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v_to_q.m
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v_to_q.m
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%% % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % % %%
% Title: v_to_q %
% Description: Receive a 3x1 rotation vector of Euler angles and convert %
% it to a 4x1 quaternion %
% %
% Input: 3x1 Rotation vector in radians %
% Output: 4x1 quaternion defined by [3x1 vector, 1x1 scalar] %
% %
% Developed by: ASEL Lab, WVU %
% %
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function [q] = v_to_q(V)
theta=norm(V);
etheta(:,1) = V/theta;
qv = (sin(theta/2)*etheta); %Quaternion Vector
qs = cos(theta/2); %Quaternion Scalar
q = [qv(1);qv(2);qv(3);qs];% 4x1 quaternion
end