README-CN.md

CR5Robot

1. 源码编译

ubuntu16.04

下载源码

cd $HOME/catkin_ws/src

git clone https://github.com/Dobot-Arm/CR5_ROS.git -b kinetic-devel

cd $HOME/catkin_ws

编译

catkin_make

设置环境变量

source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash

ubuntu18.04

###下载源码

cd $HOME/catkin_ws/src

git clone https://github.com/Dobot-Arm/CR5_ROS.git -b melodic-devel

cd $HOME/catkin_ws

编译

catkin_make

设置环境变量

source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash

2. 设置机器人类型

若为 CR5 机械臂，则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=cr5" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若为 CR3 机械臂，则使用如下命令设置机械臂类型

echo "export DOBOT_TYPE=cr3" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 示例演示

在仿真环境下使用

1. rviz 显示

   roslaunch dobot_description display.launch
   

   可通过 joint_state_publisher_gui 调节各关节的角度，在 rviz 上看到其显示效果

   

2. moveit 控制

   • 使用如下命令启动 moveit

   roslaunch dobot_moveit demo.launch
   

   • 鼠标将关节拖到任意的角度，点击 "Plan and Execute" 即可看到运行效果

   

4. 控制真实机械臂

• 使用如下命令连接机械臂, robot_ip 为实际机械臂所对应的IP地址

  roslaunch dobot_bringup bringup.launch robot_ip:=192.168.5.1
  

• 使用如下命令启动 Moveit

  roslaunch dobot_moveit moveit.launch
  

• 在 rviz 中添加 DobotControl 插件控制面板，用来 使能机械臂

  1. 点击 rviz 工具栏上的 Panels --> "Add New Panel"
  2. 选中 DobotControl, 再点击 “OK”
  3. 点击 “EnableRobot” 使机械臂
  4. 当状态样上显示 “Enable” “Connected” 表示机械臂已连接和使能，即可通过 Moveit 控制机械臂

  

自定义功能开发

dobot_bringup 中定义了 msg 和 srv，用户可通过这些底层 msg 和 srv 实现对机械臂的控制