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北极熊视觉系统

本项目为北极熊视觉系统，基于 ROS2 实现不同兵种所需的视觉功能。

日前迁移了 rm_vision 进入系统，实现了装甲板瞄准功能，现在正在开发能量机关识别以及矿物拾取和兑换识别。

一. 环境搭建与编译

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
sudo apt install ros-humble-serial-driver

git clone https://gitee.com/SMBU-POLARBEAR/PB_RM_Vision
cd PB_RM_Vision

colcon build --symlink-install

二. 使用帮助

1.1 启动所有模块

以下为可供选择的 launch 文件和说明

• rm_vision

  仅包括 装甲板识别 模块

  sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
  
  source install/setup.bash
  ros2 launch rm_vision_bringup vision_bringup.launch.py

• 步兵：包括 装甲板识别 和 能量机关识别 模块

  sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
  
  source install/setup.bash
  ros2 launch rm_vision_bringup infantry_bringup.launch.py

• 英雄：包括 装甲板识别 模块

  sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
  
  source install/setup.bash
  ros2 launch rm_vision_bringup hero_bringup.launch.py

• 工程：包括兑换站识别和矿石识别模块

• 哨兵：包括装甲板识别模块

1.2 启动可视化

source install/setup.bash
ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765

1.3 单独运行子模块

一般用不上，写在这只为了有时开发要调用 rv 独立模块调试

• 自瞄模块

  source install/setup.bash
  ros2 launch auto_aim_bringup auto_aim.launch.py 

• 海康相机模块

  source install/setup.bash
  ros2 launch hik_camera hik_camera.launch.py

• 串口模块

  sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
  
  source install/setup.bash
  ros2 launch rm_serial_driver serial_driver.launch.py

• 能量机关识别模块

  source install/setup.bash
  ros2 launch rm_rune_detector rm_rune_detector.launch.py

三. 相关信息

3.1 通讯协议

详见：README (rm_serial_driver)

其他文档

rm_vision 部署文档： 部署华师视觉项目

测算相机畸变与内参矩阵：相机标定