系统反算的经纬度存在问题？

[plumewind]

你好，

我在导入一个xodr文件（由实际真实环境制作得出），该文件的投影方式是：

<geoReference><![CDATA[+proj=tmerc +lat_0=22.5114810444912479 +lon_0=114.03711701865901 +k=1 +x_0=0 +y_0=0 +datum=WGS84 +units=m +geoidgrids=egm96_15.gtx +vunits=m +no_defs ]]></geoReference>

在实际仿真时发现，ego的经纬度信息和实际环境的经纬度信息不相符，经查阅源码，发现经纬度反算好像有问题？
在common/map_sdk/map_import/src/OpenDriveParse.cpp中的170行的get_lane_scale_toEnu函数中：

transform_pts(points);
transform_pts(refs);
for (auto& itPt : points) {
  coord_trans_api::lonlat2enu(itPt.x, itPt.y, itPt.z, refs.at(0).x, refs.at(0).y, refs.at(0).z);
}

这里的计算方式是分别计算points、refs的WGS8经纬度信息，再叠加求解points实际对应的坐标信息。
在opendrive规范中: https://www.asam.net/index.php?eID=dumpFile&t=f&f=3768&token=66f6524fbfcdb16cfb89aae7b6ad6c82cfc2c7f2
比如7.1小节，点坐标是Start position (x inertial)使用惯性系，而惯性系是相对与origin坐标的，需要先计算该offset后，再计算经纬度，不知道上述points的坐标是否考虑这个细节，麻烦您检查一下？
或者指引一下，相关offset计算的代码？
非常感谢～

[plumewind]

界面显示的x,y坐标好像也不太对，同一个xodr文件，分别用两个opendrive文件查看器查看，显示是一致的，但是和TADSIM里不同：
http://opendrive.bimant.com/
https://odrviewer.io/

你们可以对比看看～

[dongfeng2134]

界面显示的x,y坐标好像也不太对，同一个xodr文件，分别用两个opendrive文件查看器查看，显示是一致的，但是和TADSIM里不同： http://opendrive.bimant.com/ https://odrviewer.io/

你们可以对比看看～

每个可视化都有自己的逻辑，tadsim 界面显示时 是 加了偏移，选了地图中心点经纬度映射到屏幕的 0.0

[songkeke]

你的odr文件里，header里是否有东西南北值，tadsim会把他作为整个地图的xy偏移

[plumewind]

你的odr文件里，header里是否有东西南北值，tadsim会把他作为整个地图的xy偏移

我的odr文件是没有偏移的，上述有提到

<geoReference><![CDATA[+proj=tmerc +lat_0=22.5114810444912479 +lon_0=114.03711701865901 +k=1 +x_0=0 +y_0=0 +datum=WGS84 +units=m +geoidgrids=egm96_15.gtx +vunits=m +no_defs ]]></geoReference>

[plumewind]

界面显示的x,y坐标好像也不太对，同一个xodr文件，分别用两个opendrive文件查看器查看，显示是一致的，但是和TADSIM里不同： http://opendrive.bimant.com/ https://odrviewer.io/
你们可以对比看看～

每个可视化都有自己的逻辑，tadsim 界面显示时 是 加了偏移，选了地图中心点经纬度映射到屏幕的 0.0

哦哦，果然和我猜测是一样的呢。那TADSIM输出的ego经纬度也会加上你说的这个偏移？这个偏移我怎么获取到呢，我需要恢复它，然后和我们自己的系统连调。非常感谢～

[songkeke]

把odr里面header的south和west清空再试试。tadsim的逻辑是xy坐标先减去south和west，再proj为经纬度，清空west就相当于去掉了偏移

[plumewind]

把odr里面header的south和west清空再试试。tadsim的逻辑是xy坐标先减去south和west，再proj为经纬度，清空west就相当于去掉了偏移

嗯嗯，按照你说的，改了一下：

    <header revMajor="1" revMinor="4" name="" version="1" date="2024-08-30T16:38:02" north="0.0" south="0.0" east="0.0" west="0.0" vendor="MathWorks">
        <geoReference><![CDATA[+proj=tmerc +lat_0=22.5114810444912479 +lon_0=114.03711701865901 +k=1 +x_0=0 +y_0=0 +datum=WGS84 +units=m +geoidgrids=egm96_15.gtx +vunits=m +no_defs ]]></geoReference>
    </header>

然后，ego输出的经纬度坐标正常了!
但是，有一个疑问就是，xdor文件中的north="0.0" south="0.0" east="0.0" west="0.0" 是描述整个高精度地图范围的，这样的话相当于地图面积是0，不会影响使用？
或者，在输出ego的经纬度的时候，是不是应该把这个偏移加回去呢，这样才算比较正常吧?你们觉得呢？

[plumewind]

你好，我们尝试不修改地图，手动计算这个偏移：

utm_x = ( east + west ) * 0.5;
utm_y = ( north + south ) * 0.5;
ego_x += utm_x;
ego_y += utm_y;

然后再回算ego 的经纬度坐标，发现结果不对。请问你们具体是怎么算的？有具体的代码段位置吗？麻烦告知一下，非常感谢～

[songkeke]

TAD_Sim\common\map_sdk\map_import\src\OpenDriveStruct.cpp 这个文件是所有地图xml的解析源码，你屏蔽掉ODHeader::parse中south和west的解析，不会影响tadsim其他功能

[plumewind]

ODHeader::parse

只需要屏蔽south和west的解析？

/*ODHeader*/
bool ODHeader::parse(XMLElement* element) {
  ELE_CKECK;

  north = element->DoubleAttribute("north");
  south = element->DoubleAttribute("south");
  east = element->DoubleAttribute("east");
  west = element->DoubleAttribute("west");
......

不需要屏蔽north和east？

[songkeke]

没用到，都屏蔽也无妨

[plumewind]

没用到，都屏蔽也无妨

好的