readerThreads.add(readerThread);
+ }
+
+ /* Mark all reader threads as started */
+ for (ReaderThread readerThread : readerThreads)
+ {
+ readerThread.start();
+ }
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ private void startVideoThread()
+ {
+ /* Create a ARStreamReader and create the video thread if the target supports video streaming */
+ if (hasVideo)
+ {
+ /* Reset the video listener to prevent forwarding frames to it before we return from this method */
+ //videoStreamListener = null; //TODO:see
+
+ /* Create the video thread */
+ videoThread = new VideoThread();
+
+ /* Start the video thread */
+ videoThread.start();
+ }
+ }
+ /*** video mods end ***/
+
+ private void startLooperThread()
+ {
+ /* Create the looper thread */
+ looperThread = new ControllerLooperThread();
+
+ /* Start the looper thread. */
+ looperThread.start();
+ }
+
+ private void stopLooperThread()
+ {
+ /* Cancel the looper thread and block until it is stopped. */
+ if (null != looperThread)
+ {
+ looperThread.stopThread();
+ try
+ {
+ looperThread.join();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ }
+
+ private void stopReaderThreads()
+ {
+ if(readerThreads != null)
+ {
+ /* cancel all reader threads and block until they are all stopped. */
+ for (ReaderThread thread : readerThreads)
+ {
+ thread.stopThread();
+ }
+ for (ReaderThread thread : readerThreads)
+ {
+ try
+ {
+ thread.join();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ readerThreads.clear();
+ }
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ private void stopVideoThread()
+ {
+ /* Stop the video streamer */
+ if (videoThread != null)
+ {
+ videoThread.stopThread();
+ try
+ {
+ videoThread.join();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+
+ }
+ }
+ }
+ /*** video mods end ***/
+
+ private void stopNetwork()
+ {
+ if(netManager != null)
+ {
+ netManager.stop();
+
+ try
+ {
+ if (txThread != null)
+ {
+ txThread.join();
+ }
+ if (rxThread != null)
+ {
+ rxThread.join();
+ }
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+
+ netManager.dispose();
+ }
+
+ if ((alManager != null) && (mediaOpened))
+ {
+ if (deviceService.getDevice() instanceof ARDiscoveryDeviceNetService)
+ {
+ alManager.closeWifiNetwork();
+ }
+ else if (deviceService.getDevice() instanceof ARDiscoveryDeviceBLEService)
+ {
+ alManager.closeBLENetwork(context);
+ }
+
+ mediaOpened = false;
+ alManager.dispose();
+ }
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ /**
+ * Set the video listener object. One of its methods will be called for each
+ * received video frame.
+ * @param listener
+ */
+ /*
+ public void setVideoListener (DeviceControllerVideoStreamListener listener)
+ {
+ if (deviceControllerBridgeClass == null)
+ {
+ videoStreamListener = listener;
+ }
+ else
+ {
+ if (deviceControllerBridge != null)
+ {
+ deviceControllerBridge.setVideoListener(listener);
+ }
+ }
+ }
+ */
+ /*** video mods end ***/
+
+ protected void registerARCommandsListener ()
+ {
+ ARCommand.setCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener(this);
+ ARCommand.setCommonCommonStateAllStatesChangedListener(this);
+ ARCommand.setCommonCommonStateBatteryStateChangedListener(this);
+ ARCommand.setARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener(this);
+ }
+
+ protected void unregisterARCommandsListener ()
+ {
+ ARCommand.setCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener(null);
+ ARCommand.setCommonCommonStateAllStatesChangedListener(null);
+ ARCommand.setCommonCommonStateBatteryStateChangedListener(null);
+ ARCommand.setARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener(null);
+ }
+
+ public boolean getInitialSettings()
+ {
+ /* Attempt to get initial settings */
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setCommonSettingsAllSettings();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send AllSettings command.");
+ }
+ else
+ {
+ try
+ {
+ cmdGetAllSettingsSent.acquire();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ sentStatus = false;
+ }
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ protected boolean getInitialStates()
+ {
+ /* Attempt to get initial states */
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonAllStates();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send AllStates command.");
+ }
+ else
+ {
+ try
+ {
+ cmdGetAllStatesSent.acquire();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ sentStatus = false;
+ }
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ /*** video mods start ***/
+ private boolean sendBeginStream()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ // Send Streaming begin command
+ byte _enable = 1;
+ cmdError = cmd.setARDrone3MediaStreamingVideoEnable(_enable);
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send begin command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+ /*** video mods end ***/
+
+ private boolean sendPCMD()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingPCMD(dataPCMD.flag, dataPCMD.roll, dataPCMD.pitch, dataPCMD.yaw, dataPCMD.gaz, dataPCMD.psi);
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent in loop should be sent to a buffer not acknowledged ; here iobufferC2dNack
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dNack, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send PCMD command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendTakeoff()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingTakeOff();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send TakeOff command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendLanding()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingLanding();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send Landing command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendEmergency()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingEmergency();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dEmergency
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dEmergency, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send Emergency command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendDate(Date currentDate)
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ SimpleDateFormat formattedDate = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd", Locale.getDefault());
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonCurrentDate(formattedDate.format(currentDate));
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send date command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendTime(Date currentDate)
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ SimpleDateFormat formattedTime = new SimpleDateFormat("'T'HHmmssZZZ", Locale.getDefault());
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonCurrentTime(formattedTime.format(currentDate));
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send time command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public void setFlag(byte flag)
+ {
+ dataPCMD.flag = flag;
+ }
+
+ public void setGaz(byte gaz)
+ {
+ dataPCMD.gaz = gaz;
+ }
+
+ public void setRoll (byte roll)
+ {
+ dataPCMD.roll = roll;
+ }
+
+ public void setPitch (byte pitch)
+ {
+ dataPCMD.pitch = pitch;
+ }
+
+ public void setYaw (byte yaw)
+ {
+ dataPCMD.yaw = yaw;
+ }
+
+ public void setListener(DeviceControllerListener listener)
+ {
+ this.listener = listener;
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonSettingsStateAllSettingsChangedUpdate ()
+ {
+ cmdGetAllSettingsSent.release();
+ Log.i(TAG, "All settings received");
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonCommonStateAllStatesChangedUpdate ()
+ {
+ cmdGetAllStatesSent.release();
+ Log.i(TAG, "All states received");
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonCommonStateBatteryStateChangedUpdate(byte b)
+ {
+ Log.d(TAG, "onCommonCommonStateBatteryStateChangedUpdate ...");
+
+ if (listener != null)
+ {
+ listener.onUpdateBattery(b);
+ }
+ }
+
+ @Override
+ public void onARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedUpdate(ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM state)
+ {
+ Log.d(TAG, "onARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedUpdate : " + state);
+
+ if (listener != null) {
+ listener.onFlyingStateChanged(state);
+ }
+ }
+
+ /**
+ * Extend of ARNetworkManager implementing the callback
+ */
+ private class ARNetworkManagerExtend extends ARNetworkManager
+ {
+ public ARNetworkManagerExtend(ARNetworkALManager osSpecificManager, ARNetworkIOBufferParam[] inputParamArray, ARNetworkIOBufferParam[] outputParamArray, int timeBetweenPingsMs)
+ {
+ super(osSpecificManager, inputParamArray, outputParamArray, timeBetweenPingsMs);
+ }
+
+ private static final String TAG = "ARNetworkManagerExtend";
+
+ @Override
+ public ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM onCallback(int ioBufferId, ARNativeData data, ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM status, Object customData)
+ {
+ ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM retVal = ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_DEFAULT;
+
+ if (status == ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_TIMEOUT)
+ {
+ retVal = ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_DATA_POP;
+ }
+
+ return retVal;
+ }
+
+ @Override
+ public void onDisconnect(ARNetworkALManager arNetworkALManager)
+ {
+ Log.d(TAG, "onDisconnect ...");
+
+ if (listener != null)
+ {
+ listener.onDisconnect();
+ }
+ }
+ }
+
+ private class DataPCMD
+ {
+ public byte flag;
+ public byte roll;
+ public byte pitch;
+ public byte yaw;
+ public byte gaz;
+ public float psi;
+
+ public DataPCMD ()
+ {
+ flag = 0;
+ roll = 0;
+ pitch = 0;
+ yaw = 0;
+ gaz = 0;
+ psi = 0.0f;
+ }
+ }
+
+
+ private abstract class LooperThread extends Thread
+ {
+ private boolean isAlive;
+ private boolean isRunning;
+
+ public LooperThread ()
+ {
+ this.isRunning = false;
+ this.isAlive = true;
+ }
+
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ this.isRunning = true;
+
+ onStart ();
+
+ while (this.isAlive)
+ {
+ onloop();
+ }
+ onStop();
+
+ this.isRunning = false;
+ }
+
+ public void onStart ()
+ {
+
+ }
+
+ public abstract void onloop ();
+
+ public void onStop ()
+ {
+
+ }
+
+ public void stopThread()
+ {
+ isAlive = false;
+ }
+
+ public boolean isRunning()
+ {
+ return this.isRunning;
+ }
+ }
+
+ private class ReaderThread extends LooperThread
+ {
+ int bufferId;
+ ARCommand dataRecv;
+
+ public ReaderThread (int bufferId)
+ {
+ this.bufferId = bufferId;
+ dataRecv = new ARCommand (128 * 1024);//TODO define
+ }
+
+ @Override
+ public void onStart ()
+ {
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onloop()
+ {
+ boolean skip = false;
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK;
+
+ /* read data*/
+ netError = netManager.readDataWithTimeout (bufferId, dataRecv, 1000); //TODO define
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ if(netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_ERROR_BUFFER_EMPTY)
+ {
+// ARSALPrint.e (TAG, "ReaderThread readDataWithTimeout() failed. " + netError + " bufferId: " + bufferId);
+ }
+
+ skip = true;
+ }
+
+ if (skip == false)
+ {
+ ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM decodeStatus = dataRecv.decode();
+ if ((decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_OK) && (decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_NO_CALLBACK) && (decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_UNKNOWN_COMMAND))
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "ARCommand.decode() failed. " + decodeStatus);
+ }
+ }
+ }
+
+ @Override
+ public void onStop()
+ {
+ dataRecv.dispose();
+ super.onStop();
+ }
+ }
+
+ protected class ControllerLooperThread extends LooperThread
+ {
+ public ControllerLooperThread()
+ {
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onloop()
+ {
+ long lastTime = SystemClock.elapsedRealtime();
+
+ sendPCMD();
+
+ long sleepTime = (SystemClock.elapsedRealtime() + PCMD_LOOP_IN_MS) - lastTime;
+
+ try
+ {
+ Thread.sleep(sleepTime);
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ }
+
+
+ /*** video mods start ***/
+ private class VideoThread extends LooperThread
+ {
+ private ARStreamManager streamManager;
+
+ public VideoThread ()
+ {
+ streamManager = new ARStreamManager (context, netManager, iobufferD2cArstreamData,
+ iobufferC2dArstreamAck, videoFragmentSize, videoMaxAckInterval);
+ }
+
+ @Override
+ public void onStart()
+ {
+ super.onStart();
+
+ streamManager.startStream();
+ }
+
+ @Override
+ public void onloop()
+ {
+ ARFrame f = streamManager.getFrameWithTimeout(VIDEO_RECEIVE_TIMEOUT);
+ //display frame
+ if ((listener != null) && (f != null)) {
+ listener.onUpdateStream(f);
+ }
+ }
+
+ @Override
+ public void onStop()
+ {
+ streamManager.stopStream();
+
+ super.onStop();
+ }
+ }
+ /*** video mods end ***/
+
+ private class ConnectionThread extends Thread
+ {
+ private ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error;
+ private String mDiscoveryIp;
+ private int mDiscoveryPort;
+
+
+ public ConnectionThread(String ip, int port)
+ {
+ mDiscoveryIp = ip;
+ mDiscoveryPort = port;
+ }
+
+ public void run()
+ {
+ error = discoveryData.ControllerConnection(mDiscoveryPort, mDiscoveryIp);
+ if (error != ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Error while opening discovery connection : " + error);
+ }
+
+ /* discoverSemaphore can be disposed */
+ discoverSemaphore.release();
+ }
+
+ public ARDISCOVERY_ERROR_ENUM getError()
+ {
+ return error;
+ }
+ }
+}
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/DeviceController.java~ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/DeviceController.java~
new file mode 100644
index 0000000..75d00d8
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/DeviceController.java~
@@ -0,0 +1,1061 @@
+package com.parrot.bobopdronepiloting;
+
+
+import android.os.SystemClock;
+import android.util.Log;
+
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommand;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonCommonStateAllStatesChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonCommonStateBatteryStateChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCommandCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDISCOVERY_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryConnection;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceBLEService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceNetService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceService;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNetworkIOBufferParam;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNetworkManager;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNETWORKAL_ERROR_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arnetworkal.ARNetworkALManager;
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARNativeData;
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARSALPrint;
+
+import org.json.JSONException;
+import org.json.JSONObject;
+
+import java.sql.Date;
+import java.text.SimpleDateFormat;
+import java.util.ArrayList;
+import java.util.List;
+import java.util.Locale;
+import java.util.concurrent.Semaphore;
+
+public class DeviceController implements ARCommandCommonCommonStateBatteryStateChangedListener, ARCommandCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener, ARCommandCommonCommonStateAllStatesChangedListener, ARCommandARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener
+{
+ private static String TAG = "DeviceController";
+
+ private static final int PCMD_LOOP_IN_MS = 25;
+
+ private final static int iobufferC2dNack = 10;
+ private final static int iobufferC2dAck = 11;
+ private final static int iobufferC2dEmergency = 12;
+ private final static int iobufferD2cNavdata = 127;
+ private final static int iobufferD2cEvents = 126;
+ /*** stream mods start ***/
+ private final static int iobufferC2dVideoAck = 13;
+ private final static int iobufferD2cVideoData = 125
+ private final static int iobufferD2cVideoFragSize = 1000;
+ private final static int iobufferD2cVideoMaxNumberOfFrag = 128;
+ /*** stream mods end ***/
+
+ protected static List c2dParams = new ArrayList();
+ protected static List d2cParams = new ArrayList();
+ protected static int commandsBuffers[] = {};
+
+ private android.content.Context context;
+
+ private ARNetworkALManager alManager;
+ private ARNetworkManager netManager;
+ private boolean mediaOpened;
+
+ private int c2dPort; // read from json
+ private int d2cPort = 43210; // set by the app, sent through json
+ private Thread rxThread;
+ private Thread txThread;
+
+ private List readerThreads;
+ private Semaphore discoverSemaphore;
+ private ARDiscoveryConnection discoveryData;
+
+ private LooperThread looperThread;
+
+ private DataPCMD dataPCMD;
+ private ARDiscoveryDeviceService deviceService;
+
+ private DeviceControllerListener listener;
+
+ private Semaphore cmdGetAllSettingsSent;
+ private Semaphore cmdGetAllStatesSent;
+
+
+ static
+ {
+ c2dParams.clear();
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dNack,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 1,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ true));
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dAck,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 20,
+ 500,
+ 3,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+ c2dParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferC2dEmergency,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 1,
+ 100,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 1,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+
+ d2cParams.clear();
+ d2cParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferD2cNavdata,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_INFINITE_NUMBER,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+ d2cParams.add (new ARNetworkIOBufferParam (iobufferD2cEvents,
+ ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_ENUM.ARNETWORKAL_FRAME_TYPE_DATA_WITH_ACK,
+ 20,
+ 500,
+ 3,
+ 20,
+ ARNetworkIOBufferParam.ARNETWORK_IOBUFFERPARAM_DATACOPYMAXSIZE_USE_MAX,
+ false));
+
+ commandsBuffers = new int[] {
+ iobufferD2cNavdata,
+ iobufferD2cEvents,
+ };
+
+ }
+
+ public DeviceController (android.content.Context context, ARDiscoveryDeviceService service)
+ {
+ dataPCMD = new DataPCMD();
+ deviceService = service;
+ this.context = context;
+ readerThreads = new ArrayList();
+ cmdGetAllSettingsSent = new Semaphore (0);
+ cmdGetAllStatesSent = new Semaphore (0);
+ }
+
+ public boolean start()
+ {
+ Log.d(TAG, "start ...");
+
+ boolean failed = false;
+
+ registerARCommandsListener ();
+
+ failed = startNetwork();
+
+ if (!failed)
+ {
+ /* start the reader threads */
+ startReadThreads();
+ }
+
+ if (!failed)
+ {
+ /* start the looper thread */
+ startLooperThread();
+ }
+
+ // send date
+ Date currentDate = new Date(System.currentTimeMillis());
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !sendDate(currentDate);
+ }
+
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !sendTime(currentDate);
+ }
+
+ // get all settings
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !getInitialSettings();
+ }
+
+ // get all states
+ if (!failed)
+ {
+ failed = !getInitialStates();
+ }
+
+ return failed;
+ }
+
+ public void stop()
+ {
+ Log.d(TAG, "stop ...");
+
+ unregisterARCommandsListener();
+
+ /* Cancel the looper thread and block until it is stopped. */
+ stopLooperThread();
+
+ /* cancel all reader threads and block until they are all stopped. */
+ stopReaderThreads();
+
+ /* ARNetwork cleanup */
+ stopNetwork();
+
+ }
+
+ private boolean startNetwork()
+ {
+ ARNETWORKAL_ERROR_ENUM netALError = ARNETWORKAL_ERROR_ENUM.ARNETWORKAL_OK;
+ boolean failed = false;
+ int pingDelay = 0; /* 0 means default, -1 means no ping */
+
+ /* Create the looper ARNetworkALManager */
+ alManager = new ARNetworkALManager();
+
+
+ /* setup ARNetworkAL for Wifi */
+ ARDiscoveryDeviceNetService netDeviceService = (ARDiscoveryDeviceNetService) deviceService.getDevice();
+
+ if (!ardiscoveryConnect(netDeviceService.getIp(), netDeviceService.getPort()))
+ {
+ failed = true;
+ }
+
+ netALError = alManager.initWifiNetwork(netDeviceService.getIp(), c2dPort, d2cPort, 3);
+ //netALError = alManager.initWNetwork(context, bleDevice.getBluetoothDevice(), 1, bleNotificationIDs);
+
+ if (netALError == ARNETWORKAL_ERROR_ENUM.ARNETWORKAL_OK)
+ {
+ mediaOpened = true;
+ }
+ else
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "error occured: " + netALError.toString());
+ failed = true;
+ }
+
+ if (failed == false)
+ {
+ /* Create the ARNetworkManager */
+ netManager = new ARNetworkManagerExtend(alManager, c2dParams.toArray(new ARNetworkIOBufferParam[c2dParams.size()]), d2cParams.toArray(new ARNetworkIOBufferParam[d2cParams.size()]), pingDelay);
+
+ if (netManager.isCorrectlyInitialized() == false)
+ {
+ ARSALPrint.e (TAG, "new ARNetworkManager failed");
+ failed = true;
+ }
+ }
+
+ if (failed == false)
+ {
+ /* Create and start Tx and Rx threads */
+ rxThread = new Thread (netManager.m_receivingRunnable);
+ rxThread.start();
+
+ txThread = new Thread (netManager.m_sendingRunnable);
+ txThread.start();
+ }
+
+ return failed;
+ }
+
+ private boolean ardiscoveryConnect(String ip, int port)
+ {
+ boolean ok = true;
+ ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK;
+ discoverSemaphore = new Semaphore (0);
+
+ discoveryData = new ARDiscoveryConnection()
+ {
+ @Override
+ public String onSendJson ()
+ {
+ /* send a json with the Device to controller port */
+ JSONObject jsonObject = new JSONObject();
+
+ try
+ {
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_D2CPORT_KEY, d2cPort);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ try
+ {
+ Log.e(TAG, "android.os.Build.MODEL: "+android.os.Build.MODEL);
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_CONTROLLER_NAME_KEY, android.os.Build.MODEL);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ try
+ {
+ Log.e(TAG, "android.os.Build.DEVICE: " + android.os.Build.DEVICE);
+ jsonObject.put(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_CONTROLLER_TYPE_KEY, android.os.Build.DEVICE);
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+
+ return jsonObject.toString();
+ }
+
+ @Override
+ public ARDISCOVERY_ERROR_ENUM onReceiveJson (String dataRx, String ip)
+ {
+ /* Receive a json with the controller to Device port */
+ ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK;
+ try
+ {
+ /* Convert String to json */
+ JSONObject jsonObject = new JSONObject(dataRx);
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_C2DPORT_KEY))
+ {
+ c2dPort = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_C2DPORT_KEY);
+ }
+ /*if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_SIZE_KEY))
+ {
+ videoFragmentSize = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_SIZE_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER_KEY))
+ {
+ videoFragmentMaximumNumber = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_FRAGMENT_MAXIMUM_NUMBER_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_MAX_ACK_INTERVAL_KEY))
+ {
+ videoMaxAckInterval = jsonObject.getInt(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_ARSTREAM_MAX_ACK_INTERVAL_KEY);
+ }
+ if (!jsonObject.isNull(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_SKYCONTROLLER_VERSION))
+ {
+ napSoftVersion = jsonObject.getString(ARDiscoveryConnection.ARDISCOVERY_CONNECTION_JSON_SKYCONTROLLER_VERSION);
+ }*/
+
+ }
+ catch (JSONException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ error = ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_ERROR;
+ }
+ return error;
+ }
+ };
+
+ if (ok == true)
+ {
+ ConnectionThread connectionThread = new ConnectionThread(ip, port);
+ connectionThread.start();
+ try
+ {
+ discoverSemaphore.acquire();
+ error = connectionThread.getError();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+
+ if (discoveryData != null)
+ {
+ discoveryData.dispose();
+ discoveryData = null;
+ }
+
+ return ok && (error == ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK);
+ }
+
+ private void startReadThreads()
+ {
+ /* Create the reader threads */
+ for (int bufferId : commandsBuffers)
+ {
+ ReaderThread readerThread = new ReaderThread(bufferId);
+ readerThreads.add(readerThread);
+ }
+
+ /* Mark all reader threads as started */
+ for (ReaderThread readerThread : readerThreads)
+ {
+ readerThread.start();
+ }
+ }
+
+ private void startLooperThread()
+ {
+ /* Create the looper thread */
+ looperThread = new ControllerLooperThread();
+
+ /* Start the looper thread. */
+ looperThread.start();
+ }
+
+ private void stopLooperThread()
+ {
+ /* Cancel the looper thread and block until it is stopped. */
+ if (null != looperThread)
+ {
+ looperThread.stopThread();
+ try
+ {
+ looperThread.join();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ }
+
+ private void stopReaderThreads()
+ {
+ if(readerThreads != null)
+ {
+ /* cancel all reader threads and block until they are all stopped. */
+ for (ReaderThread thread : readerThreads)
+ {
+ thread.stopThread();
+ }
+ for (ReaderThread thread : readerThreads)
+ {
+ try
+ {
+ thread.join();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ readerThreads.clear();
+ }
+ }
+
+ private void stopNetwork()
+ {
+ if(netManager != null)
+ {
+ netManager.stop();
+
+ try
+ {
+ if (txThread != null)
+ {
+ txThread.join();
+ }
+ if (rxThread != null)
+ {
+ rxThread.join();
+ }
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+
+ netManager.dispose();
+ }
+
+ if ((alManager != null) && (mediaOpened))
+ {
+ if (deviceService.getDevice() instanceof ARDiscoveryDeviceNetService)
+ {
+ alManager.closeWifiNetwork();
+ }
+ else if (deviceService.getDevice() instanceof ARDiscoveryDeviceBLEService)
+ {
+ alManager.closeBLENetwork(context);
+ }
+
+ mediaOpened = false;
+ alManager.dispose();
+ }
+ }
+
+
+
+ protected void registerARCommandsListener ()
+ {
+ ARCommand.setCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener(this);
+ ARCommand.setCommonCommonStateAllStatesChangedListener(this);
+ ARCommand.setCommonCommonStateBatteryStateChangedListener(this);
+ ARCommand.setARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener(this);
+ }
+
+ protected void unregisterARCommandsListener ()
+ {
+ ARCommand.setCommonSettingsStateAllSettingsChangedListener(null);
+ ARCommand.setCommonCommonStateAllStatesChangedListener(null);
+ ARCommand.setCommonCommonStateBatteryStateChangedListener(null);
+ ARCommand.setARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedListener(null);
+ }
+
+ public boolean getInitialSettings()
+ {
+ /* Attempt to get initial settings */
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setCommonSettingsAllSettings();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send AllSettings command.");
+ }
+ else
+ {
+ try
+ {
+ cmdGetAllSettingsSent.acquire();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ sentStatus = false;
+ }
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ protected boolean getInitialStates()
+ {
+ /* Attempt to get initial states */
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonAllStates();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send AllStates command.");
+ }
+ else
+ {
+ try
+ {
+ cmdGetAllStatesSent.acquire();
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ sentStatus = false;
+ }
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ private boolean sendPCMD()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingPCMD(dataPCMD.flag, dataPCMD.roll, dataPCMD.pitch, dataPCMD.yaw, dataPCMD.gaz, dataPCMD.psi);
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent in loop should be sent to a buffer not acknowledged ; here iobufferC2dNack
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dNack, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send PCMD command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendTakeoff()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingTakeOff();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send TakeOff command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendLanding()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingLanding();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The commands sent by event should be sent to an buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send Landing command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendEmergency()
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ cmdError = cmd.setARDrone3PilotingEmergency();
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dEmergency
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dEmergency, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send Emergency command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendDate(Date currentDate)
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ SimpleDateFormat formattedDate = new SimpleDateFormat("yyyy-MM-dd", Locale.getDefault());
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonCurrentDate(formattedDate.format(currentDate));
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send date command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public boolean sendTime(Date currentDate)
+ {
+ ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM cmdError = ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK;
+ boolean sentStatus = true;
+ ARCommand cmd = new ARCommand();
+
+ SimpleDateFormat formattedTime = new SimpleDateFormat("'T'HHmmssZZZ", Locale.getDefault());
+
+ cmdError = cmd.setCommonCommonCurrentTime(formattedTime.format(currentDate));
+ if (cmdError == ARCOMMANDS_GENERATOR_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_GENERATOR_OK)
+ {
+ /* Send data with ARNetwork */
+ // The command emergency should be sent to its own buffer acknowledged ; here iobufferC2dAck
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = netManager.sendData (iobufferC2dAck, cmd, null, true);
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "netManager.sendData() failed. " + netError.toString());
+ sentStatus = false;
+ }
+
+ cmd.dispose();
+ }
+
+ if (sentStatus == false)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Failed to send time command.");
+ }
+
+ return sentStatus;
+ }
+
+ public void setFlag(byte flag)
+ {
+ dataPCMD.flag = flag;
+ }
+
+ public void setGaz(byte gaz)
+ {
+ dataPCMD.gaz = gaz;
+ }
+
+ public void setRoll (byte roll)
+ {
+ dataPCMD.roll = roll;
+ }
+
+ public void setPitch (byte pitch)
+ {
+ dataPCMD.pitch = pitch;
+ }
+
+ public void setYaw (byte yaw)
+ {
+ dataPCMD.yaw = yaw;
+ }
+
+ public void setListener(DeviceControllerListener listener)
+ {
+ this.listener = listener;
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonSettingsStateAllSettingsChangedUpdate ()
+ {
+ cmdGetAllSettingsSent.release();
+ Log.i(TAG, "All settings received");
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonCommonStateAllStatesChangedUpdate ()
+ {
+ cmdGetAllStatesSent.release();
+ Log.i(TAG, "All states received");
+ }
+
+ @Override
+ public void onCommonCommonStateBatteryStateChangedUpdate(byte b)
+ {
+ Log.d(TAG, "onCommonCommonStateBatteryStateChangedUpdate ...");
+
+ if (listener != null)
+ {
+ listener.onUpdateBattery(b);
+ }
+ }
+
+ @Override
+ public void onARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedUpdate(ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM state)
+ {
+ Log.d(TAG, "onARDrone3PilotingStateFlyingStateChangedUpdate : " + state);
+
+ if (listener != null) {
+ listener.onFlyingStateChanged(state);
+ }
+ }
+
+ /**
+ * Extend of ARNetworkManager implementing the callback
+ */
+ private class ARNetworkManagerExtend extends ARNetworkManager
+ {
+ public ARNetworkManagerExtend(ARNetworkALManager osSpecificManager, ARNetworkIOBufferParam[] inputParamArray, ARNetworkIOBufferParam[] outputParamArray, int timeBetweenPingsMs)
+ {
+ super(osSpecificManager, inputParamArray, outputParamArray, timeBetweenPingsMs);
+ }
+
+ private static final String TAG = "ARNetworkManagerExtend";
+
+ @Override
+ public ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM onCallback(int ioBufferId, ARNativeData data, ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM status, Object customData)
+ {
+ ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM retVal = ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_DEFAULT;
+
+ if (status == ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_STATUS_TIMEOUT)
+ {
+ retVal = ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_ENUM.ARNETWORK_MANAGER_CALLBACK_RETURN_DATA_POP;
+ }
+
+ return retVal;
+ }
+
+ @Override
+ public void onDisconnect(ARNetworkALManager arNetworkALManager)
+ {
+ Log.d(TAG, "onDisconnect ...");
+
+ if (listener != null)
+ {
+ listener.onDisconnect();
+ }
+ }
+ }
+
+ private class DataPCMD
+ {
+ public byte flag;
+ public byte roll;
+ public byte pitch;
+ public byte yaw;
+ public byte gaz;
+ public float psi;
+
+ public DataPCMD ()
+ {
+ flag = 0;
+ roll = 0;
+ pitch = 0;
+ yaw = 0;
+ gaz = 0;
+ psi = 0.0f;
+ }
+ }
+
+
+ private abstract class LooperThread extends Thread
+ {
+ private boolean isAlive;
+ private boolean isRunning;
+
+ public LooperThread ()
+ {
+ this.isRunning = false;
+ this.isAlive = true;
+ }
+
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ this.isRunning = true;
+
+ onStart ();
+
+ while (this.isAlive)
+ {
+ onloop();
+ }
+ onStop();
+
+ this.isRunning = false;
+ }
+
+ public void onStart ()
+ {
+
+ }
+
+ public abstract void onloop ();
+
+ public void onStop ()
+ {
+
+ }
+
+ public void stopThread()
+ {
+ isAlive = false;
+ }
+
+ public boolean isRunning()
+ {
+ return this.isRunning;
+ }
+ }
+
+ private class ReaderThread extends LooperThread
+ {
+ int bufferId;
+ ARCommand dataRecv;
+
+ public ReaderThread (int bufferId)
+ {
+ this.bufferId = bufferId;
+ dataRecv = new ARCommand (128 * 1024);//TODO define
+ }
+
+ @Override
+ public void onStart ()
+ {
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onloop()
+ {
+ boolean skip = false;
+ ARNETWORK_ERROR_ENUM netError = ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK;
+
+ /* read data*/
+ netError = netManager.readDataWithTimeout (bufferId, dataRecv, 1000); //TODO define
+
+ if (netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_OK)
+ {
+ if(netError != ARNETWORK_ERROR_ENUM.ARNETWORK_ERROR_BUFFER_EMPTY)
+ {
+// ARSALPrint.e (TAG, "ReaderThread readDataWithTimeout() failed. " + netError + " bufferId: " + bufferId);
+ }
+
+ skip = true;
+ }
+
+ if (skip == false)
+ {
+ ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM decodeStatus = dataRecv.decode();
+ if ((decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_OK) && (decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_NO_CALLBACK) && (decodeStatus != ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_ENUM.ARCOMMANDS_DECODER_ERROR_UNKNOWN_COMMAND))
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "ARCommand.decode() failed. " + decodeStatus);
+ }
+ }
+ }
+
+ @Override
+ public void onStop()
+ {
+ dataRecv.dispose();
+ super.onStop();
+ }
+ }
+
+ protected class ControllerLooperThread extends LooperThread
+ {
+ public ControllerLooperThread()
+ {
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onloop()
+ {
+ long lastTime = SystemClock.elapsedRealtime();
+
+ sendPCMD();
+
+ long sleepTime = (SystemClock.elapsedRealtime() + PCMD_LOOP_IN_MS) - lastTime;
+
+ try
+ {
+ Thread.sleep(sleepTime);
+ }
+ catch (InterruptedException e)
+ {
+ e.printStackTrace();
+ }
+ }
+ }
+
+ private class ConnectionThread extends Thread
+ {
+ private ARDISCOVERY_ERROR_ENUM error;
+ private String mDiscoveryIp;
+ private int mDiscoveryPort;
+
+
+ public ConnectionThread(String ip, int port)
+ {
+ mDiscoveryIp = ip;
+ mDiscoveryPort = port;
+ }
+
+ public void run()
+ {
+ error = discoveryData.ControllerConnection(mDiscoveryPort, mDiscoveryIp);
+ if (error != ARDISCOVERY_ERROR_ENUM.ARDISCOVERY_OK)
+ {
+ ARSALPrint.e(TAG, "Error while opening discovery connection : " + error);
+ }
+
+ /* discoverSemaphore can be disposed */
+ discoverSemaphore.release();
+ }
+
+ public ARDISCOVERY_ERROR_ENUM getError()
+ {
+ return error;
+ }
+ }
+}
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/DeviceControllerListener.java b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/DeviceControllerListener.java
new file mode 100644
index 0000000..c95bf8d
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/DeviceControllerListener.java
@@ -0,0 +1,12 @@
+package com.parrot.bebopflyingbanana;
+
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM;
+import com.parrot.bebopflyingbanana.video.ARFrame;
+
+public interface DeviceControllerListener
+{
+ public void onDisconnect();
+ public void onUpdateBattery(final byte percent);
+ public void onFlyingStateChanged(ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM state);
+ public void onUpdateStream(ARFrame f);
+}
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/MainActivity.java b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/MainActivity.java
new file mode 100644
index 0000000..b0bb7bb
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/MainActivity.java
@@ -0,0 +1,286 @@
+package com.parrot.bebopflyingbanana;
+
+import android.content.BroadcastReceiver;
+import android.content.ComponentName;
+import android.content.Context;
+import android.content.Intent;
+import android.content.IntentFilter;
+import android.content.ServiceConnection;
+import android.os.Bundle;
+import android.os.IBinder;
+import android.support.v4.content.LocalBroadcastManager;
+import android.support.v7.app.ActionBarActivity;
+import android.util.Log;
+import android.view.View;
+import android.widget.AdapterView;
+import android.widget.ArrayAdapter;
+import android.widget.ListView;
+
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDISCOVERY_PRODUCT_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryService;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.receivers.ARDiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.receivers.ARDiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiverDelegate;
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARSALPrint;
+
+import org.bytedeco.javacpp.Loader;
+
+import static org.bytedeco.javacpp.avcodec.*;
+import static org.bytedeco.javacpp.avdevice.*;
+import static org.bytedeco.javacpp.avformat.*;
+
+import java.util.ArrayList;
+import java.util.List;
+
+
+public class MainActivity extends ActionBarActivity implements ARDiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiverDelegate
+{
+ private static String TAG = MainActivity.class.getSimpleName();
+
+ static
+ {
+ try
+ {
+ System.loadLibrary("arsal");
+ System.loadLibrary("arsal_android");
+ System.loadLibrary("arnetworkal");
+ System.loadLibrary("arnetworkal_android");
+ System.loadLibrary("arnetwork");
+ System.loadLibrary("arnetwork_android");
+ System.loadLibrary("arcommands");
+ System.loadLibrary("arcommands_android");
+ System.loadLibrary("ardiscovery");
+ System.loadLibrary("ardiscovery_android");
+
+ /*** video mods start ***/
+ System.loadLibrary("arstream");
+ System.loadLibrary("arstream_android");
+ System.loadLibrary("avutil");
+ System.loadLibrary("arstream_android");
+
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.avutil.class);
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.swresample.class);
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.avcodec.class);
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.avformat.class);
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.swscale.class);
+
+ // Register all formats and codec
+ avcodec_register_all();
+ av_register_all();
+ avformat_network_init();
+
+ Loader.load(org.bytedeco.javacpp.avdevice.class);
+ avdevice_register_all();
+ /*** video mods end ***/
+
+ ARSALPrint.enableDebugPrints();
+
+ }
+ catch (Exception e)
+ {
+ Log.e(TAG, "Oops (LoadLibrary)", e);
+ }
+ }
+
+ private ListView listView ;
+ private List deviceList;
+ private String[] deviceNameList;
+
+ private ARDiscoveryService ardiscoveryService;
+ private boolean ardiscoveryServiceBound = false;
+ private ServiceConnection ardiscoveryServiceConnection;
+ public IBinder discoveryServiceBinder;
+ private BroadcastReceiver ardiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver;
+
+ @Override
+ protected void onCreate(Bundle savedInstanceState)
+ {
+ super.onCreate(savedInstanceState);
+ setContentView(R.layout.activity_main);
+
+ startServices();
+ initBroadcastReceiver();
+ initServiceConnection();
+
+ listView = (ListView) findViewById(R.id.list);
+
+ deviceList = new ArrayList();
+ deviceNameList = new String[]{};
+
+ ArrayAdapter adapter = new ArrayAdapter(this, android.R.layout.simple_list_item_1, android.R.id.text1, deviceNameList);
+
+
+ // Assign adapter to ListView
+ listView.setAdapter(adapter);
+
+ // ListView Item Click Listener
+ listView.setOnItemClickListener(new AdapterView.OnItemClickListener()
+ {
+
+ @Override
+ public void onItemClick(AdapterView> parent, View view, int position, long id)
+ {
+
+ ARDiscoveryDeviceService service = deviceList.get(position);
+
+ Intent intent = new Intent(MainActivity.this, PilotingActivity.class);
+ intent.putExtra(PilotingActivity.EXTRA_DEVICE_SERVICE, service);
+
+ startActivity(intent);
+ }
+
+ });
+ }
+
+ private void startServices()
+ {
+ //startService(new Intent(this, ARDiscoveryService.class));
+ }
+
+ private void initServices()
+ {
+ if (discoveryServiceBinder == null)
+ {
+ Intent i = new Intent(getApplicationContext(), ARDiscoveryService.class);
+ getApplicationContext().bindService(i, ardiscoveryServiceConnection, Context.BIND_AUTO_CREATE);
+ }
+ else
+ {
+ ardiscoveryService = ((ARDiscoveryService.LocalBinder) discoveryServiceBinder).getService();
+ ardiscoveryServiceBound = true;
+
+ ardiscoveryService.start();
+ }
+ }
+
+ private void closeServices()
+ {
+ Log.d(TAG, "closeServices ...");
+
+ if (ardiscoveryServiceBound)
+ {
+ new Thread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ ardiscoveryService.stop();
+
+ getApplicationContext().unbindService(ardiscoveryServiceConnection);
+ ardiscoveryServiceBound = false;
+ discoveryServiceBinder = null;
+ ardiscoveryService = null;
+ }
+ }).start();
+
+
+ }
+ }
+
+ private void initBroadcastReceiver()
+ {
+ ardiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver = new ARDiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver(this);
+ }
+
+ private void initServiceConnection()
+ {
+ ardiscoveryServiceConnection = new ServiceConnection()
+ {
+ @Override
+ public void onServiceConnected(ComponentName name, IBinder service)
+ {
+ discoveryServiceBinder = service;
+ ardiscoveryService = ((ARDiscoveryService.LocalBinder) service).getService();
+ ardiscoveryServiceBound = true;
+
+ ardiscoveryService.start();
+ }
+
+ @Override
+ public void onServiceDisconnected(ComponentName name)
+ {
+ ardiscoveryService = null;
+ ardiscoveryServiceBound = false;
+ }
+ };
+ }
+
+ private void registerReceivers()
+ {
+ LocalBroadcastManager localBroadcastMgr = LocalBroadcastManager.getInstance(getApplicationContext());
+ localBroadcastMgr.registerReceiver(ardiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver, new IntentFilter(ARDiscoveryService.kARDiscoveryServiceNotificationServicesDevicesListUpdated));
+
+ }
+
+ private void unregisterReceivers()
+ {
+ LocalBroadcastManager localBroadcastMgr = LocalBroadcastManager.getInstance(getApplicationContext());
+ localBroadcastMgr.unregisterReceiver(ardiscoveryServicesDevicesListUpdatedReceiver);
+ }
+
+
+ @Override
+ public void onResume()
+ {
+ super.onResume();
+
+ Log.d(TAG, "onResume ...");
+
+ onServicesDevicesListUpdated();
+
+ registerReceivers();
+
+ initServices();
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onPause()
+ {
+ Log.d(TAG, "onPause ...");
+
+ unregisterReceivers();
+ closeServices();
+
+ super.onPause();
+ }
+
+ @Override
+ public void onServicesDevicesListUpdated()
+ {
+ Log.d(TAG, "onServicesDevicesListUpdated ...");
+
+ List list;
+
+ if (ardiscoveryService != null)
+ {
+ list = ardiscoveryService.getDeviceServicesArray();
+
+ deviceList = new ArrayList ();
+ List deviceNames = new ArrayList();
+
+ if(list != null)
+ {
+ for (ARDiscoveryDeviceService service : list)
+ {
+ Log.e(TAG, "service : "+ service + " name = " + service.getName());
+ ARDISCOVERY_PRODUCT_ENUM product = ARDiscoveryService.getProductFromProductID(service.getProductID());
+ Log.e(TAG, "product : "+ product);
+ // only display Bebop drones
+ if (ARDISCOVERY_PRODUCT_ENUM.ARDISCOVERY_PRODUCT_ARDRONE.equals(product))
+ {
+ deviceList.add(service);
+ deviceNames.add(service.getName());
+ }
+ }
+ }
+
+ deviceNameList = deviceNames.toArray(new String[deviceNames.size()]);
+
+ ArrayAdapter adapter = new ArrayAdapter(this, android.R.layout.simple_list_item_1, android.R.id.text1, deviceNameList);
+
+ // Assign adapter to ListView
+ listView.setAdapter(adapter);
+ }
+
+ }
+}
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/PilotingActivity.java b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/PilotingActivity.java
new file mode 100644
index 0000000..38cd574
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/PilotingActivity.java
@@ -0,0 +1,503 @@
+package com.parrot.bebopflyingbanana;
+
+import android.app.Activity;
+import android.app.AlertDialog;
+import android.content.Intent;
+import android.os.Bundle;
+import android.view.MotionEvent;
+import android.view.View;
+import android.widget.Button;
+import android.widget.TextView;
+
+import com.parrot.arsdk.arcommands.ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.ardiscovery.ARDiscoveryDeviceService;
+import com.parrot.bebopflyingbanana.video.ARFrame;
+import com.parrot.bebopflyingbanana.video.StreamImageView;
+
+public class PilotingActivity extends Activity implements DeviceControllerListener
+{
+ private static String TAG = PilotingActivity.class.getSimpleName();
+ public static String EXTRA_DEVICE_SERVICE = "pilotingActivity.extra.device.service";
+
+ public DeviceController deviceController;
+ public ARDiscoveryDeviceService service;
+
+ private Button emergencyBt;
+ private Button takeoffBt;
+ private Button landingBt;
+
+ private Button gazUpBt;
+ private Button gazDownBt;
+ private Button yawLeftBt;
+ private Button yawRightBt;
+
+ private Button forwardBt;
+ private Button backBt;
+ private Button rollLeftBt;
+ private Button rollRightBt;
+
+ private TextView batteryLabel;
+ private StreamImageView streamImageView;
+
+ private AlertDialog alertDialog;
+
+ @Override
+ protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
+ super.onCreate(savedInstanceState);
+ setContentView(R.layout.activity_piloting);
+
+ emergencyBt = (Button) findViewById(R.id.emergencyBt);
+ emergencyBt.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
+ public void onClick(View v) {
+ if (deviceController != null) {
+ deviceController.sendEmergency();
+ }
+ }
+ });
+
+ takeoffBt = (Button) findViewById(R.id.takeoffBt);
+ takeoffBt.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
+ public void onClick(View v) {
+ if (deviceController != null) {
+ deviceController.sendTakeoff();
+ }
+ }
+ });
+ landingBt = (Button) findViewById(R.id.landingBt);
+ landingBt.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
+ public void onClick(View v) {
+ if (deviceController != null) {
+ deviceController.sendLanding();
+ }
+ }
+ });
+
+ gazUpBt = (Button) findViewById(R.id.gazUpBt);
+ gazUpBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
+ switch (event.getAction()) {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null) {
+ deviceController.setGaz((byte) 50);
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null) {
+ deviceController.setGaz((byte) 0);
+
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+
+ gazDownBt = (Button) findViewById(R.id.gazDownBt);
+ gazDownBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setGaz((byte) -50);
+
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setGaz((byte) 0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+ yawLeftBt = (Button) findViewById(R.id.yawLeftBt);
+ yawLeftBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setYaw((byte) -50);
+
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setYaw((byte) 0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+ yawRightBt = (Button) findViewById(R.id.yawRightBt);
+ yawRightBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener()
+ {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setYaw((byte) 50);
+
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setYaw((byte) 0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+
+ forwardBt = (Button) findViewById(R.id.forwardBt);
+ forwardBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener()
+ {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setPitch((byte) 50);
+ deviceController.setFlag((byte) 1);
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setPitch((byte) 0);
+ deviceController.setFlag((byte) 0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+ backBt = (Button) findViewById(R.id.backBt);
+ backBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
+ switch (event.getAction()) {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null) {
+ deviceController.setPitch((byte) -50);
+ deviceController.setFlag((byte) 1);
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null) {
+ deviceController.setPitch((byte) 0);
+ deviceController.setFlag((byte) 0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+ rollLeftBt = (Button) findViewById(R.id.rollLeftBt);
+ rollLeftBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event) {
+ switch (event.getAction()) {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null) {
+ deviceController.setRoll((byte) -50);
+ deviceController.setFlag((byte) 1);
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null) {
+ deviceController.setRoll((byte) 0);
+ deviceController.setFlag((byte) 0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+ rollRightBt = (Button) findViewById(R.id.rollRightBt);
+ rollRightBt.setOnTouchListener(new View.OnTouchListener() {
+ @Override
+ public boolean onTouch(View v, MotionEvent event)
+ {
+ switch (event.getAction())
+ {
+ case MotionEvent.ACTION_DOWN:
+ v.setPressed(true);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setRoll((byte)50);
+ deviceController.setFlag((byte)1);
+ }
+ break;
+
+ case MotionEvent.ACTION_UP:
+ v.setPressed(false);
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.setRoll((byte)0);
+ deviceController.setFlag((byte)0);
+ }
+ break;
+
+ default:
+
+ break;
+ }
+
+ return true;
+ }
+ });
+
+ batteryLabel = (TextView) findViewById(R.id.batteryLabel);
+
+ streamImageView = (StreamImageView) findViewById(R.id.streamImageView);
+
+ Intent intent = getIntent();
+ service = intent.getParcelableExtra(EXTRA_DEVICE_SERVICE);
+
+ deviceController = new DeviceController(this, service);
+ deviceController.setListener(this);
+ }
+
+ @Override
+ public void onStart()
+ {
+ super.onStart();
+
+ if (deviceController != null)
+ {
+ final AlertDialog.Builder alertDialogBuilder = new AlertDialog.Builder(PilotingActivity.this);
+
+ // set title
+ alertDialogBuilder.setTitle("Connecting ...");
+
+
+ // create alert dialog
+ alertDialog = alertDialogBuilder.create();
+ alertDialog.show();
+
+ new Thread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ boolean failed = false;
+
+ failed = deviceController.start();
+
+ runOnUiThread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ //alertDialog.hide();
+ alertDialog.dismiss();
+ }
+ });
+
+ if (failed)
+ {
+ finish();
+ }
+ }
+ }).start();
+
+ }
+ }
+
+ private void stopDeviceController()
+ {
+ if (deviceController != null)
+ {
+ final AlertDialog.Builder alertDialogBuilder = new AlertDialog.Builder(PilotingActivity.this);
+
+ // set title
+ alertDialogBuilder.setTitle("Disconnecting ...");
+
+ // show it
+ runOnUiThread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run() {
+ // create alert dialog
+ alertDialog = alertDialogBuilder.create();
+ alertDialog.show();
+
+ new Thread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run() {
+ deviceController.stop();
+ deviceController = null;
+
+ runOnUiThread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run() {
+ //alertDialog.hide();
+ alertDialog.dismiss();
+ finish();
+ }
+ });
+
+ }
+ }).start();
+ }
+ });
+ //alertDialog.show();
+
+ }
+ }
+
+ @Override
+ protected void onStop()
+ {
+ if (deviceController != null)
+ {
+ deviceController.stop();
+ deviceController = null;
+ }
+
+ super.onStop();
+ }
+
+ @Override
+ public void onBackPressed()
+ {
+ stopDeviceController();
+ }
+
+ @Override
+ public void onDisconnect() {
+ stopDeviceController();
+ }
+
+ @Override
+ public void onUpdateBattery(final byte percent)
+ {
+ runOnUiThread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run() {
+ batteryLabel.setText(String.format("%d%%", percent));
+ }
+ });
+
+ }
+
+ @Override
+ public void onFlyingStateChanged(final ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_ENUM state)
+ {
+ // on the UI thread, disable and enable buttons according to flying state
+ runOnUiThread(new Runnable()
+ {
+ @Override
+ public void run()
+ {
+ switch (state) {
+ case ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_LANDED:
+ takeoffBt.setEnabled(true);
+ landingBt.setEnabled(false);
+ break;
+ case ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_FLYING:
+ case ARCOMMANDS_ARDRONE3_PILOTINGSTATE_FLYINGSTATECHANGED_STATE_HOVERING:
+ takeoffBt.setEnabled(false);
+ landingBt.setEnabled(true);
+ break;
+ default:
+ // in all other cases, take of and landing are not enabled
+ takeoffBt.setEnabled(false);
+ landingBt.setEnabled(false);
+ break;
+ }
+ }
+ });
+ }
+
+ @Override
+ public void onUpdateStream(final ARFrame frame)
+ {
+ runOnUiThread(new Runnable() {
+ @Override
+ public void run() {
+ streamImageView.setARFrame(frame);
+
+ // Draw video stream
+ streamImageView.setImageBitmap(frame.bitmap);
+
+ streamImageView.invalidate();
+ }
+ });
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/ARFrame.java b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/ARFrame.java
new file mode 100644
index 0000000..4c66c40
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/ARFrame.java
@@ -0,0 +1,196 @@
+package com.parrot.bebopflyingbanana.video;
+
+import java.nio.Buffer;
+
+import android.graphics.Bitmap;
+
+import org.bytedeco.javacpp.DoublePointer;
+import org.bytedeco.javacpp.avcodec;
+import org.bytedeco.javacpp.avcodec.AVCodec;
+import org.bytedeco.javacpp.avcodec.AVCodecContext;
+import org.bytedeco.javacpp.avcodec.AVPacket;
+import org.bytedeco.javacpp.avcodec.AVPicture;
+import org.bytedeco.javacpp.BytePointer;
+import org.bytedeco.javacpp.avutil;
+import org.bytedeco.javacpp.PointerPointer;
+import org.bytedeco.javacpp.avutil.AVFrame;
+import org.bytedeco.javacpp.swscale;
+
+import org.bytedeco.javacv.Frame;
+import org.bytedeco.javacv.FrameGrabber.ImageMode;
+
+
+import static org.bytedeco.javacpp.opencv_core.*;
+
+/**
+ * Created by root on 5/27/15.
+ */
+public class ARFrame {
+ public static int IMAGE_WIDTH = 640;
+ public static int IMAGE_HEIGHT = 368;
+ public static int PIXEL_FORMAT = 3;
+ public static AVCodecContext video_c = null;
+ public static ImageMode IMAGE_MODE = ImageMode.COLOR;
+ public static boolean DEINTERLACE = true;
+
+ private static String TAG = "ARFrame";
+
+ /*** data buffer ***/
+ public byte[] rawData;
+ /*** size of the buffer ***/
+ public int size;
+ /*** I-frame ***/
+ /* Also known as key frames, I-frames are completely self-referential and don't use any information
+ * from any other frames. These are the largest frames, and the highest quality, but the least
+ * efficient from a compression perspective. */
+ public boolean isFlushFrame;
+ /*** P-frame ***/
+ /* P-frames are "predicted" frames. When producing a P-frame, the encoder can look backwards to
+ * previous I or P-frames for redundant picture information. */
+
+ /*** Frame ***/
+ public Frame frame;
+ public int frameNo;
+ public Bitmap bitmap;
+ public CvSeq faces;
+
+ public ARFrame(byte[] rawData, int dataSize, boolean isFlushFrame, int frameNo) {
+ this.rawData = rawData;
+ this.size = dataSize;
+ this.isFlushFrame = isFlushFrame;
+ this.frameNo = frameNo;
+ }
+
+ public ImageMode getImageMode() {
+ return IMAGE_MODE;
+ }
+
+ public int getPixelFormat() { return PIXEL_FORMAT; }
+
+ public Frame decodeFromVideo() {
+ frame = new Frame();
+ AVFrame picture = null;
+ AVFrame picture_rgb = null;
+ AVPacket receivedVideoPacket = null;
+ swscale.SwsContext img_convert_ctx = null;
+ BytePointer[] image_ptr = new BytePointer[] { null };
+ Buffer[] image_buf = new Buffer[] { null };
+
+ // Initialize receivedVideoPacket with byte[] rawData
+ receivedVideoPacket = new AVPacket(size);
+ receivedVideoPacket.data(new BytePointer(rawData));
+
+ //Initialize optional fields of a packet with default values. Excluding data and size information
+ avcodec.av_init_packet(receivedVideoPacket);
+
+ //Allocates enough memory for the data array and copies it.
+ BytePointer videoData = new BytePointer(rawData);
+
+ /*** I-Frame ***/
+ if (isFlushFrame == true) {
+
+ AVCodec codec = avcodec.avcodec_find_decoder(avcodec.AV_CODEC_ID_H264);
+
+ if (codec != null) {
+
+ //Allocate an AVCodecContext and set its fields to default values
+ video_c = avcodec.avcodec_alloc_context3(codec);
+
+ video_c.width(IMAGE_WIDTH);
+ video_c.height(IMAGE_HEIGHT);
+ //Pixel format, see AV_PIX_FMT_xxx.May be set by the demuxer if known from headers. May be overridden by the decoder if it knows better
+ video_c.pix_fmt(avutil.AV_PIX_FMT_YUV420P);
+ video_c.codec_type(avutil.AVMEDIA_TYPE_VIDEO);
+ video_c.extradata(videoData);
+ video_c.extradata_size(videoData.capacity());
+ //encoding: Set by user | decoding: Set by user
+ video_c.flags2(video_c.flags2() | avcodec.CODEC_FLAG2_CHUNKS);
+
+ //Initialize the AVCodecContext to use the given AVCodec.
+ avcodec.avcodec_open2(video_c, codec, (PointerPointer) null);
+
+ } else {
+ return null;
+ }
+ }
+
+ // First I-frame have not been received, exit decoding
+ if (video_c == null) {
+ return null;
+ }
+
+ //old - Allocates an AVFrame and sets its fields to default values
+ //Allocate video frame and an AVFrame for the RGB image
+ if ((picture = avcodec.avcodec_alloc_frame()) == null) {
+ return null;
+ }
+ if ((picture_rgb = avcodec.avcodec_alloc_frame()) == null) {
+ return null;
+ }
+
+ //old - Calculate the size in bytes that a picture of the given width and height would occupy if stored in the given picture format
+ //Determine required buffer size and allocate buffer
+ int size = avcodec.avpicture_get_size(PIXEL_FORMAT, IMAGE_WIDTH, IMAGE_HEIGHT);
+ image_ptr = new BytePointer[] { new BytePointer(avutil.av_malloc(size)).capacity(size)};
+ image_buf = new Buffer[] { image_ptr[0].asBuffer() };
+
+ //old - Setup the picture fields based on the specified image parameters and the provided image data buffer.
+ //Assign appropriate parts of buffer to image planes in picture rgb
+ //Note that picture_rgb is an AVFrame, but AVFrame is a superset of AVPicture
+ avcodec.avpicture_fill(new AVPicture(picture_rgb), image_ptr[0], PIXEL_FORMAT, IMAGE_WIDTH, IMAGE_HEIGHT);
+ picture_rgb.format(PIXEL_FORMAT);
+ picture_rgb.width(IMAGE_WIDTH);
+ picture_rgb.height(IMAGE_HEIGHT);
+
+ receivedVideoPacket.data(videoData);
+ receivedVideoPacket.size(videoData.capacity());
+
+ int decodedFrameLength;
+ //Zero if no frame could be decompressed, otherwise, it is nonzero
+ int[] isVideoDecoded = new int[1];
+
+ //Decode the video frame of size avpkt->size from avpkt->data into picture.
+ //AVCodecContext avContext, AVFrame picture, int[] got_picture_ptr, AVPacket avpkt
+ decodedFrameLength = avcodec.avcodec_decode_video2(video_c,
+ picture, isVideoDecoded, receivedVideoPacket);
+
+ // Did we get a video frame?
+
+ if ((decodedFrameLength >= 0) && (isVideoDecoded[0] != 0)) {
+
+ /*** Process image same as javacv ***/
+ frame.imageWidth = video_c.width();
+ frame.imageHeight = video_c.height();
+ frame.imageDepth = Frame.DEPTH_UBYTE;
+ // AVFrame -> Frame
+ // Convert the image
+
+ // Deinterlace the picture
+ /*
+ if (DEINTERLACE) {
+ AVPicture p = new AVPicture(picture);
+ avcodec.avpicture_deinterlace(p, p, video_c.pix_fmt(), video_c.width(), video_c.height());
+ }
+ */
+
+ // Convert the image into BGR or GRAY format that OpenCV uses
+ img_convert_ctx = swscale.sws_getCachedContext(img_convert_ctx, video_c.width(), video_c.height(), video_c.pix_fmt(),
+ frame.imageWidth, frame.imageHeight, getPixelFormat(), swscale.SWS_BILINEAR, null, null, (DoublePointer)null);
+ if (img_convert_ctx == null) {
+ return null;
+ }
+
+ //Convert the image from its native format to RGB or GRAY
+ swscale.sws_scale(img_convert_ctx, new PointerPointer(picture), picture.linesize(), 0,
+ video_c.height(), new PointerPointer(picture_rgb), picture_rgb.linesize());
+ frame.imageStride = picture_rgb.linesize(0);
+ frame.image = image_buf;
+
+ frame.image[0].limit(frame.imageHeight * frame.imageStride);
+ frame.imageChannels = frame.imageStride / frame.imageWidth;
+ } else {
+ return null;
+ }
+ return frame;
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/ARStreamManager.java b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/ARStreamManager.java
new file mode 100644
index 0000000..49605a1
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/ARStreamManager.java
@@ -0,0 +1,165 @@
+package com.parrot.bebopflyingbanana.video;
+
+import java.util.concurrent.BlockingQueue;
+import java.util.concurrent.LinkedBlockingQueue;
+
+import android.util.Log;
+import android.graphics.Bitmap;
+
+import com.parrot.arsdk.arsal.ARNativeData;
+import com.parrot.arsdk.arstream.ARSTREAM_READER_CAUSE_ENUM;
+import com.parrot.arsdk.arstream.ARStreamReader;
+import com.parrot.arsdk.arnetwork.ARNetworkManager;
+import com.parrot.arsdk.arstream.ARStreamReaderListener;
+
+import org.bytedeco.javacv.AndroidFrameConverter;
+
+
+/**
+ * Created by root on 5/27/15.
+ */
+public class ARStreamManager {
+
+ public ARStreamReader streamReader;
+ public Thread videoRxThread;
+ public Thread videoTxThread;
+ public ARNativeData data;
+ public ARStreamReaderListener listener;
+ private android.content.Context context;
+ private FaceDetection faceDetect;
+ public static BlockingQueue frameQueue;
+
+ public static int success = 0;
+
+ private static String TAG = "ARStreamManager";
+
+ public ARStreamManager ()
+ {
+
+ }
+
+ public ARStreamManager (android.content.Context context,
+ ARNetworkManager netManager,
+ int iobufferD2cArstreamData,
+ int iobufferC2dArstreamAck,
+ int videoFragmentSize,
+ int videoMaxAckInterval)
+ {
+ frameQueue = new LinkedBlockingQueue();
+ this.context = context;
+ this.data = new ARNativeData(42000);
+ this.listener = new ARStreamReaderCallBack(frameQueue);
+ this.streamReader = new ARStreamReader(netManager, iobufferD2cArstreamData,
+ iobufferC2dArstreamAck, data, listener, videoFragmentSize, videoMaxAckInterval);
+ this.faceDetect = new FaceDetection(context);
+ }
+
+ public void startStream()
+ {
+ /* Create and start videoTx and videoRx threads */
+ videoRxThread = new Thread (streamReader.getDataRunnable());
+ videoRxThread.start();
+ videoTxThread = new Thread (streamReader.getAckRunnable());
+ videoTxThread.start();
+ }
+
+ public ARFrame getFrameWithTimeout(int video_receive_timeout)
+ {
+ if (frameQueue.size() == 0) {
+ try {
+ Thread.sleep(video_receive_timeout);
+ } catch (InterruptedException e) {
+ Log.e(TAG, "InterruptedException");
+ }
+ return null;
+ }
+
+ Bitmap bitmap = null;
+ ARFrame f = frameQueue.poll();
+
+ // Decoded frame
+ f.frame = f.decodeFromVideo();
+
+ if (f.frame != null)
+ {
+ // Detect faces
+ f.faces = faceDetect.detect(f.frame);
+ AndroidFrameConverter converterToBitmap = new AndroidFrameConverter();
+ f.bitmap = converterToBitmap.convert(f.frame);
+
+ } else {
+ Log.i(TAG, f.frameNo + ": failed");
+ return null;
+ }
+ return f;
+ }
+
+ public void freeFrame(ARFrame frame)
+ {
+ //TODO
+ }
+
+ public void stopStream()
+ {
+ streamReader.stop();
+ }
+}
+
+class ARStreamReaderCallBack implements ARStreamReaderListener
+{
+ private static String TAG = "ARStreamReaderCallBack";
+ public static BlockingQueue frameQueue;
+ public static int count = 1;
+
+ public ARStreamReaderCallBack () { }
+
+ public ARStreamReaderCallBack (BlockingQueue frameQueue) {
+ this.frameQueue = frameQueue;
+ }
+
+ /*** This method will be called by the system ***/
+ @Override
+ public ARNativeData didUpdateFrameStatus(ARSTREAM_READER_CAUSE_ENUM cause,
+ ARNativeData currentFrame,
+ boolean isFlushFrame,
+ int nbSkippedFrames,
+ int newBufferCapacity) {
+ //Log.i(TAG, "didUpdateFrameStatus");
+ //Log.i(TAG, "ARSTREAM_READER_CAUSE_ENUM: " + cause);
+ //Log.i(TAG, "ARNativeData: " + currentFrame);
+ //Log.i(TAG, "isFlushFrame: " + isFlushFrame);
+ //Log.i(TAG, "nbSkippedFrames: " + nbSkippedFrames);
+ //Log.i(TAG, "newBufferCapacity: " + newBufferCapacity);
+ //Log.i(TAG, "frames received: " + count);
+ switch (cause)
+ {
+ case ARSTREAM_READER_CAUSE_FRAME_COMPLETE:
+ ARFrame freeFrame = new ARFrame(currentFrame.getByteData(), currentFrame.getDataSize(), isFlushFrame, count++);
+
+ /*** I-Frame ***/
+ if (isFlushFrame) {
+ frameQueue.clear();
+ }
+
+ frameQueue.offer(freeFrame);
+
+ return currentFrame;
+
+ case ARSTREAM_READER_CAUSE_FRAME_TOO_SMALL:
+ /* This case should not happen, as we've allocated a frame pointer to the maximum possible size. */
+ ARNativeData enlargedFrame = new ARNativeData(newBufferCapacity);
+ return enlargedFrame;
+
+ case ARSTREAM_READER_CAUSE_COPY_COMPLETE:
+ /* Same as before ... but return value are ignored, so we just do nothing */
+ return null;
+
+ case ARSTREAM_READER_CAUSE_CANCEL:
+ /* Same as before ... but return value are ignored, so we just do nothing */
+ return null;
+
+ default:
+ return null;
+ }
+ }
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/FaceDetection.java b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/FaceDetection.java
new file mode 100644
index 0000000..7f67972
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/FaceDetection.java
@@ -0,0 +1,91 @@
+package com.parrot.bebopflyingbanana.video;
+
+import android.os.Environment;
+import android.util.Log;
+import java.io.File;
+import java.io.FileOutputStream;
+import java.io.IOException;
+import java.io.InputStream;
+import java.io.OutputStream;
+
+import org.bytedeco.javacv.Frame;
+import org.bytedeco.javacpp.Loader;
+import org.bytedeco.javacpp.opencv_objdetect;
+import org.bytedeco.javacv.OpenCVFrameConverter;
+
+import static org.bytedeco.javacpp.opencv_core.*;
+import static org.bytedeco.javacpp.opencv_imgproc.*;
+import static org.bytedeco.javacpp.opencv_objdetect.*;
+
+/**
+ * Created by root on 6/27/15.
+ */
+public class FaceDetection {
+ public static int IMAGE_WIDTH = 640;
+ public static int IMAGE_HEIGHT = 368;
+
+ private android.content.Context context;
+ private static File classifierFile;
+ private IplImage image;
+ private IplImage grayImage;
+ private IplImage smallImage;
+ private static CvHaarClassifierCascade classifier;
+ private CvMemStorage storage;
+ private CvSeq faces;
+ private OpenCVFrameConverter.ToIplImage converterToIpl;
+
+ private static String TAG = "FaceDetection";
+
+ public FaceDetection(android.content.Context context) {
+ this.context = context;
+
+ // Load the classifier file from Java resources.
+ try {
+ InputStream input = context.getAssets().open("haarcascade_frontalface_default.xml");
+
+ String file_path = Environment.getExternalStorageDirectory().getAbsolutePath() + "/BebopFlyingBanana";
+ File dir = new File(file_path);
+ if (!dir.exists()) {
+ dir.mkdirs();
+ }
+ classifierFile = new File(dir, "classifier.xml");
+ OutputStream output = new FileOutputStream(classifierFile);
+ int read = 0;
+ byte[] bytes = new byte[1024];
+ while ((read = input.read(bytes)) != -1) {
+ output.write(bytes, 0, read);
+ }
+ input.close();
+ output.close();
+
+ } catch (IOException e) {
+ Log.e(TAG, "Could not extract the classifier file from Java resource.");
+ e.printStackTrace();
+ }
+
+ // Preload the opencv_objdetect module to work around a known bug.
+ Loader.load(opencv_objdetect.class);
+ if (!classifierFile.exists()) {
+ Log.e(TAG, "Could not extract the classifier file from Java resource.");
+ }
+ classifier = new CvHaarClassifierCascade(cvLoad(classifierFile.getAbsolutePath()));
+ //classifierFile.delete();
+ if (classifier.isNull()) {
+ Log.e(TAG, "CCould not load the classifier file.");
+ }
+ storage = CvMemStorage.create();
+ converterToIpl = new OpenCVFrameConverter.ToIplImage();
+ }
+
+ public CvSeq detect(Frame frame) {
+ /*** Process Image ***/
+ image = converterToIpl.convert(frame);
+ grayImage = IplImage.create(IMAGE_WIDTH, IMAGE_HEIGHT, IPL_DEPTH_8U, 1);
+ //smallImage = IplImage.create(IMAGE_WIDTH / SUBSAMPLING_FACTOR, IMAGE_HEIGHT / SUBSAMPLING_FACTOR, IPL_DEPTH_8U, 1);
+ cvClearMemStorage(storage);
+ cvCvtColor(image, grayImage, CV_BGR2GRAY);
+ //cvResize(grayImage, smallImage, CV_INTER_AREA);
+ faces = cvHaarDetectObjects(grayImage, classifier, storage, 1.1, 3, CV_HAAR_DO_CANNY_PRUNING);
+ return faces;
+ }
+}
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/StreamImageView.java b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/StreamImageView.java
new file mode 100644
index 0000000..0012d0f
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/java/com/parrot/bebopflyingbanana/video/StreamImageView.java
@@ -0,0 +1,78 @@
+package com.parrot.bebopflyingbanana.video;
+
+import android.graphics.Color;
+import android.graphics.Point;
+import android.view.WindowManager;
+import android.widget.ImageView;
+import android.content.Context;
+import android.graphics.Canvas;
+import android.graphics.Paint;
+import android.util.AttributeSet;
+
+import static org.bytedeco.javacpp.opencv_core.*;
+
+/**
+ * Created by root on 6/27/15.
+ */
+public class StreamImageView extends ImageView {
+ private Paint paint;
+ private float scaleX, scaleY, scale;
+ private float offsetX = 0, offsetY = 0;
+ public static int IMAGE_WIDTH = 640;
+ public static int IMAGE_HEIGHT = 368;
+ public ARFrame frame;
+
+ public static String TAG = "StreamImageView";
+
+ public StreamImageView(Context context, AttributeSet attrs) {
+ super(context, attrs);
+
+ paint = new Paint();
+ paint.setColor(Color.GREEN);
+ paint.setStrokeWidth(2);
+ paint.setStyle(Paint.Style.STROKE);
+
+
+ Point size = new Point();
+ ((WindowManager) context.getSystemService(Context.WINDOW_SERVICE)).getDefaultDisplay().getSize(size);
+ scaleX = (float) size.x / IMAGE_WIDTH;
+ scaleY = (float) size.y / IMAGE_HEIGHT;
+ if (scaleX > scaleY) {
+ scale = scaleX;
+ offsetX = 0;
+ offsetY = ((IMAGE_HEIGHT * scale) - size.y ) / 2;
+ } else {
+ scale = scaleY;
+ offsetY = 0;
+ offsetX = ((IMAGE_WIDTH * scale) - size.x ) / 2;
+ }
+
+ }
+
+ @Override
+ protected void onDraw(Canvas canvas) {
+ super.onDraw(canvas);
+
+ if (frame != null) {
+
+ // Draw faces
+ if (frame.faces != null) {
+ int total = frame.faces.total();
+ for (int i = 0; i < total; i++) {
+ CvRect r = new CvRect(cvGetSeqElem(frame.faces, i));
+ if (!r.isNull()) {
+ int x = r.x();
+ int y = r.y();
+ int w = r.width();
+ int h = r.height();
+ canvas.drawRect((x - offsetX) * scale, (y - offsetY) * scale, (x + w) * scale, (y + h) * scale, paint);
+ }
+ }
+ }
+ }
+ }
+
+ public void setARFrame(ARFrame frame) {
+ this.frame = frame;
+ }
+}
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavcodec.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavcodec.so
new file mode 100644
index 0000000..8c28d19
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavcodec.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavdevice.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavdevice.so
new file mode 100644
index 0000000..4ab38fd
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavdevice.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavfilter.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavfilter.so
new file mode 100644
index 0000000..786ef7d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavfilter.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavformat.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavformat.so
new file mode 100644
index 0000000..8dfa07a
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavformat.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavutil.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavutil.so
new file mode 100644
index 0000000..eb34681
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libavutil.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavcodec.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavcodec.so
new file mode 100755
index 0000000..a2e0c6c
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavcodec.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavdevice.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavdevice.so
new file mode 100755
index 0000000..a043e01
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavdevice.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavfilter.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavfilter.so
new file mode 100755
index 0000000..159ef15
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavfilter.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavformat.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavformat.so
new file mode 100755
index 0000000..05462c3
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavformat.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavutil.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavutil.so
new file mode 100755
index 0000000..2e8f90c
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniavutil.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnicvkernels.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnicvkernels.so
new file mode 100755
index 0000000..44ceaec
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnicvkernels.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_calib3d.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_calib3d.so
new file mode 100755
index 0000000..2182053
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_calib3d.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_contrib.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_contrib.so
new file mode 100755
index 0000000..ea5e841
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_contrib.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_core.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_core.so
new file mode 100755
index 0000000..d38c22c
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_core.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_features2d.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_features2d.so
new file mode 100755
index 0000000..466cecc
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_features2d.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_flann.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_flann.so
new file mode 100755
index 0000000..5c3d8f5
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_flann.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_highgui.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_highgui.so
new file mode 100755
index 0000000..70e1a51
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_highgui.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_imgproc.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_imgproc.so
new file mode 100755
index 0000000..466ea18
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_imgproc.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_legacy.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_legacy.so
new file mode 100755
index 0000000..6c6cb71
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_legacy.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_ml.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_ml.so
new file mode 100755
index 0000000..0526775
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_ml.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_nonfree.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_nonfree.so
new file mode 100755
index 0000000..12cbc45
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_nonfree.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_objdetect.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_objdetect.so
new file mode 100755
index 0000000..2a45adc
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_objdetect.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_photo.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_photo.so
new file mode 100755
index 0000000..09f8165
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_photo.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_stitching.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_stitching.so
new file mode 100755
index 0000000..473940a
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_stitching.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_superres.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_superres.so
new file mode 100755
index 0000000..9373c90
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_superres.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_video.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_video.so
new file mode 100755
index 0000000..6960368
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_video.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_videostab.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_videostab.so
new file mode 100755
index 0000000..bc2dcca
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniopencv_videostab.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnipostproc.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnipostproc.so
new file mode 100755
index 0000000..f202870
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjnipostproc.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswresample.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswresample.so
new file mode 100755
index 0000000..912c66b
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswresample.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswscale.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswscale.so
new file mode 100755
index 0000000..be80a76
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libjniswscale.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.2.0.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.2.0.so
new file mode 100644
index 0000000..aac6634
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.2.0.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.3.3.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.3.3.so
new file mode 100644
index 0000000..d523f69
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r2.3.3.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r3.0.1.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r3.0.1.so
new file mode 100644
index 0000000..e386bf4
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r3.0.1.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.0.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.0.so
new file mode 100644
index 0000000..028ab7d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.0.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.3.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.3.so
new file mode 100644
index 0000000..48cbdd0
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.0.3.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.1.1.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.1.1.so
new file mode 100644
index 0000000..7fe5087
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.1.1.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.2.0.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.2.0.so
new file mode 100644
index 0000000..15827d8
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.2.0.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.3.0.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.3.0.so
new file mode 100644
index 0000000..ec1edfb
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.3.0.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.4.0.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.4.0.so
new file mode 100644
index 0000000..1bcd733
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libnative_camera_r4.4.0.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_calib3d.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_calib3d.so
new file mode 100644
index 0000000..e20a501
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_calib3d.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_contrib.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_contrib.so
new file mode 100644
index 0000000..2fcbac1
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_contrib.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_core.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_core.so
new file mode 100644
index 0000000..a62b35f
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_core.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_features2d.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_features2d.so
new file mode 100644
index 0000000..aaa8d9a
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_features2d.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_flann.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_flann.so
new file mode 100644
index 0000000..90727e3
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_flann.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_gpu.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_gpu.so
new file mode 100644
index 0000000..ebfa3e9
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_gpu.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_highgui.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_highgui.so
new file mode 100644
index 0000000..cc57d33
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_highgui.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_imgproc.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_imgproc.so
new file mode 100644
index 0000000..21a02fb
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_imgproc.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_legacy.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_legacy.so
new file mode 100644
index 0000000..b905dd8
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_legacy.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_ml.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_ml.so
new file mode 100644
index 0000000..b61042d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_ml.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_nonfree.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_nonfree.so
new file mode 100644
index 0000000..30915ef
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_nonfree.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_objdetect.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_objdetect.so
new file mode 100644
index 0000000..ed347e9
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_objdetect.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_photo.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_photo.so
new file mode 100644
index 0000000..2ef2934
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_photo.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_stitching.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_stitching.so
new file mode 100644
index 0000000..380c447
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_stitching.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_superres.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_superres.so
new file mode 100644
index 0000000..526bbd3
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_superres.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_video.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_video.so
new file mode 100644
index 0000000..b62ff07
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_video.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_videostab.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_videostab.so
new file mode 100644
index 0000000..1a2586d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libopencv_videostab.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libpostproc.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libpostproc.so
new file mode 100644
index 0000000..47a2401
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libpostproc.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libswresample.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libswresample.so
new file mode 100644
index 0000000..550da71
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libswresample.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libswscale.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libswscale.so
new file mode 100644
index 0000000..4b4b48d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libswscale.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libtbb.so b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libtbb.so
new file mode 100644
index 0000000..e0ee92e
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/jniLibs/armeabi-v7a/libtbb.so differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-hdpi/ic_launcher.png b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-hdpi/ic_launcher.png
new file mode 100644
index 0000000..96a442e
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-hdpi/ic_launcher.png differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-mdpi/ic_launcher.png b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-mdpi/ic_launcher.png
new file mode 100644
index 0000000..359047d
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-mdpi/ic_launcher.png differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-xhdpi/ic_launcher.png b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-xhdpi/ic_launcher.png
new file mode 100644
index 0000000..71c6d76
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-xhdpi/ic_launcher.png differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-xxhdpi/ic_launcher.png b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-xxhdpi/ic_launcher.png
new file mode 100644
index 0000000..4df1894
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/drawable-xxhdpi/ic_launcher.png differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/layout/activity_main.xml b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/layout/activity_main.xml
new file mode 100644
index 0000000..d5ac33e
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/layout/activity_main.xml
@@ -0,0 +1,14 @@
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/layout/activity_piloting.xml b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/layout/activity_piloting.xml
new file mode 100644
index 0000000..3286112
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/layout/activity_piloting.xml
@@ -0,0 +1,187 @@
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/menu/menu_main.xml b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/menu/menu_main.xml
new file mode 100644
index 0000000..b1cb908
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/menu/menu_main.xml
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values-w820dp/dimens.xml b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values-w820dp/dimens.xml
new file mode 100644
index 0000000..63fc816
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values-w820dp/dimens.xml
@@ -0,0 +1,6 @@
+
+
+ 64dp
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values/dimens.xml b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values/dimens.xml
new file mode 100644
index 0000000..47c8224
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values/dimens.xml
@@ -0,0 +1,5 @@
+
+
+ 16dp
+ 16dp
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values/strings.xml b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values/strings.xml
new file mode 100644
index 0000000..2954032
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values/strings.xml
@@ -0,0 +1,7 @@
+
+
+
+ BebopFlyingBanana
+ Settings
+
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values/styles.xml b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values/styles.xml
new file mode 100644
index 0000000..766ab99
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/app/src/main/res/values/styles.xml
@@ -0,0 +1,8 @@
+
+
+
+
+
+
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/build.gradle b/Android/BebopFlyingBanana/build.gradle
new file mode 100644
index 0000000..6356aab
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/build.gradle
@@ -0,0 +1,19 @@
+// Top-level build file where you can add configuration options common to all sub-projects/modules.
+
+buildscript {
+ repositories {
+ jcenter()
+ }
+ dependencies {
+ classpath 'com.android.tools.build:gradle:1.0.0'
+
+ // NOTE: Do not place your application dependencies here; they belong
+ // in the individual module build.gradle files
+ }
+}
+
+allprojects {
+ repositories {
+ jcenter()
+ }
+}
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/gradle.properties b/Android/BebopFlyingBanana/gradle.properties
new file mode 100644
index 0000000..1d3591c
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/gradle.properties
@@ -0,0 +1,18 @@
+# Project-wide Gradle settings.
+
+# IDE (e.g. Android Studio) users:
+# Gradle settings configured through the IDE *will override*
+# any settings specified in this file.
+
+# For more details on how to configure your build environment visit
+# http://www.gradle.org/docs/current/userguide/build_environment.html
+
+# Specifies the JVM arguments used for the daemon process.
+# The setting is particularly useful for tweaking memory settings.
+# Default value: -Xmx10248m -XX:MaxPermSize=256m
+# org.gradle.jvmargs=-Xmx2048m -XX:MaxPermSize=512m -XX:+HeapDumpOnOutOfMemoryError -Dfile.encoding=UTF-8
+
+# When configured, Gradle will run in incubating parallel mode.
+# This option should only be used with decoupled projects. More details, visit
+# http://www.gradle.org/docs/current/userguide/multi_project_builds.html#sec:decoupled_projects
+# org.gradle.parallel=true
\ No newline at end of file
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/gradle/wrapper/gradle-wrapper.jar b/Android/BebopFlyingBanana/gradle/wrapper/gradle-wrapper.jar
new file mode 100644
index 0000000..8c0fb64
Binary files /dev/null and b/Android/BebopFlyingBanana/gradle/wrapper/gradle-wrapper.jar differ
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/gradle/wrapper/gradle-wrapper.properties b/Android/BebopFlyingBanana/gradle/wrapper/gradle-wrapper.properties
new file mode 100644
index 0000000..0c71e76
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/gradle/wrapper/gradle-wrapper.properties
@@ -0,0 +1,6 @@
+#Wed Apr 10 15:27:10 PDT 2013
+distributionBase=GRADLE_USER_HOME
+distributionPath=wrapper/dists
+zipStoreBase=GRADLE_USER_HOME
+zipStorePath=wrapper/dists
+distributionUrl=https\://services.gradle.org/distributions/gradle-2.2.1-all.zip
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/gradlew b/Android/BebopFlyingBanana/gradlew
new file mode 100755
index 0000000..91a7e26
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/gradlew
@@ -0,0 +1,164 @@
+#!/usr/bin/env bash
+
+##############################################################################
+##
+## Gradle start up script for UN*X
+##
+##############################################################################
+
+# Add default JVM options here. You can also use JAVA_OPTS and GRADLE_OPTS to pass JVM options to this script.
+DEFAULT_JVM_OPTS=""
+
+APP_NAME="Gradle"
+APP_BASE_NAME=`basename "$0"`
+
+# Use the maximum available, or set MAX_FD != -1 to use that value.
+MAX_FD="maximum"
+
+warn ( ) {
+ echo "$*"
+}
+
+die ( ) {
+ echo
+ echo "$*"
+ echo
+ exit 1
+}
+
+# OS specific support (must be 'true' or 'false').
+cygwin=false
+msys=false
+darwin=false
+case "`uname`" in
+ CYGWIN* )
+ cygwin=true
+ ;;
+ Darwin* )
+ darwin=true
+ ;;
+ MINGW* )
+ msys=true
+ ;;
+esac
+
+# For Cygwin, ensure paths are in UNIX format before anything is touched.
+if $cygwin ; then
+ [ -n "$JAVA_HOME" ] && JAVA_HOME=`cygpath --unix "$JAVA_HOME"`
+fi
+
+# Attempt to set APP_HOME
+# Resolve links: $0 may be a link
+PRG="$0"
+# Need this for relative symlinks.
+while [ -h "$PRG" ] ; do
+ ls=`ls -ld "$PRG"`
+ link=`expr "$ls" : '.*-> \(.*\)$'`
+ if expr "$link" : '/.*' > /dev/null; then
+ PRG="$link"
+ else
+ PRG=`dirname "$PRG"`"/$link"
+ fi
+done
+SAVED="`pwd`"
+cd "`dirname \"$PRG\"`/" >&-
+APP_HOME="`pwd -P`"
+cd "$SAVED" >&-
+
+CLASSPATH=$APP_HOME/gradle/wrapper/gradle-wrapper.jar
+
+# Determine the Java command to use to start the JVM.
+if [ -n "$JAVA_HOME" ] ; then
+ if [ -x "$JAVA_HOME/jre/sh/java" ] ; then
+ # IBM's JDK on AIX uses strange locations for the executables
+ JAVACMD="$JAVA_HOME/jre/sh/java"
+ else
+ JAVACMD="$JAVA_HOME/bin/java"
+ fi
+ if [ ! -x "$JAVACMD" ] ; then
+ die "ERROR: JAVA_HOME is set to an invalid directory: $JAVA_HOME
+
+Please set the JAVA_HOME variable in your environment to match the
+location of your Java installation."
+ fi
+else
+ JAVACMD="java"
+ which java >/dev/null 2>&1 || die "ERROR: JAVA_HOME is not set and no 'java' command could be found in your PATH.
+
+Please set the JAVA_HOME variable in your environment to match the
+location of your Java installation."
+fi
+
+# Increase the maximum file descriptors if we can.
+if [ "$cygwin" = "false" -a "$darwin" = "false" ] ; then
+ MAX_FD_LIMIT=`ulimit -H -n`
+ if [ $? -eq 0 ] ; then
+ if [ "$MAX_FD" = "maximum" -o "$MAX_FD" = "max" ] ; then
+ MAX_FD="$MAX_FD_LIMIT"
+ fi
+ ulimit -n $MAX_FD
+ if [ $? -ne 0 ] ; then
+ warn "Could not set maximum file descriptor limit: $MAX_FD"
+ fi
+ else
+ warn "Could not query maximum file descriptor limit: $MAX_FD_LIMIT"
+ fi
+fi
+
+# For Darwin, add options to specify how the application appears in the dock
+if $darwin; then
+ GRADLE_OPTS="$GRADLE_OPTS \"-Xdock:name=$APP_NAME\" \"-Xdock:icon=$APP_HOME/media/gradle.icns\""
+fi
+
+# For Cygwin, switch paths to Windows format before running java
+if $cygwin ; then
+ APP_HOME=`cygpath --path --mixed "$APP_HOME"`
+ CLASSPATH=`cygpath --path --mixed "$CLASSPATH"`
+
+ # We build the pattern for arguments to be converted via cygpath
+ ROOTDIRSRAW=`find -L / -maxdepth 1 -mindepth 1 -type d 2>/dev/null`
+ SEP=""
+ for dir in $ROOTDIRSRAW ; do
+ ROOTDIRS="$ROOTDIRS$SEP$dir"
+ SEP="|"
+ done
+ OURCYGPATTERN="(^($ROOTDIRS))"
+ # Add a user-defined pattern to the cygpath arguments
+ if [ "$GRADLE_CYGPATTERN" != "" ] ; then
+ OURCYGPATTERN="$OURCYGPATTERN|($GRADLE_CYGPATTERN)"
+ fi
+ # Now convert the arguments - kludge to limit ourselves to /bin/sh
+ i=0
+ for arg in "$@" ; do
+ CHECK=`echo "$arg"|egrep -c "$OURCYGPATTERN" -`
+ CHECK2=`echo "$arg"|egrep -c "^-"` ### Determine if an option
+
+ if [ $CHECK -ne 0 ] && [ $CHECK2 -eq 0 ] ; then ### Added a condition
+ eval `echo args$i`=`cygpath --path --ignore --mixed "$arg"`
+ else
+ eval `echo args$i`="\"$arg\""
+ fi
+ i=$((i+1))
+ done
+ case $i in
+ (0) set -- ;;
+ (1) set -- "$args0" ;;
+ (2) set -- "$args0" "$args1" ;;
+ (3) set -- "$args0" "$args1" "$args2" ;;
+ (4) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" ;;
+ (5) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" "$args4" ;;
+ (6) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" "$args4" "$args5" ;;
+ (7) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" "$args4" "$args5" "$args6" ;;
+ (8) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" "$args4" "$args5" "$args6" "$args7" ;;
+ (9) set -- "$args0" "$args1" "$args2" "$args3" "$args4" "$args5" "$args6" "$args7" "$args8" ;;
+ esac
+fi
+
+# Split up the JVM_OPTS And GRADLE_OPTS values into an array, following the shell quoting and substitution rules
+function splitJvmOpts() {
+ JVM_OPTS=("$@")
+}
+eval splitJvmOpts $DEFAULT_JVM_OPTS $JAVA_OPTS $GRADLE_OPTS
+JVM_OPTS[${#JVM_OPTS[*]}]="-Dorg.gradle.appname=$APP_BASE_NAME"
+
+exec "$JAVACMD" "${JVM_OPTS[@]}" -classpath "$CLASSPATH" org.gradle.wrapper.GradleWrapperMain "$@"
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/gradlew.bat b/Android/BebopFlyingBanana/gradlew.bat
new file mode 100644
index 0000000..aec9973
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/gradlew.bat
@@ -0,0 +1,90 @@
+@if "%DEBUG%" == "" @echo off
+@rem ##########################################################################
+@rem
+@rem Gradle startup script for Windows
+@rem
+@rem ##########################################################################
+
+@rem Set local scope for the variables with windows NT shell
+if "%OS%"=="Windows_NT" setlocal
+
+@rem Add default JVM options here. You can also use JAVA_OPTS and GRADLE_OPTS to pass JVM options to this script.
+set DEFAULT_JVM_OPTS=
+
+set DIRNAME=%~dp0
+if "%DIRNAME%" == "" set DIRNAME=.
+set APP_BASE_NAME=%~n0
+set APP_HOME=%DIRNAME%
+
+@rem Find java.exe
+if defined JAVA_HOME goto findJavaFromJavaHome
+
+set JAVA_EXE=java.exe
+%JAVA_EXE% -version >NUL 2>&1
+if "%ERRORLEVEL%" == "0" goto init
+
+echo.
+echo ERROR: JAVA_HOME is not set and no 'java' command could be found in your PATH.
+echo.
+echo Please set the JAVA_HOME variable in your environment to match the
+echo location of your Java installation.
+
+goto fail
+
+:findJavaFromJavaHome
+set JAVA_HOME=%JAVA_HOME:"=%
+set JAVA_EXE=%JAVA_HOME%/bin/java.exe
+
+if exist "%JAVA_EXE%" goto init
+
+echo.
+echo ERROR: JAVA_HOME is set to an invalid directory: %JAVA_HOME%
+echo.
+echo Please set the JAVA_HOME variable in your environment to match the
+echo location of your Java installation.
+
+goto fail
+
+:init
+@rem Get command-line arguments, handling Windowz variants
+
+if not "%OS%" == "Windows_NT" goto win9xME_args
+if "%@eval[2+2]" == "4" goto 4NT_args
+
+:win9xME_args
+@rem Slurp the command line arguments.
+set CMD_LINE_ARGS=
+set _SKIP=2
+
+:win9xME_args_slurp
+if "x%~1" == "x" goto execute
+
+set CMD_LINE_ARGS=%*
+goto execute
+
+:4NT_args
+@rem Get arguments from the 4NT Shell from JP Software
+set CMD_LINE_ARGS=%$
+
+:execute
+@rem Setup the command line
+
+set CLASSPATH=%APP_HOME%\gradle\wrapper\gradle-wrapper.jar
+
+@rem Execute Gradle
+"%JAVA_EXE%" %DEFAULT_JVM_OPTS% %JAVA_OPTS% %GRADLE_OPTS% "-Dorg.gradle.appname=%APP_BASE_NAME%" -classpath "%CLASSPATH%" org.gradle.wrapper.GradleWrapperMain %CMD_LINE_ARGS%
+
+:end
+@rem End local scope for the variables with windows NT shell
+if "%ERRORLEVEL%"=="0" goto mainEnd
+
+:fail
+rem Set variable GRADLE_EXIT_CONSOLE if you need the _script_ return code instead of
+rem the _cmd.exe /c_ return code!
+if not "" == "%GRADLE_EXIT_CONSOLE%" exit 1
+exit /b 1
+
+:mainEnd
+if "%OS%"=="Windows_NT" endlocal
+
+:omega
diff --git a/Android/BebopFlyingBanana/settings.gradle b/Android/BebopFlyingBanana/settings.gradle
new file mode 100644
index 0000000..e7b4def
--- /dev/null
+++ b/Android/BebopFlyingBanana/settings.gradle
@@ -0,0 +1 @@
+include ':app'
diff --git a/README.md b/README.md
index 367b8cb..e2ad944 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -42,6 +42,10 @@ This example enables you to **discover** and **connect** to a RollingSpider and
#### [BebopDronePiloting](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/Android/BebopDronePiloting)
This example enables you to **discover** and **connect** to a Bebop drone, **send and receive commands** to pilot it and get its battery level and other states.
+#### [BebopDroneStreaming](https://github.com/hexcone/Samples/tree/master/Android/BebopDroneStreaming)
+This example enables you to **discover** and **connect** to a Bebop and **display the video stream** and **send and receive commands** to pilot it and get its battery level.
+
+
Non runnable samples extracted from FreeFlight3
-------------------
diff --git a/README.md~ b/README.md~
new file mode 100644
index 0000000..63e61d9
--- /dev/null
+++ b/README.md~
@@ -0,0 +1,65 @@
+Samples
+=======
+This repo contains sample files to show you how to use the SDK.
+
+Runnable samples
+---------------
+
+### Unix
+#### [JSPilotingNewAPI](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/Unix/JSPilotingNewAPI)
+This example enables you to **connect** to a JumpingSumo and **send and receive commands** to pilot it and get its battery level. It also **receives the video stream**. **It uses the new and simplified API (ARController)**
+
+#### [JumpingSumoChangePosture](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/Unix/JumpingSumoChangePosture)
+This example enables you to **connect** to a JumpingSumo and **send a command** to change its posture.
+
+#### [JumpingSumoReceiveStream](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/Unix/JumpingSumoReceiveStream)
+This example enables you to **connect** to a JumpingSumo and **receive the video stream**.
+Two options are available : either display the stream (using ffplay) or store frames on the file system.
+
+#### [JumpingSumoPiloting](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/Unix/JumpingSumoPiloting)
+This example enables you to **connect** to a JumpingSumo and **send and receive commands** to pilot it and get its battery level.
+
+#### [BebopDroneReceiveStream](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/Unix/BebopDroneReceiveStream)
+This example enables you to **connect** to a Bebop drone and **receive the h264 video stream**.
+
+#### [BebopDroneDecodeStream](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/Unix/BebopDroneDecodeStream)
+This example enables you to **connect** to a Bebop, **send commands** to pilot it, **receive the h264 video stream**, **decode it**, and display this decoded stream.
+
+### iOS
+#### [RSPilotingNewAPI](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/iOS/RSPilotingNewAPI)
+This example enables you to **discover** and **connect** to a RollingSpider and **send and receive commands** to pilot it and get its battery level. **It uses the new and simplified API (ARController)**
+
+#### [RollingSpiderPiloting](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/iOS/RollingSpiderPiloting)
+This example enables you to **discover** and **connect** to a RollingSpider and **send and receive commands** to pilot it and get its battery level.
+
+#### [BebopDronePiloting](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/iOS/BebopDronePiloting)
+This example enables you to **discover** and **connect** to a Bebop drone, **send and receive commands** to pilot it and get its battery level and other states.
+
+### Android
+#### [RollingSpiderPiloting](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/Android/RollingSpiderPiloting)
+This example enables you to **discover** and **connect** to a RollingSpider and **send and receive commands** to pilot it and get its battery level.
+
+#### [BebopDronePiloting](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/Android/BebopDronePiloting)
+This example enables you to **discover** and **connect** to a Bebop drone, **send and receive commands** to pilot it and get its battery level and other states.
+
+#### [BebopDronePiloting](https://github.com/ARDroneSDK3/Samples/tree/master/Android/BebopDroneStreaming)
+This example enables you to **discover** and **connect** to a Bebop and **display the video stream** and **send and receive commands** to pilot it and get its battery level.
+
+
+Non runnable samples extracted from FreeFlight3
+-------------------
+
+They are located in the Android/FeeFlight3Extract/ and iOS/FeeFlight3Extract/ folders.
+You can't compile them because of missing files due to closed sources copyright. They are here to give you a full example on how to create the interface between drones and the controllers.
+
+The device controllers are used as an interface between the products and the controller.
+
+* MiniDroneDeviceController is used to control the RollingSpider
+* JumpingSumoDeviceController is used to control the JumpingSumo
+* Drone3DeviceController is used to control the Bebop drone
+
+
+External contributions
+----------------------
+Contributions from external developers are located in the `Contributions` folder, then sorted again by OS.
+The name of the contributors/authors for each samples are written in the `Contributions/CONTRIBUTORS.txt` file.