[ROS_NAMESPACE=<prefix>] rqt_param_manager [conf:=<config file>] [dump:=<yaml file>]
- config fileは項目など設定ファイル。省略時はカレントの[D|d]efault.pmconfを使う
- config fileのパラメータ名が / 以外で始まるときは、prefix をその前に結合します。
- テキスト形式のファイルにて、１行が表示項目の１行に対応する。
- 項目分類は以下の３種類
- タイトル
- パラメータ(Number,String,Array??)
- トピック
- サービス(std_srvs/Triggerのみ)
rqt_param_managerの画面表示例を示します。 表示項目は、第1列がLabel、第2列がInput、第3列がButton、に分類されます。
| 第1列 | 第2列 | 第3列 |
|---|---|---|
| 位相シフト用パラメータ | ||
| 再投影誤差 | 0.222 | |
| 位置 X Y Z | 100 200 300 | |
| 露光時間(usec) | 10000 | |
| カメラID | YOODS | |
| モデルデータファイル | model1.ply | ＜一覧＞ |
| 3D撮像 | ＜実行＞ | |
この表示に従いconfig fileの書式を示す。
Config fileは","で区切られた以下書式のテキストファイルです。
"<項目>:[<名前>]","表示内容"[,"オプション"]
"表示内容"が第1列Labelに表示されます。下記のようにこれに改行コード"\n"が含まれていた場合は、
"Echo:/robot/tf","位置 X\nY\nZ"
表示例3行目のように、行高さが(\n個数+1)倍されます。
表示内容は原則的にLabel欄に右寄せ表示されます。
表示例の１行目がタイトルです。タイトルはUIをわかりやすくするもので、＜保存＞ボタン操作の対象外です。
タイトルの表示のみ、１〜３列に亘り左寄せ表示されます。
この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"Title:","位相シフト用パラメータ"
Config fileの１行目のタイトルはWindowのタイトルになります。Contentsに$(XXX)が含まれるときは、環境変数XXXで置換します。以下記述例です。
"Title:","ロボットグループ$(ROS_NAMESPACE)"
ROS_NAMESPACE=Robo1であれば、以下のように表示されます。
| ロボットグループRobo1 |
表示例の2行目がトピックです。トピックも＜保存＞ボタン操作の対象外です。
この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"Echo:gridboard/error","再投影誤差"
トピックの内容表示は、そのトピックの__str__プロパティの値をInput欄に表示します。複数の値を持つトピックでは、単純に複数行に亘りその値を表示します(表示例3行目)。
トピックの購読(subscribe)にsubscriberコールバックを用いる場合 、メッセージの型が必要になる。
メッセージ型はrostoicを子プロセスで呼べば
rostopic info <topic名>
で分かる。例えば
rostopic info /robot/tf
だと
Type: geometry_msgs/Transform
となります。Type以下をパースして。
msgclass="geometry_msgs"
msgtype="Transform"
としInterpreterにパースさせます。
exec("from "+msgclass+"import "+msgtype)
さらに以下をInterpreterにパースさせる。
exec("rospy.subscriber("+topic名+","+msgtype+",callback")")
表示例の4行目が数値パラメータです。
この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"Number:camera/ExposureTime","露光時間(usec)"
第2列を編集中は文字色が赤となり、変更イベントで値の書込が完了すると黒に戻ります(＜更新＞ボタンは削除)。
また**Number:**が省略されている時は数値パラメータと解釈されます。よって下記は同じ結果となります。
"camera/ExposureTime","露光時間(usec)"
数値パラメータには、将来的には、表示ゲイン、表示フォーマット、入力上下限値が追加される予定です。
表示例の5行目が文字パラメータです。
この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"Text:camera/ID","カメラID"
表示例の6行目がファイルパラメータです。
ファイルパラメータは文字パラメータの一種ですが、入力手段がキー以外にファイルリストから選べるようになったものです。
この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"File:solver/model_name","モデルデータファイル","data/*.ply"
＜一覧＞ボタンを押すと、ダイアログが開き、"data/*.ply"規則に合致するファイル一覧から入力文字を選択できます。
表示例の7行目がパブリッシャです。
パブリッシャは、パラメータではなくトピックにパブリッシュ(std_msgs/Bool)します。
この表示に対応するConfig fileでの記述は下記となります。
"Publish:/rovi/X1","3D撮像"
＜実行＞ボタンを押すと、std_msgs/Boolをpublishします。
「確認」のダイアログが出た方が親切かもしれない。
起動パラメータにdump:=...にてyamlファイルが指定されているときは、＜保存＞ボタンの操作により現在のパラメータを当該ファイルに書き込みます。現行仕様との差異は以下
- 保存先に存在しないパラメータは追加しない