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Cpu1_Main.c
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【平 台】北京龙邱智能科技TC2/3xx核心板
【编 写】chiusir
【E-mail】[email protected]
【软件版本】V1.1 版权所有，单位使用请先联系授权
【最后更新】2021年1月18日
【相关信息参考下列地址】
【网 站】http://www.lqist.cn
【淘宝店铺】http://longqiu.taobao.com
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【dev.env.】AURIX Development Studio1.2.2及以上版本
【Target 】 TC2/3xx
【Crystal】 20.000Mhz
【SYS PLL】 200/300MHz
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基于iLLD_1_0_1_11_0底层程序,
使用例程的时候，建议采用没有空格的英文路径，
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程序配套视频地址：https://space.bilibili.com/95313236
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摄像头接口 龙邱神眼或者OV7725模块
● 数据端口：P02.0-P02.7口，共8位，接摄像头的数据端口；
● 时钟像素：外部中断第0组：P00_4；
● 场信号： 外部中断第3组：P15_1；
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推荐GPT12模块，共可以实现5路正交解码增量编码器（兼容带方向编码器）信号采集，任意选择四路即可；
P33_7, P33_6 龙邱TC母板编码器1
P02_8, P33_5 龙邱TC母板编码器2
P10_3, P10_1 龙邱TC母板编码器3
P20_3, P20_0 龙邱TC母板编码器4
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电感电压采集模块或者麦克风模块
推荐使用AN0-7，共八路ADC，可以满足chirp声音信号及电磁车电感电压采集；
AN0-3 龙邱TC接四个麦克风模块或者电感
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默认电机接口
使用GTM模块，ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM，而且各自频率和占空比可调，推荐使用ATOM0的0-7通道；
第一组双路全桥驱动
P23_1 龙邱TC母板MOTOR1_P
P32_4 龙邱TC母板MOTOR1_N
P21_2 龙邱TC母板MOTOR2_P
P22_3 龙邱TC母板MOTOR2_N
第二组双路全桥驱动
P21_4 龙邱TC母板MOTOR3_P
P21_3 龙邱TC母板MOTOR3_N
P20_8 龙邱TC母板MOTOR4_P
P21_5 龙邱TC母板MOTOR4_N
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默认舵机接口
使用GTM模块，ATOM四个通道可产生4*8共32路PWM，而且各自频率和占空比可调，推荐使用ATOM2；
P33_10 龙邱TC母板舵机1
P33_13 龙邱TC母板舵机2
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默认屏幕显示接口，用户可以使用TFT或者OLED模块
TFTSPI_CS P20_14 龙邱TC母板 CS管脚 默认拉低，可以不用
TFTSPI_SCK P20_11 龙邱TC母板 SPI SCK管脚
TFTSPI_SDI P20_10 龙邱TC母板 SPI MOSI管脚
TFTSPI_DC P20_12 龙邱TC母板 D/C管脚
TFTSPI_RST P20_13 龙邱TC母板 RESET管脚
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OLED_CK P20_14 龙邱TC母板OLED CK管脚
OLED_DI P20_11 龙邱TC母板OLED DI管脚
OLED_RST P20_10 龙邱TC母板OLED RST管脚
OLED_DC P20_12 龙邱TC母板OLED DC管脚
OLED_CS P20_13 龙邱TC母板OLED CS管脚 默认拉低，可以不用
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默认按键接口
KEY0p P22_0 龙邱TC母板上按键0
KEY1p P22_1 龙邱TC母板上按键1
KEY2p P22_2 龙邱TC母板上按键2
DSW0p P33_9 龙邱TC母板上拨码开关0
DSW1p P33_11 龙邱TC母板上拨码开关1
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默认LED接口
LED0p P10_6 龙邱TC母板核心板上LED0 翠绿
LED1p P10_5 龙邱TC母板核心板上LED1 蓝灯
LED2p P20_6 龙邱TC母板上LED0
LED3p P20_7 龙邱TC母板上LED1
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定时器
有两个CCU6模块 每个模块有两个独立定时器 触发定时器中断
推荐使用CCU6模块，STM用作系统时钟或者延时；
QQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQQ*/
#include <IfxCpu.h>
#include <IfxScuWdt.h>
#include <LQ_CAMERA.h>
#include <LQ_CCU6.h>
#include <LQ_GPIO_KEY.h>
#include <LQ_I2C_VL53.h>
#include <LQ_ImageProcess.h>
#include <LQ_MotorServo.h>
#include <LQ_SOFTI2C.h>
#include <LQ_TFT18.h>
#include <LQ_Inductor.h>
#include <Main.h>
#include <Platform_Types.h>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <LQ_ADC.h>
// 定时器 5ms和50ms标志位
volatile uint8 cpu1Flage5ms = 0;
volatile uint8 cpu1Flage50ms = 0;
// 期望速度
volatile sint16 targetSpeed = 10;
// 避障标志位
volatile uint8 evadibleFlage = 0;
int core1_main (void)
{
// 开启CPU总中断
IfxCpu_enableInterrupts();
// 关闭看门狗
IfxScuWdt_disableCpuWatchdog(IfxScuWdt_getCpuWatchdogPassword());
// 等待CPU0 初始化完成
while(!IfxCpu_acquireMutex(&mutexCpu0InitIsOk));
// 切记CPU0,CPU1...不可以同时开启屏幕显示，否则冲突不显示
mutexCpu0TFTIsOk=0; // CPU1： 0占用/1释放 TFT
while(1)//主循环
{
}
}