New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

Sign up for GitHub

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

Jump to bottom

ロボットキャリブ問題 #24

Open

KazukiHiraizumi opened this issue Mar 17, 2022 · 0 comments

Contributor

KazukiHiraizumi commented Mar 17, 2022

経緯説明

SJ様より、ワーク回転時に把持位置が数mmずれるというご指摘
- ロボットキャリブ結果が基準を大きく逸脱(約4mm)
- アームキャリブが悪い
アームキャリブ調整後
- ロボットキャリブ結果は基準内
- 把持ズレは変化なし
- キャリブ板姿勢によりキャリブ結果が2～3mm差があることが判明
キャリブ板精度確認
- ●位置を実測にて、方向により約0.1%の偏りがあることが判明
- 再投影誤差は0.2～0.24(基準内)
実測●位置にてロボットキャリブ
- 再投影誤差が0.2⇒0.15に減少
- 板向きによるキャリブ結果の差は1mmi以下
- 把持ズレも1mm以下に
他のロボットでの追試
- デンソー(智頭電機)
  - キャリブ結果が基準外。これもアーム不良か
- MZ07(所内)
  - 再投影誤差0.16、キャリブ結果0.8mm
- m12(鹿野村)
  - 再投影誤差0.16、キャリブ結果0.8mm

トレースバック

カメラ
- キャリブ(単眼)
  - 品質基準・項目は？カメラパラメータ？
基準ボード
- 再製要否
  - カメラキャリブは●位置反映は出来ない
  - 高精度キャリブ板(ガラス製)費用的には30万円くらい
ボード(ロボキャリ用)
- 在庫品調査
  - 再投影誤差

対策

現地運転より前に不良を選別できるようにする。以下案

ボード(ロボキャリ用)
- IQC実施
  - ●座標基準 or 再投影誤差<0.19
その他？？

現地作業での注意！

ロボキャリ
- キャリブ誤差＜1.0mm(現状通り)
- 再投影誤差＜0.19(厳密化)
- ボード向き変えて2回実施
  - キャリブ姿勢にて対応しても同じか
ロボットアーム
- 良し悪しを見極める手段が未確立
- 現時点ではロボキャリ結果にて判断するしかない

Sign up for free to join this conversation on GitHub. Already have an account? Sign in to comment