diff --git a/bitbots_localization/launch/transforms.launch b/bitbots_localization/launch/transforms.launch deleted file mode 100644 index 1ae43de6..00000000 --- a/bitbots_localization/launch/transforms.launch +++ /dev/null @@ -1,30 +0,0 @@ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - \ No newline at end of file diff --git a/bitbots_localization/scripts/feature_publisher.py b/bitbots_localization/scripts/feature_publisher.py deleted file mode 100755 index fc6fe689..00000000 --- a/bitbots_localization/scripts/feature_publisher.py +++ /dev/null @@ -1,265 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 -import rclpy -from rclpy.node import Node -import tf2_ros -from tf2_geometry_msgs import PoseStamped -from humanoid_league_msgs.msg import LineInformationRelative, LineIntersectionRelative, GoalRelative -from geometry_msgs.msg import Point -from sensor_msgs.msg import CameraInfo -import numpy as np - -rclpy.init(args=None) - -tfBuffer = tf2_ros.Buffer(Duration(seconds=30)) -listener = tf2_ros.TransformListener(tfBuffer) - -cam_info = None - -pubLineContainer = None - -message_container = LineInformationRelative() - -use_camerainfo = True - -def add_corners(): - global tf_buffer - global cam_info - global pubLineContainer - - corners = ["cornerTL", "cornerBL", "cornerGTL", "cornerGBL", "cornerTR", "cornerBR", "cornerGTR", "cornerGBR"] - - for corner in corners: - try: - trans = tfBuffer.lookup_transform("camera_optical_frame", str(corner), rospy.Time()) - corner_stamped = PoseStamped() - - corner_stamped.header.stamp = self.get_clock().now() - corner_stamped.header.frame_id = "camera_optical_frame" - corner_stamped.pose.position.x = trans.transform.translation.x - corner_stamped.pose.position.y = trans.transform.translation.y - corner_stamped.pose.position.z = trans.transform.translation.z - corner_stamped.pose.orientation.w = trans.transform.rotation.w - corner_stamped.pose.orientation.x = trans.transform.rotation.x - corner_stamped.pose.orientation.y = trans.transform.rotation.x - corner_stamped.pose.orientation.z = trans.transform.rotation.z - - #corner_stamped = tfBuffer.transform(corner_stamped, "camera_optical_frame", timeout=Duration(seconds=0.5)) - - p = [corner_stamped.pose.position.x, corner_stamped.pose.position.y, corner_stamped.pose.position.z] - - if p[2] > 0: - - k = np.reshape(cam_info.K, (3, 3)) - p_pixel = np.matmul(k, p) - p_pixel = p_pixel * (1 / p_pixel[2]) - - if p_pixel[0] > 0 and p_pixel[0] <= cam_info.width and p_pixel[1] > 0 and p_pixel[1] <= cam_info.height: - if np.random.randint(10) < 8 or True: - pose = tfBuffer.transform(corner_stamped, "base_footprint", timeout=Duration(seconds=0.5)) - - point_msg = Point() - point_msg.x = add_gaussian_noise(pose.pose.position.x) - point_msg.y = add_gaussian_noise(pose.pose.position.y) - point_msg.z = pose.pose.position.z # todo set to 0? - - pixel_msg = LineIntersectionRelative() - pixel_msg.pose.pose.pose.position = point_msg - pixels.type = pixel_msg.L - - message_container.intersections.append(pixel_msg) - - except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException): - continue - - message_container.header.stamp = self.get_clock().now() - - -def add_tcrossings(): - - global tfBuffer - global cam_info - - tcrossings = ["tcrossingTL", "tcrossingBL", "tcrossingTM", "tcrossingBM", "tcrossingTR", "tcrossingBR"] - - for corner in tcrossings: - try: - trans = tfBuffer.lookup_transform("camera_optical_frame", str(corner), rospy.Time()) - corner_stamped = PoseStamped() - - corner_stamped.header.stamp = self.get_clock().now() - corner_stamped.header.frame_id = "camera_optical_frame" - corner_stamped.pose.position.x = trans.transform.translation.x - corner_stamped.pose.position.y = trans.transform.translation.y - corner_stamped.pose.position.z = trans.transform.translation.z - corner_stamped.pose.orientation.w = trans.transform.rotation.w - corner_stamped.pose.orientation.x = trans.transform.rotation.x - corner_stamped.pose.orientation.y = trans.transform.rotation.x - corner_stamped.pose.orientation.z = trans.transform.rotation.z - - p = [corner_stamped.pose.position.x, corner_stamped.pose.position.y, corner_stamped.pose.position.z] - - if p[2] > 0: - - k = np.reshape(cam_info.K, (3, 3)) - p_pixel = np.matmul(k, p) - p_pixel = p_pixel * (1/p_pixel[2]) - - if p_pixel[0] > 0 and p_pixel[0] <= cam_info.width and p_pixel[1] > 0 and p_pixel[1] <= cam_info.height: - if np.random.randint(10) < 8 or True: - - pose = tfBuffer.transform(corner_stamped, "base_footprint", timeout=Duration(seconds=0.5)) - - point_msg = Point() - point_msg.x = add_gaussian_noise(pose.pose.position.x) - point_msg.y = add_gaussian_noise(pose.pose.position.y) - point_msg.z = pose.pose.position.z#todo set to 0? - - pixel_msg = LineIntersectionRelative() - pixel_msg.pose.pose.pose.position = point_msg - pixels.type = pixel_msg.L - - message_container.intersections.append(pixel_msg) - - except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException): - continue - - message_container.header.stamp = self.get_clock().now() - - -def add_crosses(): - global tf_buffer - global cam_info - - crosses = ["crossL", "crossR", "crossTM", "crosMM", "crossBM"] - - for cross in crosses: - try: - trans = tfBuffer.lookup_transform("camera_optical_frame", str(cross), rospy.Time(0)) - - corner_stamped = PoseStamped() - corner_stamped.header.stamp = self.get_clock().now() - corner_stamped.header.frame_id = "camera_optical_frame" - corner_stamped.pose.position.x = trans.transform.translation.x - corner_stamped.pose.position.y = trans.transform.translation.y - corner_stamped.pose.position.z = trans.transform.translation.z - corner_stamped.pose.orientation = trans.transform.rotation - - p = [corner_stamped.pose.position.x, corner_stamped.pose.position.y, corner_stamped.pose.position.z] - k = np.reshape(cam_info.K, (3, 3)) - p_pixel = np.matmul(k, p) - - if p_pixel[2] > 0: - p_pixel = p_pixel * (1/p_pixel[2]) - - if p_pixel[0] > 0 and p_pixel[0] <= cam_info.width and p_pixel[1] > 0 and p_pixel[1] <= cam_info.height: - if np.random.uniform(10) < 8 or True: - pose = tfBuffer.transform(corner_stamped, "base_footprint", timeout=Duration(seconds=0.5)) - - point_msg = Point() - point_msg.x = add_gaussian_noise(pose.pose.position.x) - point_msg.y = add_gaussian_noise(pose.pose.position.y) - point_msg.z = pose.pose.position.z #todo set to 0? - - pixel_msg = LineIntersectionRelative() - pixel_msg.pose.pose.pose.position = point_msg - pixels.type = pixel_msg.L - - message_container.intersections.append(pixel_msg) - - except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException): - continue - - message_container.header.stamp = self.get_clock().now() - -def publish_goals(): - global tf_buffer - global cam_info - global pubGoals #todo really necessary?! - detected_goals = [] - - goals_msg = GoalRelative() - goals = ["goalLB", "goalLT", "goalRB", "goalRT"] - - - for goal in goals: - try: - trans = tfBuffer.lookup_transform("camera_optical_frame", str(goal), rospy.Time(0)) - - corner_stamped = PoseStamped() - corner_stamped.header.frame_id = "camera_optical_frame" - corner_stamped.pose.position.x = trans.transform.translation.x - corner_stamped.pose.position.y = trans.transform.translation.y - corner_stamped.pose.position.z = trans.transform.translation.z - corner_stamped.pose.orientation = trans.transform.rotation - - p = [corner_stamped.pose.position.x, corner_stamped.pose.position.y, corner_stamped.pose.position.z] - k = np.reshape(cam_info.K, (3, 3)) - p_pixel = np.matmul(k, p) - - if p_pixel[2] > 0: - p_pixel = p_pixel * (1/p_pixel[2]) - - if p_pixel[0] > 0 and p_pixel[0] <= cam_info.width and p_pixel[1] > 0 and p_pixel[1] <= cam_info.height: - if np.random.uniform(10) < 8 or True: - pose = tfBuffer.transform(corner_stamped, "base_footprint", timeout=Duration(seconds=0.5)) - - point_msg = Point() - point_msg.x = add_gaussian_noise(pose.pose.position.x) - point_msg.y = add_gaussian_noise(pose.pose.position.y) - point_msg.z = pose.pose.position.z #todo set to 0? - - detected_goals.append(point_msg) - - except (tf2_ros.LookupException, tf2_ros.ConnectivityException, tf2_ros.ExtrapolationException): - continue - - if len(detected_goals) == 1: - goals_msg.left_post = detected_goals[0] - goals_msg.right_post = detected_goals[0] - - elif len(detected_goals) == 2: - goals_msg.left_post = detected_goals[0] - goals_msg.right_post = detected_goals[1] - - goals_msg.header.stamp = self.get_clock().now() - - pubGoals.publish(goals_msg) - -def add_gaussian_noise(x): - return x - - -def cam_info_cb(msg): - global cam_info - cam_info = msg - global tf_buffer - global pubLineContainer - - add_corners() - add_tcrossings() - add_crosses() - publish_goals() - - pubGoals.publish(message_container) - message_container = LineInformationRelative() - -if __name__ == '__main__': - cam_info_sub = rospy.Subscriber("/camera_info", CameraInfo, cam_info_cb) - - pubLineContainer = self.create_publisher(LineInformationRelative, '/lines', 10) - - pubGoals = self.create_publisher(GoalRelative, '/goals_simulated', 10) - - while rclpy.ok(): - try: - rclpy.spin(self) - except rospy.exceptions.ROSTimeMovedBackwardsException: - self.get_logger().warn( - "We moved backwards in time. I hope you just resetted the simulation. If not there is something wrong") - except rospy.exceptions.ROSInterruptException: - exit() - - - - - diff --git a/bitbots_visual_compass/AMENT_IGNORE b/bitbots_visual_compass/AMENT_IGNORE deleted file mode 100644 index e69de29b..00000000 diff --git a/bitbots_visual_compass/CMakeLists.txt b/bitbots_visual_compass/CMakeLists.txt deleted file mode 100644 index e79cdfa8..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/CMakeLists.txt +++ /dev/null @@ -1,52 +0,0 @@ -cmake_minimum_required(VERSION 3.1) -project(bitbots_visual_compass) - -# set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug) - -find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS - rospy - std_msgs - sensor_msgs - geometry_msgs - humanoid_league_msgs - message_generation - dynamic_reconfigure -) - -catkin_python_setup() - -FIND_PACKAGE (OpenCV REQUIRED) - -#add dynamic reconfigure api -find_package(catkin REQUIRED dynamic_reconfigure) -generate_dynamic_reconfigure_options( - cfg/visualCompass.cfg - #... -) - -catkin_package( - CATKIN_DEPENDS - rospy - rospkg - std_msgs - sensor_msgs - geometry_msgs - message_generation - dynamic_reconfigure - humanoid_league_msgs - wolves_image_provider - python3-cv_bridge - python3-pyopencl - python3-numpy - python3-silx - python3-opencv - python3-yaml - python3-matplotlib -) - -include_directories( - ${catkin_INCLUDE_DIRS} -) - -set (CMAKE_CXX_STANDARD 11) -set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g -Wall") \ No newline at end of file diff --git a/bitbots_visual_compass/cfg/visualCompass.cfg b/bitbots_visual_compass/cfg/visualCompass.cfg deleted file mode 100755 index b0977ed2..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/cfg/visualCompass.cfg +++ /dev/null @@ -1,52 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 -PACKAGE = "bitbots_visual_compass" - -from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import * - -gen = ParameterGenerator() - -group_ros = gen.add_group("ROS", type="tab") - -group_setup = gen.add_group("Setup", type="tab") - -group_compass = gen.add_group("Compass", type="tab") - -group_compass_settings = group_compass.add_group("Compass") - -group_compass_binary = group_compass_settings.add_group("Binary") -group_compass_multiple = group_compass_settings.add_group("Multiple") - -compass_type_enum = gen.enum([gen.const("binary", str_t, "binary", "Binary compass"), - gen.const("multiple", str_t, "multiple", "Multiple compass")], - "Choose from these compass types") - -group_compass_akaze = group_compass.add_group("Akaze") -group_compass_orb = group_compass.add_group("Orb") -group_compass_sift = group_compass.add_group("Sift") - -compass_matcher_enum = gen.enum([gen.const("akaze", str_t, "akaze", "Akaze matcher"), - gen.const("orb", str_t, "orb", "Orb matcher"), - gen.const("sift", str_t, "sift", "SIFT matcher")], - "Choose from these matcher types") - -group_ros.add("img_msg_topic", str_t, 0, "Subscriber of the image input message", None) -group_ros.add("img_msg_queue_size", int_t, 0, "Subscriber of the image input message", min=1, max=20) -group_ros.add("max_fps", double_t, 0, "Maximum number of frames which are processed in one Second", min=0.0, max=99.9) -group_ros.add("feature_map_trigger_topic", str_t, 0, "Subscriber to a std_msgs Header message to trigger the visual compass setup", None) -group_ros.add("feature_map_trigger_queue_size", int_t, 0, "Subscriber to a std_msgs Header message to trigger the visual compass setup", None) - -group_setup.add("feature_map_file_path", str_t, 0, "Path to the map file in the package", None) -group_setup.add("feature_map_field", str_t, 0, "Field on which the map was recorded", None) - -group_compass_settings.add("compass_type", str_t, 0, "Compass type", "binary", edit_method=compass_type_enum) -group_compass_settings.add("compass_matcher", str_t, 0, "Matcher algorithm", "sift", edit_method=compass_matcher_enum) - -group_compass_multiple.add("compass_multiple_map_image_count", int_t, 0, "Count of images to compute the map", min=2, max=360) -group_compass_multiple.add("compass_multiple_mean_feature_count", int_t, 0, "Big compass_multiple_mean_feature_count -> small confidence for few found features", min=2, max=360) - -group_compass_akaze.add("compass_akaze_match_distance_scalar", double_t, 0, "TODO", None) - -group_compass_orb.add("compass_orb_max_feature_count", int_t, 0, "Maximal feature count") -group_compass_orb.add("compass_orb_match_distance_scalar", double_t, 0, "TODO") - -exit(gen.generate(PACKAGE, "bitbots_visual_compass", "VisualCompass")) diff --git a/bitbots_visual_compass/config/config.yaml b/bitbots_visual_compass/config/config.yaml deleted file mode 100644 index dd951dc1..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/config/config.yaml +++ /dev/null @@ -1,63 +0,0 @@ -# Dummy handler -# Select video input source for the dummy handler to run without ROS -dummy_handler_input: 0 - - -# Subscriber -# Subscriber of the image input message -img_msg_topic: 'image_raw' -img_msg_queue_size: 1 - -# Subscriber to a std_msgs Header message to trigger the visual compass setup -# This will add features of the latest image to the map -feature_map_trigger_topic: '/visual_compass_ground_truth_trigger' -feature_map_trigger_queue_size: 5 - -# Maximum number of frames per second in ROS -max_fps: 1.0 - -# Path to the map file in the package -feature_map_file_path: '/config/feature_map/dummy.pickle' - -# Field on which the map was recorded -feature_map_field: 'unknown' - - -# Compass type -# Choose from 'binary' or 'multiple' -compass_type: 'multiple' - -# Matcher algorithm -# Choose from: 'akaze', 'orb', 'sift' -compass_matcher: 'sift' - - -# Compass type binary - -# Compass type multiple -# Count of images to compute the map -compass_multiple_map_image_count: 23 - -# Big compass_multiple_mean_feature_count -> small confidence for few found features -compass_multiple_mean_feature_count: 10 - -# akaze -# TODO -compass_akaze_match_distance_scalar: 0.7 - -# orb -# Maximal feature count -compass_orb_max_feature_count: 1000 - -# TODO -compass_orb_match_distance_scalar: 0.7 - -# sift - - -# evaluator data path -# TODO -evaluation_data: '../evaluation_data/FieldData/Field_1/' - -# visualization data path -visualization: '../visualization' diff --git a/bitbots_visual_compass/config/ground_truth/dummy.pickle b/bitbots_visual_compass/config/ground_truth/dummy.pickle deleted file mode 100644 index ff747ad1..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/config/ground_truth/dummy.pickle +++ /dev/null @@ -1,45876 +0,0 @@ -(dp1 -S'descriptors' -p2 -(lp3 -cnumpy.core.multiarray -_reconstruct -p4 -(cnumpy -ndarray -p5 -(I0 -tS'b' -tRp6 -(I1 -(I128 -tcnumpy -dtype -p7 -(S'u1' -I0 -I1 -tRp8 -(I3 -S'|' -NNNI-1 -I-1 -I0 -tbI00 -S"\x00\x05\x05\x02\x01\x84I\x00\x11\x07\x0c\r\x04J\x13\nT8\x07\x01\x00\x01\x0b3\x066<\x00\x00\x03!\n\x01 A?\x07\r\x08\x00\x1e\x1a\x1d,'\x0f\x01\x01\x86L\x05\x04\x07\x01\x00\x01=U4\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x02\x0c\x865\x03\x01\x00\x1e\x02\x02N:\x1f\x02\x02\x86\x07\x01\x04\x06\x03\x00'\x86W\x1b\x02\x00\x00\x00\n\x00\x00\x00G\x0e\x01\x04\x04\x05\x03\x05\x86%\x00\x00\x00\x86I\t\x1d\x03\x00\x00\x12\x86`\x08\x02\x03\x0c\n\x10" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp9 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x11\x00\x00\x1cB\x11\x1fV\x84\x05\x00\x01\x01\x00\x19\x84S\x05\x00\x00\x00\x00\x01\x10\x01\x00\x00\x00\x02\x00\x00\x00G\x05\x00+c\x17\x0bZ\x91@\x00\x06\x0e\x03\x00 N)\x04\x01\x00\x00\x00\x07\x01\x00\x00\x01\x03\x00\x00\x00{\x07\x00\x00\x0f\x18\x0b\x91\x91\x15\x00\x00\x04\x04\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp12 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x1b=\x08\x00\x00\x00\x02\x06\x08)\x14\x10 \x01\x00\x02?)\x0b\x05\x0c\x01\x00+0\t\x05\x04\x01\x01!\x84H\x11 5\x01\x03\x062*\r\x07\x0eNH\x13\x1f\x849\x11\x10\x16\x12\x087\x05\x06\t!:\x18&"\x05\x00/\x84\x17\x05\x07\x0e?\x13\x02k\'@\x17\x12\x84R\x14"\x06\r\t1\x02\x02\x07O$\x1f\x07\x06\x00\x00\x01\x84+\x10\t\x00\x18\x02\x01\x84Y\x00\x01\x11F\x08\x04,\x13\x00\t\x84\x01\x00\x02W\x19\x07\x17:' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp13 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x01\t\x02\x01\x11R\x06\x01\x059\x0e\x05Hw\x00\x00:w\x11\x01\x08\x0e\x00\x00\nj\'\x00\x00\x00\x01\x00\x07\x00\x01/\\L\x04\x02wr\x0e\x06\x18"\x01\rHw\x06\x00\x01\t/\x12\x03\x0b\x04\x00\x00\x04V\x13\x05\x00\x00ww\x01\x00\x00w\x07\x00(\'\x00\x01;@\x03\x06#\x16\x19( \x00\x00\x0c+\x07\x0bl!\x00\x00\x005Y\x04\x00\x00I\x00\x009M\x00\x000`\x02\x0b\x17\x01\x00\x00@\x02\x00)I\x01\x01\x02\x03' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp14 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x05\x05\x00\x00M\x1b\x00\x00\x83*\x00\x00\x1a\x0c\x00\x00\x831\x00\x00\x00\x00\x00\x00{!\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0f\x03\x00\x00o+\x00\x00\x83/\x00\x00\x0f\x07\x00\x02\x83\x1e\x00\x00\x00\x00\x00\n\x83 \x00\x00\x00\x00\x00\x01\x1e\x01\x00\x00AB\x05\x01\x83\n\x00\x00\x04\x03\x00\x19\x83\x05\x00\x00\x00\x00\x008\x83\x12\x00\x00\x01\x00\x00\x03$\r\x00\x01\x04\x1d\n\x00\x838\x00\x00\x00\x00\x00\x06\x83;\x00\x00\x00\x00\x00\n\x83\x1d\x00\x00\x01\x01\x00\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp15 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x16\x08\x01\x00\x00\x00\x03$\x05\n\x03\x00\x070\t\x04II\n\x02\x06*\r\t\x14:<>*\x00\x00\x00\x08\x03\x01\x00\x00\x05P\x92*\x02\x00\x00\x05\x8ag"\x92u\x06\x02\x03#\x16%/4\x113\x8f\x19\x07\t\x0e&-\x0b\x00\x01\x191M-\x19\x1b\t\x1b\x1d\x14\x92-\x04\x05\x01\x07\x15O\x19\x02\x01\x07.K-\x1f\x14--\x0b\x00\x00\x00\x119&\x19+\x11\x00\x00\x04\x922\x06\n\x07\x03\x05%\x06\x05\x04\r\x1a)\n\x05' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp16 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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\x0c4\x01\x00\x12.\x1a\x0c\r\x1b\x12\n\x00\x00\x00\x00J\x16\x15\x1d\x0b\x02\x1cGx:\x00\x02\x06'Q\\ x\x01\x00\x03\n\x01\x01\x0bLA\x07\x00\x00\x00\x00\x10$Jt\x0e\x01\x05\x06x)\x1f,\x01\x00\x057eN\x01\x00\x01\x03\x00\x1e\x00\x11x\x17\x00\x00)\x1d\x00\x10x.\x00\x00\x12\r0\x04fx\x00\x00\x03)G\x05\n\x17\x05\x1d\x0cg" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp118 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S"\x1a\x00\x00\x03\x0f\x00\x00\r\x93\x0f\x00\x00\x00\x00\x00&'3\x12\x00\x00\x00\x03\x1c\x02\x16\x1e\x00\x00\x00\r\x0c\x14\x00\x00\x00\n\x18\x06\n\x934\x01\x00\x00\x02\x02,R\x92C\x00\x00\x00\x00\x03\x00+S\x01\x00\x00\x00\x00\t\x11\x1b\x00\x00 \x12\t\x93X\x17\x00\x00\x02\x04Q\x938\t\x01\x00\x00\x00\x15\x01\x04\n\t\x03\x00\x00\x00\x00\x83\x93\x00\x00\x02\x01\x003\x93\x93\x00\x00\x00\x00\x01/O)\x11\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x02\x0e\x06\x01\x00\x00" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp119 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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-(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S"\x00\x00\x00\x05 P?\x00w\x08\x00\x0243\x16\x0f<\x07\x00\x15\x11\x16\x0c\x05\x05\x07\x14h\x1a\x05\x05\x02\x0b\n\x06\tM`<\x03w.\t\x02\x07\x1a\x1a\x14m\x18\x01\x05M\x1b\x07\tJ'\x13']\r\x04\n\x12\x04\x01\x11j0\x10\x08w\n\x01\x00\x08\x16\x12*d\x02\x00\x00/e\x164X\x02\x00\x03bT\x0e5\x10\t1I6\x14\x04\x02w&\r\x0e\x10\x05\x02\x04J\x0b\x06 8\x14\x03\x0eJ\x04\x01\x1cK\x11\x07\x14" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp188 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x00\x03\t\x00\x03I[\x0f\x03\x03\x0b\x00\x00\x0clX\n\x17\n\x03\t4#\x0b\x02A%\x01\x04\x0c\x00\x00\x08\x0b+:>j6\x11*\x18\x17\n\x08\x12xzz2\x04\x00\x00\n>F\'/\x13\x01\x00\x03\x00\x03\x00"+5-3\x00\x00\x0bzz\x12\x10\t\x05\x03zz`\x00\x00\x02\x03\x12/\x08\x01\x00\x02G\x07\r&F\n\x03\x14\x13\x04\x05\rU/\x00\x00\x01\x16)\x05\x1a\'\x00\x008\x11\x10\x03\x03\x00\x00\x00z\x0f\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp189 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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-I00 -S'+\x8f\x03\x00\x12\x18\x00\x01\'`\x01\x00:\x8f\x0c\x03E\x1d\x01\x01\x01&\r\x13\x04\x01\x01#\x01\x00\x03\x0f\x1a\x8f\x01\x00.\x8f\x11\x03m\x1f\x00\x001\x8f\x1f\x18:\x15\x01\x01\x05\x12\x1f)\x00\x00\x00\x01\x01\x15O\x16"$\x00\x008\x8f\x0b\x05\x8a\x18\x00\x00\x01\x1e4A\x11\x0b\x0b\x01\x03:a\x18\x05\x0c\x18\x06\x01\x1f`\x07\x1f\x18\x03\x00\x0b<\x0c\x105\x1f\x01\x00\x00\x00\x16!\x15/\x13\x01\x00\x02"\x18\x05\x0b"\x10\x04\x03\x10\n' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp484 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S"\x04\x01\x00\x04\x80\x0f\x00\x00\x804\x01\x02)\x02\x00\x008\x18\x06\x08/\x04\x00\x00\x0c\n\x02\x03s\x18\x00\x00\x13\x01\x00\x00\x808\x00\x00\x80\x1f\x00\x00\x1d\x11\x00\x057\x08\x00\x001\x1f\x08\x08\x0b\x02\x00\x00\x80H\x06\x04!\x03\x00\x00n[\x01\x02\x80#\x07\x02\x0b\x10\x02\x1b\x15\x0cI'\x13,\x17\r\x00\x00g>FJ\x11\x03'\r\x01\r:\x18\x02\x01\x80=\x06\x01\x01\x02\r\x12\x11\x0fA\x11\x01\rP\x13\x00\x00d\x1d\x01\x10]\x06" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp485 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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-S"\x03\x01\x14k\x7f\x06\x07\x02\x0b\x1dN3\x0c\x00\x00\x00\x17P5\x11\x01\x00\x00\x00\\\x196 \x01\x00\x00\x07\x0f\x00\x0c) \x14<)#\x14&5C\x02\x01\x06\x7f\x7f^\x19\x04\x00\x00\x07#B\x7fU\x08\x00\x00\x03,\x00\x00\x04\x17\t\x071.\x00\x00\x00D)\x06!\x7f\r\x03\x04\t\x07\x03\x7f'\x07\n\x16I&\x0e+\n\x00\x00\x00\x10\x18\x13)\t\x00\x00\x00\x1b6\x18\x1eW\x00\x00\x00\x04\n\x13\x7f\x11\x00\x00\x00#?5`" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp488 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x00\x16\x80\x00\x00\x05C\x07\x07&\x8f\x00\x00\x01\x16\x17\x01\x10\x8f\r\x00\x01\x03\x01\n!\x82\x10\x00\x00\x00\x01&S!\x00\x00\x0e\x8f=\x8fA\x13\x02\x01\x00,]\x19\x0e\x1a\x0e\x11\x00\x01\x07\x0c\x06\x1a\x05\x00\x00\x00\x05"\x8f4\x02\x035\x1d\x18\x8f&\x04\x02\x06\x08\nZ1\x03\x00\x0b6\x00\x00\x07\x17\x01\x00\x00\x02\x00\x00\x02\'\n\x00\x00\x00U\x1f\r\x8f\x05\x00\x00\x03\x05\x064@\x01\x00\t)\x00\x00\x06\x0f\x01\x00\x00\x02\x00\x00\x01' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp489 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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'\x18\x1e}9\x08\x03\x02\x03\n@A\x0c\x04,}\x01\x00\x02\x03\x1c=\x1d\x08\x04\\\x05\r\x1aGO\x11\x0cg\x06}D\x19\x07\x01\x02}> \x02\x00\nA*}\x1d\x00\x00%\x1c\x03\x01K\x02\x00\x01\x13\x1e\x05\th\x01\x04\x01\x04\x16\x0e\r}\x14\x0c\x03\x00\x00\x00\t}\x18" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp660 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x16\r#\x03\x00\x00\x00\x03\x8d\x1e\x04\x00\x00\x00\x00A\x8d\x07\x00\x07\t\x00\x00\x1c\x00\x00\x02\x1d\x13\x00\x00\x00\x04;\\\x0b\x00\x00\x00\x01\x8d\x8d\x18\x00\x00\x00\x01\x1a\x8dK\x03\r\x02\x00\x00\x08\x00\x00\x10 \x02\x00\x00\x00\x02$7\x1e\x10\x06\x03\x04\x8d\x1b\x04\x0f\x0c\x07\x07\x83\x8d\t\x01\x05\x02\x00\x00<\x01\x03\x0b\x06\x01\x00\x00\x00\x00\x061M-\x00\x00\x00\x8d\x01\x01/3\x00\x006\x8d\x00\x00\x00\x00\x00\x01J\x07\x05\x00\x00\x00\x00\x01\x03' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp661 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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\x03\x03\x00\x00\x00\x00\x140"\r\x00\x00\x00\x00\x0b\x15/*\x06\x00\x00\x0c\r@6\x02\x04\x03\x00\n@E\x04\x00\x00\x00\x00\x00guU\x1f\x03\x00\x00\x04\x11Fup\x16\x00\x00\x00\x0cp6\x01\x05\x0b\x00\x00q\x11\x00\x00\x00\x00\x01\x13u\x1b\x06\x0f\x0c\x00\x00I?\x0c\x07`u\x03\x03\x14\x1d\x0e\x02\x05\x18u\r\x08J\x00\x00\x00\x00\x01\n2u\x00\x00\x00\x01\x00\x0bp,\x00\x00\x15s;!6\x00\x03\x05\x030u\x0e\x02' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1246 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x07\x01\x01\x11\x1f\x0b\x0b\x06;\x06\x029\x96\x07\x04\x03\x9c\n\x01\x07\x0c\x00\x00\x19*\x00\x00\x00\x00\x01\x01\x05\t\x04\x04\x0c\x0e\x1e%\x136\x07\x03\x14{7\x11\x0f\x9c\x11\x01\x03\x0c\x06\x01"<\x03\x00\x03\x03\x05\x03\x06\x0c\x04\x04\x0c\n\x0eW\x0f,\x11\x07\x1c`\x1c4\x0e\x9c"\x03\x04\x08\x010d\x1f\x02\x00\x02\x00\x05\x9c\x1e\x00\x00\x01\x00\x00\x06V\x07\n\x05\x02\x00\x02\n@\x1c\x15\x01\x00\x00\x00\x00Ks\x00\x00\x00\x00\x00\x04\x9c\x1d' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1247 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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$\x1c\x05\x00$\x08\x01\x07[\x00\x00\x03\x88\x1a\x00\x00\x01\x02\x0e\x00\x01\x02/\x0f\x16KO\x00\x00\x00\x00\x00\x0b\x13\x07:\x8c\x02\x00I)\x01\x00\x14G\x03\x12\x8cM\t\x04\x00\x00\x00+I\x13(\x8a\x02\x00\x00\x05\x01\x07\x02\x00\x03Z\x03\x00+$\x01\x00\x00\x06\x06\x18\x8c5\x01\x00\x00\x00\x01uG\x05\x02\x11\x04\x14,,' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1325 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S"\x04\x00\x00q\x04\x02\t\tP\x00\x00\x05\x00\x00\x01H\x85\x06\x00\x03\x03\x01\x00D\x10\x05\x02\x11P\x1e\x0b\x06\x00\x00\x00\x872\x06\x13\x142\x05\x01d*\x03\x04F\x87\x13\x00\x03\n\x02\x00L!\x0c\x1b&n\x1b\x00\x02\x00\x00\x005G)\x87'-\x1b\x08GJ\x1d1\x12\x874\x03\x05\x03\x00\x010'\x15\x1d\x15\r\x01\x01\x0e\x00\x00\x00\x0f^)7\x08A\x07\x01\x05\t\n7:\x87\x03\x00\x00\x00\x00\x0068\x03\x00\x00\x00\x01\x05\x19" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1326 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'H 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V\x1c\x05\x02\x00\x027\x86\x1a\x01\x03\x01\x01\x129#\x01\x11\x00\x00\x05:27bR\x00\x00\x00\x00\x01\x1c\x86\x06\x00\x00\x00\x00\x026$\x14\t\x00\x00\x00\x01\n\x08' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1385 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x011\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x13\x11\x00\x00\x06"\x02\x00\x05\x01\x04\x01\x11L\x04\x00\x00\x1f\x00\x00\x00\x01\x00\x12:\xa1\x00\x00\x00\x00\x00\x05Rq\x00\x00\x01K%\x00\x0c\x10\x04\x00\x02b\x1f\x00\x020L"\x00\x05\x03\x08\x1e\xa1x\x07\x00\x00\x00\x02\x17j\x11\x03#I\x15\x01\x05\x05\x04\x06\x1f9\x08\x00\x01\x04w\xa1\x1b\r\x03\x00\x00\xa1\x983\n\x07\x02\x00\x0b:\x1a\x0773\x02\x00\x07\x00\x08\x11$*\x00\x00\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1386 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S"\x07\x00\x00\x00\x00\x00\x00\r\x19\t\x00\x00\x00\x00\x00\x13\tZ\x08\x00\x00\x01\x00\x00\x00#\x1f\x19\x13\x13\x00\x00|\x12\x0e\x11\x00\x00\x00e|,\x00\x00\x00\x00\x02d:w\t\x01\x03\x13\x15\x0b\x04!N!\x1fG\x02\x00EPeW\n\x00\x00\t|I\x06\x00\x00\x00\x135|&\t\x00\x00\x032TJ8l=\x13\x15 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-(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1470 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x11\x13\x12\x0b\x07\x07\x10\x10 \x0f\x151\x12\x07\x00\x03-F5\x02\x00\x01\x00\x02\x00\'\x8b\x02\x00\x01\x00\x00\x8b-\x1a\x12\x08\x01\x00:/\x13\x1caq\x04\x00\x08\x8b=\x0e\x04\n\x00\x00\x12\x1f"5\x01\x00\x00\x00\x08\x8b\x01\x00\x00\n\x04\x00_B\x01\x00\t\x8b\x0c\x00\x16\x8b\x07\x00\x01\x16\x00\x00\x11<\x1f\x05\x00\x00\x00\x00\x03\x8b\x03\x00\x03\x03\x00\x00\x16H\x05\x00)q\x01\x00\x04\x8b\x04\x00\x06\x14\x00\x00\nI\x13\x01\x00\x00\x00\x00\x01' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1471 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'"\x00\x00\x15,\x03\x03\x1b\x9a\x03\x01\x05\x02\x00\x01I \x02\x04\x08\x01\x00\x02r\x05\x00\x00\x01\x05\x02\x0fX\x1a\x00\x00%2\x00\x00\x03\x9a\x1c\r\x0c\t\x00\x00\x1cD\x1cFh\x00\x00\x00\x16\x06\x02\x1a\x1c\x00\x00\rJ\x0c\x03\x01)6\x00\x00\x00\x9a\x17\x04\n\t\x00\x00\x19\x9a\x17&o\x01\x00\x00\x0f\x00\x01Do\x01\x00\x00\x01\x02\x06\x12:\x12\x00\x00\x00\x9a5\x10\x07\x01\x00\x00\x07\x9a\x08\x01\x11\x04\x00\x00\x0e\x02\x00\t7\x14\x00\x00\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1472 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'(#\x16\x12\x0b\x05\x05\x10\xa6S\x02\x00\x00\x00\x01<:?+\x00\x00\x00\x19$\x00\x08E\x02\x00\x01%\x03@\x1a\t\x07\x08\x00\x00\x00\xa6J\x00\x00\x00\x00\x0b\x1aq\x1d\r\x00\x00\x00J,\x03\x04\x18\x01\x00\x04U\nR\x02\x00\x00\r\x00\x00\x06\xa6\x08\x00\x00\r\x1aYP\x0c\x00\x00\x00\x08\x13\xa6L\x00\x00\x00\x00\x00\x02\xa6\x133\x00\x00\x00\x0c\x00\x00\x06S\x00\x00\x01A\x0c\x06\x0f\x08\x00\x00\x010\n%\x0f\x02\x00\x00\x00\x00\x01.\x08' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1473 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'7\x1d\x06\x19\r\x00\x00\x00\xb6\x9a\x04\x03\x00\x00\x00\x0198\x1e\x15\x01\x00\x00\x00\x0e(\t\x00\x00\x00\x03\x08W\x1e\r"\t\x00\x00\x00\xb64\x02\x01\x00\x02\x01\ta\x0b\r\x10\x04\x16\x15\t\x02\x04\x06\x02\x03"\x18\x043(.!\x00\x00\x00\x00\xb6.\x04\x00\x01\x08\x07UB\x02\x00\x03\x0f72J\x14\x04\x12\x0b\x06\x13\x10\x1d\x12\x08\x0c\x11\x03\x00\x00\x06J\x07\x01\x00\x00\x00\x07\x93\x1b\x01\x00\x01\x03\x02$\x95\x11\x01\x02\x00\x01\x00\x0e[' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1474 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-S'\x00\n\x16\x00\x00\x04\x11\x00\x00\x0f?\x00\x00\x03\x0c\x00\x00\x04]\x1d\r\n\x03\x00\t@T\x1a\t\x06\x04\x04\x03,P\x00\x00\x07 \x08Ij\x9c\x00\x00\x00\n\x1a\r8\x9c\x13\x00\x00\x00\x00\tk\x9c*\x02\x00\x00\x00\x18\x0b\x07\x00\x00\x10A\x0c\x9c\x1c\n\x00\x00\x00\r?k*L\x11\x07\x00\x00\x07!\x0f\x1c;)\x00\x00\x01\x11\x07\x03\x00\x00\x00\x00\x03\x9c\x01\x00\x00\x00\x00\x00;\x8d\x04\x01\x03\x06\x00\x00#\x10\x00\x00\x11A\x01\x00\x05' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1525 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\t\t@\x1b\t\x01\x00\x03k0%\x07\x03\x00\x01#A=-\x07\x03\n\x0e\x1e\x00\n1!\x12\x17\x04\x00/:G\x05\x07\x17\r$\x1d5N\x06\x13k\x1d#f7\x0c\x01\x02\x157k\x0cC?\x04\n,\x0e\x05c\x1a\x11\x02\x01\x19\x16c\x0eHk\x0e\x11J\x0c\x07k>3\x06\x12\x1c Y\x1f \x16\x02\x02G.0k\x0e\x04\x04\x02\x00\x03k#\x1c&\x05\x119\x146\x1e\x0e1\x0c"D\x18\x1a5\x16\x0c\x01\x04TG\'' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1526 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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-tRp1767 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x1d\x00\x00\x0c\r\x00\x00+(h\x02\x00\x03\x01\x01\x11\t\x8a\x1b\x03\x07\x07\x00\x00\x00\x1c\x0f\x07,\x1f\x00\x002\x02\x00;7\x00\x00\x15\x8a\x8a\x02\x01\x05\x01\x00\x12,n\x0e\x06fD\x00\x01\x00\x00\x02\x05-E\x00\x00"\x02\x02R<\x00\x00\x04\x8a\x10\x03\x0f\x0c\x02\x00jF\x05\x04@\x84\x16\x00$\x00\x02\x1d-\x12\x05\x00\x00\x07\x01\t2\x11\x00\x00\x06\x8a\r\x11\x1a\x02\x00\x00G\x87\x0e\x0bC\t\x00\x000\x03\x13!P\x08\x00\x00\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1768 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S"\x04\x00\x00\x00Mj\x18\x19\x18\x00\x00\x00%_\x1e)i\x02\x00\x00\x10,\x101\x03\x00\x00\x00\\t\x0f\x04\x14\x00\x00\x00\x0eA#6\x1e\x03\x00\x00DY\x06\x1eo\x05\x00\x00%&\tM\x03\x00\x00\x00tt\x07\x04C\x06\x00\x00\x0c\x0e\x05(-\x18\x00\x00I9\x07\x18c1\x00\x0048\x07\x15\x02\x05\x03\x07t_\x02\x008'\x01\x00!\x08\x00\x01\x1e\x05\x00\x00`8\x0e< \x03\x00\x00%K\x1bM\x01\x00\x00\x00fb\x08\x03" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1769 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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\x01\x00\x00\x17D\x06\x0f\x16\x00\x00\x00?x\x01\x00\x00\x07\x00\x00\x00x\x1a\x02\x04\x0b\x01\x00\x00S/0%;\x1e\x05\x10\x18\x06$<\x02\x05\x03^x\x01\x00\x00\x06\x00\x00\x00fm8\x0c\'\x02\x00\x00Tb\x18\x1cx*\x04\t\x0e\x18"`\x02\x05\x03*xP\x17\x05\x04\x00\x00\x00\nZP\x1a\x17\x00\x00\x00\x07H)%)\x00\x00\x00\x01%4g\x00\x00\x00\x00\x18x)\x03' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1782 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x05\x0e\x0f\x15\x07\x00\x00\x00\x00\x06\x001H\x00\x00\x00\x00\x00\x00(}\x01\x00\x00\x00\x00\x0f\x0b\x19\x19\x07\x00\x03\x0b\x82\x82\x1b\x01\x01\x00\x00\x0b \x82\x82\x00\x00\x00\x00\x02\x00J\x82\x00\x00\x00\x00\x00\x1a\x15\x1agS\x00\x00\x02\x82\x1d\x02\x10\x0e\x00\x00A\x82\x1a\x0b\x00\x00\x00\x028\x00\x02\x04\x00\x00\x02\x05\x00\x0c\x01\x00%E#,\x0f\\\x04\x00\r\x16\x0e\x18bC\x00\x00\x00\x00\x00d\x82\x00\x00\x00\x00\x00\x13\x82\t' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1783 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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-(I128 -tg8 -I00 -S'\n\x00\x00\x00\x00\x07\x81P\x1d\x0b\x01\x00\x00\x0bk-\x08,"\x00\x00\t\x12\x02\x00,>\x00\x00\x03\x02\x00#\x00\x00\x00\x00\x0e\x90.\xa84\x02\x00\x00\x00!IAw<\x00\x00\x00\x00\x01\x000:\x00\x00\x00\x00\x00b\x01\x00\x00\x00\x00\x07!\xa8\n\x00\x00\x00\x00\x00\x1d\x94\x18\x07\x00\x00\x03\x07\x0b\x00\x05\x05\x00\x00\r\x16\x00k\n\x00\x00\x00\x00\x00\x11\xa8\x02\x00\x00\x00\x00\x01AX\x03\x00\x00\x00\r*:\x00\t\x05\x00\x00\x19\'\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1800 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S';\x03\x00\x01\x00\x01\x08_\'\x00\x00\x00\x00\x03H|\x00\x00\x00\x00\x00\x18r\x05\x00\x00\x01\x00\x00\x1a:\x00\x1b\x02\x00\x04\x01\x11R&\x1d\x00\x00\x00\x00\x02\x92sW&\x07\x00\x00\x02]H\x05/;\x00\x00\x04\x0c\x01\x0e\x00\x00\x00\x00\x0e}0\x83\x06\x00\x00\x00\x01J)\x92`\x08\x00\x00\x00\x06\x15\x16>7\x00\x00\x00\x00\x00B\x05\x00\x00\x00\x00\x04.\x92\x10\x00\x00\x00\x00\x00\x0b\x92"\x00\x00\x00\x00\x02\x0c\x1d\x06\x03\x00\x00\x06\x13\x05' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1801 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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-tRp1820 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'c\x15\x0f"\x05\x00\x00\x0eP\x143b\t\x00\x00\x16Q\x05\x04\x13-\x05\x00\x1c@\x08\x0410\x00\x00\x01} \t\x05\x03\x00\x00\x1d5\x16\x1fGi\x05\x00\x05s\r\x0c#\x1b\x01\x00\x0f%\x1f%N\x08\x00\x00\x00}\x06\x01\x02\x05\x04\x03bX\x08\nnA\x01\x00\x12}\x12\rE\x0f\x00\x00\x05N%\x19\x1c\x06\x01\x00\x06}#\x0e\x01\x01\x00\x00\x11}\x16\x0f7\t\x00\x00\x0bE \x11a \x00\x00\x02I.A\x15\x03\x08\x05\x05' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1821 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x01\x00\x00(\x0f\x05\x00\x04\x00\x00H\xb3\x18\x0b\x06\x01\x00\x00\xb3\xb3\x00\x00\x02\x01\x00\x06\xb3Z\x00\x00\x00\x00\x05\x04\x01\x07\x19\r\x01\x07\n\x00\t*:1"\x17F\x07\x91_\x02\x02\x0e0\x04\x02\xb35\x00\x00\x00\x00\x04\x03\x01\x11\x0c\x00\x00\x04\x0e\x0b\x13p7\x03\x01\x04o+\x15\x12\x04\x00\x00\x0b\t\x02\x02\x00\x00\x00\x01\x01\x08\x01\x00\x01\x00\x00\x07\x03\x00\x02\x10\x17\x01\x00\t\x00\x05\x0f\x16\x05\x00\x00\x07\x00\x01\x01\x00\x00\x00\x00\x05\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1822 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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\x03\x00\x15\x12\x00\x00\x01\x8d6\x02\x00\x00\x00\x00"g(\x18\x11\x15\x13\r$\x00\x00\x0c0\x1f\x1b\x08\x00\x1d\r\x01 \x18\x00\x00\x00\x8d6\x00\x02\x01\x02\x0b&`\x04\x00\x00\x01q|2\x00\x00\x00\x00\x04\x8d\x8d\x00\x18\x08\x01\r\x0f\x00\x00\x08\x82\x18\x01\x05\x04\x14-`\x0e\x02\x01\x10!\x8d\x8b\x11\x00\x01\x00\x01\x04fS\x00\x0b\x02\x04\n\x01\x00\x00\x05A\x0c\x07\x0b\x07\x06\x05\x1f\x10\x03\x02\x1ca$\x04\x07\x00\x00\x00\x02\x0f\n\x06\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1854 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S"R\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x04M&\x15#\x01\x00\x00\x00$\t\x0fV\x08\x00\x00\x00J\x04\x00\x01\x00\x00\x00\x00v\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x04\x8e9\x13#\x05\x00\x00\x04'\x16\x15\x8eX\x00\x00\x00I\x07\x01\x10\x08\x00\x00\x00o\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x05\x8e\x05\x01\x07\x07\x00\x00*L\x05\x02\x8a\x8e\x00\x00\r*\x04\x01&+\x00\x00\x00L\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x04\x8e\x00\x00\x00\x00\x00\x000g\x02\x00&\x89\x02\x00\x17\x17\x00\x00\x0f\\\x00\x00\x01" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp1855 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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\x1b\x0b\x05\x00\x06\x85\x0b\x01\x01\x01\x00\x004\x85\x08\x00\x0c$\x00\x00\x1c\x06\x08\x03I\x85\x00\x00\x00\t\x00\x05\x0c\x1dF\x06\x06\x85P\x00\x00\x03\t\x02\x1a\x85H\x00\t\x16\x00\x00\x05\x05\x03\x00B\x85\x00\x00\x00\x0b\x02\t\x0c\x11\x1a\x02\x06\x85\x0e\x05\x05\x01\x02\x01X\x85\x08\x00\x03\n\x00\x02E\x00\x00\x00\x1d\x85\x04\x01\x02\x03\x02\x12\x12\x01\x02\x06\x0bI\x05\x04\n\x03\x05#n6\x00\x00\x00\x02\x03\x1b\x85\x05\x00\x00\x05Q\x1f\x05\x18' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2213 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x00\x00\x00\x00\x00\x00 S\x0b\x00\x00\x00\x00\x00\x18\x83+\x00\x00\x00\x00\x00\x04e-\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0b\x00\x00\x00\x00\x00\x03a]\x14\x04\x00\x00\x00\x0c\x83\x83t\x11\x00\x00\x00\x00\x1b\x83-\x01\x00\x00\x00\x00\x00^\x02\x00\x00\x00\x00\x04+3\x83%\x00\x00\x00\n1\x1a\x83\x83\x05\x00\x00\x00\x02#\x1f\x1f\x16\x00\x00\x00\x005\n\n\x04\x05\x00\x00\x03\x04\x83c\x00\x00\x00\x00\x01\x02\x83i\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x16\x12\x10\x01\x00\x00\x00\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2214 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S"\n\t\x16\x1b\nSP\x03\x1f\x0e\x13\x17\x02\x1d+\x0e\t\x82!\t\x01\x04\x02\x02 \x907\x05\x00\x00\x00\x02'.?.\x03\x01\x01\x02B\x19\x1a\x86.\x04\x02\x0b\x90\x901\x05\x03\x00\x00\r\x11\x90\x90\x07\x00\x00\x00\x01\x0f\x0f?\x1e \x1a\x01\x035\x04\x03\x1cbU\x02\x0e\x90.\x04\x02\x07\x03\x00m(0\x1c\x00\x00\x00\x00\x0b\x01\x03\x04\x067(\x1a\x04\x01\x00\x00\x01 &\x00\x01\x05\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x06\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2215 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x00\x00\x04\x07\x04\x12\x06\x00\x1d\x07\x08\x14\x161\n\x05\x99g\x00\x00\x00\x01\x00\x06f(\x00\x07:\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01\x02\x18\x06\x00w\x0f\x04\x05\x06/\r\x08\x99\x7f\x00\x00\x00\x00\x00\t3\'\x00\x08J\x00\x00\x02\x01\x00\x08\x08\x01\x01\x00\x01_\x0f\x0e\r\x05\x03\t\x1e\x99\x08\x00\x00\x00\x00\x03\x99)\x00\x00\x00>\x13\x066\x00\x00\x132\r\x01\x00\x00\x06\x00\x08MQ\r\x11"m\x00\x00\x01\n\x06\x11\x99?\x00\x00\x00\x16$\x0bo' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2216 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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\x01\x02\x06\r$0.\x03\x00$x\x01\x00\x06\x13JA\x06\x0f!\x0b\x07\x14\x15&\x1bUy\x13\x15y\x16\x02\x02\x07\x15\x12`N\x00\x00!u\x0c\x06\x0e\x07\x08\x02\x06\x1184\x07\x0e";)7[$\x04yI\x16\x02\x01\x063G\x1b\t\r\x0b\x196C!\x01\x00\x00\x02\x07&7\x02\x08\x01\x05\x05\x1eCY\ry)\x04\x00\x01\x086C66-.\x12\x03\x07\x06' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2295 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'(\x02\x00\x03\x01\x00\x01\x12\xa2\x00\x00\x02\x14\x06\x01\x845\x00\x00\x1e\xa2!\x02\x1c\x15\x04\x00\nC\x01\x00\x03$\n\x00\x01\x01\x00\x01\x03\xa2#\x00\x00\x0b\x17\x052D\x01\x00\x00\xa2\x9a\x07\x19\t\x05\x00\x015\r\x00\x0110\x03\x00\x00\x00\x03\x03\xa25\x00\x00\x03@"\x1e\x0f\x00\x00\x007\xa2\x17\n\t\x00\x00\x00\x08\x0b\x01\x07\t^\x1a\x01\x06\n\x00\x00\x0f\x10\x04\x00\x07;\x0e\x04\x01\x00\x00\x00\x02\'\x07\x03\t\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x06' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2296 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x0e\n\x07\n\x02\x0573\x02\x01\x0e>#\x16A\x14h\t\x05#-\x05\x02\x03i\x13&(\x00\x00\x00\x06\x07\x00\x14er\x0e<\x18k\x07\x01\x08\x13\x0bI4y\t\x03& \x02\x02\x0b\x89\x12\t\x02\x00\x00\x0e%\x11\x01\x02U\x89\x02\x00\x01\x89\x0b\x01\t$\x00\x00\x07E\x0b\x04*)\x00\x00\x167\x11\t\x0e\x08\x0b=M\x03\x08%9\x89!\x01\x00IIO\x0f\x0f\x00\x01\x04\x132A\t\x07\x00\x00\x05\x07M.\x1a\x03\x01\x01\x01' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2297 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'L*\x00\x00\x00\x00\x00\x08X\x18\x04\x03\x04\x01\x00\x0f\xbc\x01\x00\x00\x00\x00\x00/Q\x0b\x00\x00\x00\x00\x00\x06`\x15\x00\x00\x00\x00\x01\x0bb\x02\x00\x01\x05\x16\n\x1b\xbc\x0b\x00\x00\x00\x01\x01\x1a\x7f\x13\x00\x00\x00\x00\x00\x01*\x0b\x00\x00\x00\x02\x06\x14u\x03\x00\x00\x02\x1b\x0f\x15\xbc%\x00\x00\x00\x00\x00\x08k\x13\x00\x00\x00\x00\x00\x0b\x05\x01\x00\x00\x00\t\x0f\x0b\x80\x03\x00\x00\x00\x0c\x18\x10\xbc\x08\x00\x00\x00\x00\x00\tP\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0b' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2298 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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-S'ej\x00\x00\x00\x00\x00\x04R\x1d\x00\x00\x00\x04\x0c\x15\x1e\x00\x00\x00\x00\x02\x1e:)\x00\x00\x00\x03\x0c\x06\x1cPi\x00\x00\x00\x16\x04\x03\r\x15\x01\x00\x00x<\nx\x04\x00\x00\x00\x15>JT\x06\x00\x00\x11\x10\x02\x19,\x06\x00\x00\x01x"\x18U\x0c\x00\x00\x00x;\x1cx.\x00\x00\x00\x04\x0b\x10M\r\x00\x01\x07\x1d\x1f\x06\x11\x15\x00\x00\x07x\r\x04px\x00\x00\x00\x1f\x08\x08qC\x00\x00\x0f#\x12\x07\x0c\x03\x01\x00\tbl\x06' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2326 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S"\x01\x00\x00\x00\x03\x03\x00\x00{g\x02\x01\x00\x00\x00\x00R\x85\x19\x00\x00\x00\x00\x00\n\x1d\x05\x00='\x00\x00\x0b\x02\x00\x00\x00\x05\x03\x02\x8aY\x00\x00\x00\x00\x023T1\x06\x00\x03\x02\x06#\x00\x03\x01\x00\x8af\x00\x00\x04\x00\x07\x0c\x01\n\x0e\x04H\x03\x03\x02\x00\x036\x8a\x11\x01\x00\x00\x08\tP\x8a\x02\x02\t\n\x8a[\x0e,\x00\x00-/\x02\x03\x05\x00\x00\x03V\x1b\x00\x01\x0c\x14\x0e\x07+\x11\x01\x04\x1d\x8a\x08\x03\x16\x0b\x1f#>Q" -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2327 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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-S'?\x08\x01\x00\x00\x00\r\x1b\x87\x17\x06\x00\x00\x00\x00`C\x17A\x1e\x00\x00\x005\x01\x00B_\x00\x00\x00\x00%\x1d\x03\x00\x00\x00\x00\x13\x87\x0c\x00\x00\x00\x00\x00\x87\x87\x0f\x04\x03\x00\x00\x00\x87\x18\x02\x14*\x00\x00\x00\x05\x19\x01\x00\x00\x00\x00\x01,\x87~\x00\x00\x00\x00\x00\x1a\x87\x87\x00\x00\x00\x00\x00\x0c\x19\n\x00\x03\x00\x00\x00\x00\x1e\x08\x02\x04\x00\x00\x00\x07\x87+\x00\x00\x00\x00\x00.\x871\x00\x00\x00\x00\x00.\x04\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x02' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2510 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x0c\x00\x00\x00\x02\x1e\x1e4\x10\x02\x07\x0f.,\x148P\x07\n\x08\x13\x11\x04%$\t\n\r\x01\x00\x01\x07&\x0c\x05\x04\x02\x1d\x1c\x16~D=#\x07\x08\t"L\x19Py\x19\x02\x00\x10S\x0c\x0e\x12\x02\x00\x00%!\x08\x06\x17\t\x00\x00\x07~\x10\x05\x0e\x03\x00\x00[U\x07\x08~~\x01\x01\x1f;\x01\x01\x170\x03\x04y\x05\x01\x02%\x10\x00\x00\x03~\x05\x02\x04\x00\x00\x00J~\x01\x02ii\x00\x00,\x18\x05\x0b_M\x00\x01.' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2511 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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-(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x00\x16{\x00\x00\x00\x0f\x07\x17Dk\x00\x00\x00\n\n\x8bU\t\x00\x01\x00\x00\x0b&\x04\x00\x17v\x05\x00\x01\x02\x02\x03\x00\x00\x00\x8b<4\n\x04\x00\x00\x00oo\x8b\x0c\x00\x00\x00\x00\x06b=\x01\x00)g\x00\x00\x0b%\x04\x00\x00\x00\x00\x1c\x1a\x8b0\x00\x00\x00\x00\x0e!\x8bA\x00\x00\x00\x00\x00\x0e]\t\x02%1\x00\x00\x02\x12\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x01i\x03\x00\x00\x00\x00\x00\x03v\x07\x00\x00\x00\x00\x00\x00#\x02\x00\x07\x0c\x00\x00\x00' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2526 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 -S'\x05\x00\x00\x01\n)b#\x06\x0b\x03\x00\x00"|\x12>2\x04\x00\x00\x13p@|"\x00\x00\x00\x00\x02U\x13\x03\x00\x00\x10:/\x06|X\x13\x00\x00\x05\x1a\x0eS|%\x00\x00\x00\x03\x10b|\x00\x00\x00\x00\x03\x1b\'\x0f\x00\x01\x1b\x07\x00\x06| \x00\x00\x00\x00\x01DK\x1d\x01\x00\x00\x00\x17|\x13\x05\x00\x00\x00\x00+{\x13\x03\x00\x01\x1f\x01\x00\x17!\x03\x00\x00\x00\x00\tc\x0b\x01\x00\x00\x00\x00+|\x04\x01\x00\x00\x00\x00"V' -tbag4 -(g5 -(I0 -tS'b' -tRp2527 -(I1 -(I128 -tg8 -I00 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-F0.36871176958084106 -F0 -I0 -I-1 -tp5059 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.66966140270233154 -F0 -I0 -I-1 -tp5060 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F1.1440807580947876 -F0 -I0 -I-1 -tp5061 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.19312873482704163 -F0 -I0 -I-1 -tp5062 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.85139006376266479 -F0 -I0 -I-1 -tp5063 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.59447371959686279 -F0 -I0 -I-1 -tp5064 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.81028825044631958 -F0 -I0 -I-1 -tp5065 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.66966140270233154 -F0 -I0 -I-1 -tp5066 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.83331197500228882 -F0 -I0 -I-1 -tp5067 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.59447371959686279 -F0 -I0 -I-1 -tp5068 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.71311366558074951 -F0 -I0 -I-1 -tp5069 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.058708008378744125 -F0 -I0 -I-1 -tp5070 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.76256132125854492 -F0 -I0 -I-1 -tp5071 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F1.0938551425933838 -F0 -I0 -I-1 -tp5072 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.135369673371315 -F0 -I0 -I-1 -tp5073 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.22388379275798798 -F0 -I0 -I-1 -tp5074 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.050919774919748306 -F0 -I0 -I-1 -tp5075 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F1.015981912612915 -F0 -I0 -I-1 -tp5076 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.058708008378744125 -F0 -I0 -I-1 -tp5077 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F1.1148898601531982 -F0 -I0 -I-1 -tp5078 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.30456697940826416 -F0 -I0 -I-1 -tp5079 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.80166339874267578 -F0 -I0 -I-1 -tp5080 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.50972861051559448 -F0 -I0 -I-1 -tp5081 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.82034027576446533 -F0 -I0 -I-1 -tp5082 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.89768648147583008 -F0 -I0 -I-1 -tp5083 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.21863871812820435 -F0 -I0 -I-1 -tp5084 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.18464341759681702 -F0 -I0 -I-1 -tp5085 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.59629654884338379 -F0 -I0 -I-1 -tp5086 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F1.1153898239135742 -F0 -I0 -I-1 -tp5087 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.56526279449462891 -F0 -I0 -I-1 -tp5088 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.54470252990722656 -F0 -I0 -I-1 -tp5089 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.17506691813468933 -F0 -I0 -I-1 -tp5090 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.22676905989646912 -F0 -I0 -I-1 -tp5091 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.61524111032485962 -F0 -I0 -I-1 -tp5092 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.63994759321212769 -F0 -I0 -I-1 -tp5093 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.073891259729862213 -F0 -I0 -I-1 -tp5094 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.16142193973064423 -F0 -I0 -I-1 -tp5095 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.568808913230896 -F0 -I0 -I-1 -tp5096 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.1127764880657196 -F0 -I0 -I-1 -tp5097 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.17494785785675049 -F0 -I0 -I-1 -tp5098 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.62609648704528809 -F0 -I0 -I-1 -tp5099 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.1127764880657196 -F0 -I0 -I-1 -tp5100 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.073891259729862213 -F0 -I0 -I-1 -tp5101 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.89935523271560669 -F0 -I0 -I-1 -tp5102 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.96393626928329468 -F0 -I0 -I-1 -tp5103 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.12436292320489883 -F0 -I0 -I-1 -tp5104 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.27194538712501526 -F0 -I0 -I-1 -tp5105 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.27194538712501526 -F0 -I0 -I-1 -tp5106 -a(F0 -F0 -F0.58974272012710571 -F0.36344581842422485 -F0 -I0 -I-1 -tp5107 -as. \ No newline at end of file diff --git a/bitbots_visual_compass/config/recorder.yaml b/bitbots_visual_compass/config/recorder.yaml deleted file mode 100644 index 45ad0ba5..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/config/recorder.yaml +++ /dev/null @@ -1,9 +0,0 @@ -recorder: - motor_control: True - reset_time: 1 - step_time: 0.5 - input: 0 - rows: 10 - checkpoints: 7 - yaw_steps: 16 - output_path: "../evaluation_data/" \ No newline at end of file diff --git a/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_setup.launch b/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_setup.launch deleted file mode 100644 index 5d3842a8..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_setup.launch +++ /dev/null @@ -1,15 +0,0 @@ - - - - - - - - - - - - - - - diff --git a/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_setup_standalone.launch b/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_setup_standalone.launch deleted file mode 100644 index e3aaadca..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_setup_standalone.launch +++ /dev/null @@ -1,27 +0,0 @@ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - diff --git a/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_startup.launch b/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_startup.launch deleted file mode 100644 index e9b3d505..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_startup.launch +++ /dev/null @@ -1,15 +0,0 @@ - - - - - - - - - - - - - - - \ No newline at end of file diff --git a/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_startup_standalone.launch b/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_startup_standalone.launch deleted file mode 100644 index bc10be24..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/launch/visual_compass_startup_standalone.launch +++ /dev/null @@ -1,23 +0,0 @@ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - diff --git a/bitbots_visual_compass/package.xml b/bitbots_visual_compass/package.xml deleted file mode 100644 index 76aedba4..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/package.xml +++ /dev/null @@ -1,46 +0,0 @@ - - - - bitbots_visual_compass - 0.1.0 - The visual_compass package - - Jan Gutsche - Florian Vahl - - Patrick Baumann - Jan Gutsche - Benedikt Ostendorf - Florian Vahl - - MIT - - catkin - rospy - rospkg - std_msgs - sensor_msgs - geometry_msgs - message_runtime - message_generation - dynamic_reconfigure - beignet-dev - tf2 - tf_conversions - humanoid_league_msgs - wolves_image_provider - python3-cv_bridge - python3-pyopencl - python3-numpy - python3-silx - python3-opencv - python3-yaml - python3-matplotlib - - - - python3 - unknown - - - diff --git a/bitbots_visual_compass/requirements.txt b/bitbots_visual_compass/requirements.txt deleted file mode 100644 index ae1be348..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/requirements.txt +++ /dev/null @@ -1,8 +0,0 @@ -pyopencl -numpy -silx -opencv-python -pyyaml -matplotlib -statistics -profilehooks diff --git a/bitbots_visual_compass/scripts/angle_corrector.py b/bitbots_visual_compass/scripts/angle_corrector.py deleted file mode 100644 index e9303828..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/scripts/angle_corrector.py +++ /dev/null @@ -1,29 +0,0 @@ -import yaml -import os -import math - -""" -A script used to correct the angles in our test data. -""" - -def correct(): - data_path = os.path.dirname(__file__) - index_path = os.path.join(data_path, "../evaluation_data/FieldData/Field_1/index_old.yaml") - with open(index_path, 'r') as stream: - index = yaml.load(stream) - return map(correct_entry, index) - - -def correct_entry(entry): - entry["angle"] = (-entry["angle"]) % (math.pi * 2) - return entry - - -if __name__ == "__main__": - data = correct() - print (data) - data_path = os.path.dirname(__file__) - index_path = os.path.join(data_path, "../evaluation_data/FieldData/Field_1/index.yaml") - with open(index_path, 'w') as stream: - index = yaml.dump(data, stream) - diff --git a/bitbots_visual_compass/scripts/connector.py b/bitbots_visual_compass/scripts/connector.py deleted file mode 100644 index d2d9f966..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/scripts/connector.py +++ /dev/null @@ -1,280 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 - -# Part of the code was taken from orginal author: Ryu Woon Jung (Leon) -# original code can be found at: https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK/tree/master/python - -import os, ctypes -import time - -if os.name == 'nt': - import msvcrt - def getch(): - return msvcrt.getch().decode() -else: - import sys, tty, termios - fd = sys.stdin.fileno() - old_settings = termios.tcgetattr(fd) - def getch(): - try: - tty.setraw(sys.stdin.fileno()) - ch = sys.stdin.read(1) - finally: - termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings) - return ch - - -path = "/home/florian/Projekt/bitbots/catkin_ws/src/bitbots_meta/lib/DynamixelSDK/c++/../python/dynamixel_functions_py" # TODO config for path -print("Searching for DynamixelSDK Python Cariables in " + path) -os.sys.path.append(path) # Path setting - -import dynamixel_functions as dynamixel # Uses Dynamixel SDK library - - -COMM_SUCCESS = 0 # Communication Success result value -COMM_TX_FAIL = -1001 # Communication Tx Failed - - -class Connector(object): - def __init__(self, protocol, devices, baudrate): - self.protocol = protocol - if isinstance(devices, list): - self.devices = devices - else: - # If it is not a list, make it one - self.devices = [devices] - self.baudrate = baudrate - - - # Initialize PortHandler Structs - # Set the port path - # Get methods and members of PortHandlerLinux or PortHandlerWindows - self.port_num = [] - for device in self.devices: - port = dynamixel.portHandler(device) - # remember port - self.port_num.append(port) - - for i in range(0, len(self.devices)): - # open port - if dynamixel.openPort(self.port_num[i]): - print("Succeeded to open the port " + str(self.devices[i])) - else: - print("Failed to open the port " + str(self.devices[i])) - print("Press any key to terminate...") - getch() - quit() - - # set baudrate - if dynamixel.setBaudRate(self.port_num[i], self.baudrate): - print("Succeeded to change the baudrate to " + str(self.baudrate)) - else: - print("Failed to change the baudrate to " + str(self.baudrate)) - print("Press any key to terminate...") - getch() - quit() - - # Initialize PacketHandler Structs - dynamixel.packetHandler() - - def reboot(self, id, port=0): - print("The LED should flicker") - - dynamixel.reboot(self.port_num[port], self.protocol, id) - dxl_comm_result = dynamixel.getLastTxRxResult(self.port_num[port], self.protocol) - dxl_error = dynamixel.getLastRxPacketError(self.port_num[port], self.protocol) - if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS: - print(dynamixel.getTxRxResult(self.protocol, dxl_comm_result)) - return False - elif dxl_error != 0: - print(dynamixel.getRxPacketError(self.protocol, dxl_error)) - return False - - print("[ID:%03d] reboot Succeeded" % (id)) - return True - - def ping(self, id, port=0, doPrint=False): - dxl_model_number = dynamixel.pingGetModelNum(self.port_num[port], self.protocol, id) - dxl_comm_result = dynamixel.getLastTxRxResult(self.port_num[port], self.protocol) - dxl_error = dynamixel.getLastRxPacketError(self.port_num[port], self.protocol) - if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS: - if doPrint: - print(dynamixel.getTxRxResult(self.protocol, dxl_comm_result)) - return False - elif dxl_error != 0: - if doPrint: - print(dynamixel.getRxPacketError(self.protocol, dxl_error)) - return False - else: - if doPrint: - print("[ID:%03d] ping Succeeded. Dynamixel model number : %d" % (id, dxl_model_number)) - return True - - def ping_loop(self, id, port=0, doPrint=False): - successful_pings = 0 - error_pings = 0 - numberPings = 100 - for i in range(numberPings): - sucess = self.ping(id, port) - if sucess: - successful_pings += 1 - else: - error_pings += 1 - - print("Servo " + str(id) + " got pinged " + str(numberPings) + "\n Successful pings: " + str(successful_pings) + "\n Error pings: " + str(error_pings)) - - def broadcast_ping(self, maxId, port=0, doPrint=False): - # Try to broadcast ping the Dynamixel - dynamixel.broadcastPing(self.port_num[port], self.protocol) - dxl_comm_result = dynamixel.getLastTxRxResult(self.port_num[port], self.protocol) - if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS: - if doPrint: - print(dynamixel.getTxRxResult(self.protocol, dxl_comm_result)) - return False - - if doPrint: - print("Detected Dynamixel : ") - nb_detected = 0 - for id in range(1, int(maxId)+1): - if ctypes.c_ubyte(dynamixel.getBroadcastPingResult(self.port_num[port], self.protocol, id)).value: - nb_detected += 1 - if doPrint: - print("[ID:%03d]" % (id)) - if nb_detected == maxId: - return True - - def read_1(self, id, reg, port=0, doPrint=False): - read_res = dynamixel.read1ByteTxRx(self.port_num[port], self.protocol, id, reg) - dxl_comm_result = dynamixel.getLastTxRxResult(self.port_num[port], self.protocol) - dxl_error = dynamixel.getLastRxPacketError(self.port_num[port], self.protocol) - if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS: - print(dynamixel.getTxRxResult(self.protocol, dxl_comm_result)) - elif dxl_error != 0: - print(dynamixel.getRxPacketError(self.protocol, dxl_error)) - - if doPrint: - print("[ID:%03d] Regist %03d: %03d" % (id, reg, read_res)) - return read_res - - def read_4(self, id, reg, port=0, doPrint=False): - read_res = dynamixel.read4ByteTxRx(self.port_num[port], self.protocol, id, reg) - dxl_comm_result = dynamixel.getLastTxRxResult(self.port_num[port], self.protocol) - dxl_error = dynamixel.getLastRxPacketError(self.port_num[port], self.protocol) - if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS: - print(dynamixel.getTxRxResult(self.protocol, dxl_comm_result)) - elif dxl_error != 0: - print(dynamixel.getRxPacketError(self.protocol, dxl_error)) - - if doPrint: - print("[ID:%03d] Regist %03d: %03d" % (id, reg, read_res)) - return read_res - - def write_1(self, id, reg, value, port=0, doPrint=False): - dynamixel.write1ByteTxRx(self.port_num[port], self.protocol, id, reg, value) - dxl_comm_result = dynamixel.getLastTxRxResult(self.port_num[port], self.protocol) - dxl_error = dynamixel.getLastRxPacketError(self.port_num[port], self.protocol) - if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS: - print(dynamixel.getTxRxResult(self.protocol, dxl_comm_result)) - return False - elif dxl_error != 0: - print(dynamixel.getRxPacketError(self.protocol, dxl_error)) - return False - return True - - def write_4(self, id, reg, value, port=0, doPrint=False): - dynamixel.write4ByteTxRx(self.port_num[port], self.protocol, id, reg, value) - dxl_comm_result = dynamixel.getLastTxRxResult(self.port_num[port], self.protocol) - dxl_error = dynamixel.getLastRxPacketError(self.port_num[port], self.protocol) - if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS: - print(dynamixel.getTxRxResult(self.protocol, dxl_comm_result)) - return False - elif dxl_error != 0: - print(dynamixel.getRxPacketError(self.protocol, dxl_error)) - return False - return True - - def write_id(self, id, new_id, port=0, doPrint=False): - self.write_1(port, id, 7, new_id, doPrint) - - def writeTorque(self, id, enable, port=0, doPrint=False): - if enable: - self.write_1(id, 64, 1, port=port) - else: - self.write_1(id, 64, 0, port=port) - - def write_baud(self, id, baud, port=0, doPrint=False): - if baud == 9600: - val = 0 - elif baud == 57600: - val = 1 - elif baud == 115200: - val = 2 - elif baud == 1000000: - val = 3 - elif baud == 2000000: - val = 4 - elif baud == 3000000: - val = 5 - elif baud == 4000000: - val = 6 - elif baud == 4500000: - val = 7 - else: - print("Baud rate %d is not possible" % (baud)) - return - self.write_1(id, 8, val, doPrint, port) - - def remove_return_delay_time(self, id, port=0, doPrint=False): - self.write_1(id, 9, 0, port=port) - - def writeGoalPosition(self, id, position, port=0): - self.write_4(id, 116, position, port=port) - - def writeLED(self, id, enable, port=0): - if enable: - self.write_1(id, 65, 1, port=port) - else: - self.write_1(id, 65, 0, port=port) - - def sync_read(self, ids, reg, length, port=0, doPrint=False): - groupread_num = dynamixel.groupSyncRead(self.port_num[port], self.protocol, reg, length) - for dxl_id in ids: - # Add parameter storage for Dynamixel#1 present position value - dxl_addparam_result = ctypes.c_ubyte(dynamixel.groupSyncReadAddParam(groupread_num, dxl_id)).value - if dxl_addparam_result != 1: - print("[ID:%03d] groupSyncRead addparam failed" % (dxl_id)) - return False - - # Syncread present position - dynamixel.groupSyncReadTxRxPacket(groupread_num) - dxl_comm_result = dynamixel.getLastTxRxResult(self.port_num[port], self.protocol) - if dxl_comm_result != COMM_SUCCESS: - print(dynamixel.getTxRxResult(self.protocol, dxl_comm_result)) - - for dxl_id in ids: - # Check if groupsyncread data of Dynamixels is available - dxl_getdata_result = ctypes.c_ubyte(dynamixel.groupSyncReadIsAvailable(groupread_num, dxl_id, reg, length)).value - if dxl_getdata_result != 1: - print("[ID:%03d] groupSyncRead getdata failed" % (dxl_id)) - return False - - for dxl_id in ids: - dxl_result = dynamixel.groupSyncReadGetData(groupread_num, dxl_id, reg, length) - print("[ID:%03d] result is %d" % (dxl_id, dxl_result)) - - return True - - def sync_read_loop(self, ids, reg, length, port=0, doPrint=False): - successful_reads = 0 - error_reads = 0 - number_reads = 100 - for i in range(0,number_reads): - if self.sync_read(ids, reg, length, port=port, doPrint=doPrint): - successful_reads +=1 - else: - error_reads += 1 - time.sleep(1) - print("Bus " + str(port) + " got sync read " + str(number_reads) + "\n Successful reads: " + str(successful_reads) + "\n Error reads: " + str(error_reads)) - - def closePort(self): - for port in self.port_num: - dynamixel.closePort(port) diff --git a/bitbots_visual_compass/scripts/davros_recorder.py b/bitbots_visual_compass/scripts/davros_recorder.py deleted file mode 100644 index 4e701996..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/scripts/davros_recorder.py +++ /dev/null @@ -1,164 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 - -from __future__ import absolute_import - -import cv2 -import math -import yaml -import os -import time - -from .videocv import Videocv - -class DavrosRecorder(): - """ - Records test data using the Davros vison robot. - """ - def __init__(self): - - self.dirname = os.path.dirname(__file__) - relative_path = "../config/recorder.yaml" - config_path = os.path.join(self.dirname, relative_path) - - with open(config_path, 'r') as stream: - self.config = yaml.load(stream) - - if self.config['recorder']['motor_control']: - from connector import Connector - - self.conn = Connector(2, "/dev/ttyACM0", 2000000) - - self.conn.writeTorque(1, True) - self.conn.writeTorque(2, True) - - self.rows = self.config['recorder']['rows'] - self.checkpoints = self.config['recorder']['checkpoints'] - - source = self.config['recorder']['input'] - - self.data_location = os.path.join(self.dirname, self.config['recorder']['output_path']) - - self.output_path = os.path.join(self.data_location, "record_{}/".format(str(int(time.time())))) - - if isinstance(source, basestring): - root_folder = os.curdir - source = root_folder + source - - self.video_getter = Videocv(source) - self.video_getter.run() - - self.file_index = [] - - self.record() - - def show_img(self, image): - cv2.imshow("Record", image) - - def make_path(self, path): - try: - os.makedirs(path) - except OSError: - print("Creation of the directory %s failed" % path) - else: - print ("Successfully created the directory %s " % path) - - def deg_to_val(self, angle): - resolution = 4095 - return resolution - int((angle/(2*math.pi))*resolution) - - def drive(self, motor, value): - if self.config['recorder']['motor_control']: - self.conn.writeGoalPosition(1, value) - else: - print("Sim mode!!! Enable 'motor_control' in config to turn off.") - print("Drive Motor {} | Value {}".format(motor, value)) - - def save(self, row, checkpoint, value, angle, path, image): - name = "image_{}.png".format(value) - local_path = os.path.join("{}/{}/".format(row, checkpoint), name) - save_path = os.path.join(path, name) - data = {'row': row, - 'checkpoint': checkpoint, - 'angle': angle, - 'path': local_path} - self.file_index.append(data) - cv2.imwrite(save_path, image) - - def save_index(self): - path = os.path.join(self.output_path, "index.yaml") - try: - with open(path, 'w') as outfile: - yaml.dump(self.file_index, outfile, default_flow_style=False) - except: - print("File error") - - def record_pano(self, row, checkpoint, path): - steps = self.config['recorder']['yaw_steps'] - delta = (2*math.pi)/steps - for step in range(steps): - angle = step*delta - value = self.deg_to_val(angle) - self.drive(1,value) - # Sleep until camera is positioned - if step == 0: - time.sleep(self.config['recorder']['reset_time']) - time.sleep(self.config['recorder']['step_time']) - image = self.video_getter.frame - self.show_img(image) - k = cv2.waitKey(1) - self.save(row, checkpoint, value, angle, path, image) - - def record(self): - input_str = raw_input("Select start (row, checkpoint) and/or press enter.") - if input_str == "": - start_row = 0 - start_checkpoint = 0 - else: - split_input = input_str.split(',') - start_row = int(split_input[0]) - start_checkpoint = int(split_input[1]) - skipall = False - for row in range(start_row, self.rows): - if not skipall: - print("------------- NEW ROW -------------") - for checkpoint in range(start_checkpoint, self.checkpoints): - if self.video_getter.ended or skipall: - break - checkpoints_path = os.path.join(self.output_path, "{}/{}/".format(row, checkpoint)) - input_str = raw_input("Press enter for next checkpoint!") - print("Current Position:\nRow: {}\nCheckpoint:{}".format(row, checkpoint)) - if input_str == "s": - print("Skiped ({}|{})".format(row, checkpoint)) - elif input_str == "e": - print("Exit") - skipall = True - else: - self.make_path(checkpoints_path) - self.record_pano(row, checkpoint, checkpoints_path) - self.display_map(row, checkpoint) - start_checkpoint = 0 - self.save_index() - self.video_getter.stop() - cv2.destroyAllWindows() - - def display_map(self, draw_row, draw_checkpoint): - offset = max(0,(self.checkpoints - 4 + 1)) - print(" " * offset + " ------- ") - print(" " * offset + "| GOAL1 |") - print("-" * (self.checkpoints * 2 + 3)) - for row in range(self.rows): - str_row = "|" - for checkpoint in range(self.checkpoints): - if row == draw_row and checkpoint == draw_checkpoint: - symbol = "|X" - else: - symbol = "|-" - str_row = str_row + symbol - print(str_row + "||") - print("-" * (self.checkpoints * 2 + 3)) - print(" " * offset + "| GOAL2 |") - print(" " * offset + " ------- ") - - -if __name__ == "__main__": - DavrosRecorder() \ No newline at end of file diff --git a/bitbots_visual_compass/scripts/demo_viz.py b/bitbots_visual_compass/scripts/demo_viz.py deleted file mode 100755 index a49b8a6e..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/scripts/demo_viz.py +++ /dev/null @@ -1,63 +0,0 @@ -#! /usr/bin/env python3 -import rospy -import rospkg -import math -import cv2 -import numpy as np -from humanoid_league_msgs.msg import PoseWithCertaintyStamped -from tf_conversions.transformations import euler_from_quaternion - - -class VisualCompassVisualization(): - # type: () -> None - """ - A simple CV window that displays the current orientation messure by the visual compass. - """ - def __init__(self): - # type: () -> None - """ - Inits the helper - """ - # Init ROS package - rospack = rospkg.RosPack() - self.package_path = rospack.get_path('bitbots_visual_compass') - - rospy.init_node('bitbots_visual_compass_demo_viz') - rospy.loginfo('Launching demo tool!') - - rospy.Subscriber( - 'visual_compass', - PoseWithCertaintyStamped, - self.compass_callback, - tcp_nodelay=True) - - self.scale = 100 - - rospy.spin() - - def compass_callback(self, msg): - """ - Processes the date from the visual compass and draws the graph - """ - canvas = np.zeros((300,300), dtype=np.uint8) - - angle = ((2 * math.pi - euler_from_quaternion(msg.pose.pose.pose.orientation)[2]) - 0.5 * math.pi) - length = msg.confidence * self.scale - - vektor = (int(math.cos(angle)*length), int(math.sin(angle)*length)) - - center = (canvas.shape[0]/2, canvas.shape[1]/2) - point = (center[0] + vektor[0], center[1] + vektor[1]) - - img = cv2.arrowedLine(canvas, tuple(center), tuple(point), (255,255,255), thickness = 3, tipLength = 0.3) - - output_str = "{} Deg | {}%".format(int(math.degrees(msg.orientation)), int(msg.confidence * 100)) - text_margin = 10 - font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX - cv2.putText(img, output_str, (text_margin,canvas.shape[1] - text_margin), font, 1,(255,255,255),1,cv2.LINE_AA) - - cv2.imshow("Visual Compass", img) - cv2.waitKey(1) - -if __name__ == '__main__': - VisualCompassVisualization() diff --git a/bitbots_visual_compass/setup.py b/bitbots_visual_compass/setup.py deleted file mode 100644 index d2165423..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/setup.py +++ /dev/null @@ -1,9 +0,0 @@ -from distutils.core import setup -from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup - -d = generate_distutils_setup( - packages=['bitbots_visual_compass'], - package_dir={'': 'src'} -) - -setup(**d) diff --git a/bitbots_visual_compass/src/__init__.py b/bitbots_visual_compass/src/__init__.py deleted file mode 100644 index e69de29b..00000000 diff --git a/bitbots_visual_compass/src/binary_evaluator.py b/bitbots_visual_compass/src/binary_evaluator.py deleted file mode 100644 index df7d7878..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/binary_evaluator.py +++ /dev/null @@ -1,121 +0,0 @@ -import math -import os -import cv2 -import time -import yaml -import matplotlib.pyplot as plt -import numpy as np -from evaluation_data_loader import DataLoader -from worker import VisualCompass - - -class BinaryEvaluator(object): - """ - This is the binary evaluator. WARNING: Depriceted!!! - """ - def __init__(self, dimensions, angle_steps): - self.dimensions = dimensions - self.angle_steps = angle_steps - - dirname = os.path.dirname(__file__) - relative_config_path = "../config/config.yaml" - config_path = os.path.join(dirname, relative_config_path) - - with open(config_path, 'r') as stream: - config = yaml.load(stream) - - relative_data_path = config['evaluation_data'] - self.data_path = os.path.join(dirname, relative_data_path) - - self.loader = DataLoader(self.data_path, self.dimensions, self.angle_steps) - - config['compass_type'] = 'multiple' - - self.sample_count = 2 if config['compass_type'] == 'binary' else config['compass_multiple_map_image_count'] - self.vc = VisualCompass(config) - - def show_img(self, image): - cv2.imshow("Record", image) - k = cv2.waitKey(1) - - def evaluate(self): - self.setTruth() - self.evaluateAllImages() - - def setTruth(self): - for i in range(self.sample_count): - angle = float(i) / self.sample_count * math.radians(360) - image = self.loader.get_image(4, 3, self.float_mod(angle + math.radians(90), math.radians(360))) - self.vc.set_truth(angle, image) - self.show_img(image) - time.sleep(0.5) - cv2.destroyAllWindows() - - def debug_image_callback(self, debug_image): - return - self.show_img(debug_image) - time.sleep(0.5) - - def evaluateAllImages(self): - confidences = list() - fail = 0.0 - unsave = 0.5 - confidence_threshold = 0.4 - for row in range(self.dimensions[0]): - confidences.append(list()) - for checkpoint in range(self.dimensions[1]): - confidences[row].append(list()) - fails = list() - for angle in [4,12]: #,12]:# range(self.angle_steps): - image = self.loader.get_image(row, checkpoint, float(angle) / 16 * 2 * math.pi) - # self.show_img(image) - feature_map = float(angle - 4)/16*2*math.pi - compass_result = self.vc.process_image(image, debugCB=self.debug_image_callback) - confidence = compass_result[1] - fail_val = 0.0 - if (abs(feature_map - compass_result[0]) > 0.0001 and compass_result[1] > confidence_threshold): - print("Bad detection", compass_result[0], feature_map) - fail += 1 - fail_val = 1.0 - if compass_result[1] <= confidence_threshold: - if abs(feature_map - compass_result[0]) > 0.0001: - print("Filtered false positive") - # self.show_img(image) - unsave += 1 - print("Confidence too low. Value: {}".format(confidence)) - confidence = 0.0 - confidences[row][checkpoint].append(confidence) - fails.append(fail_val) - for fail_obj in fails: - confidences[row][checkpoint].append(fail_obj) - count = (self.dimensions[0] * self.dimensions[1]) * 2 - plt.title('Binary evaluation') - plt.subplot(2, 2, 1) - plt.title('Confidence values torwards goal 1') - self.plot_confidence(confidences,0) - plt.subplot(2, 2, 2) - plt.title('Confidence values torwards goal 2') - self.plot_confidence(confidences,1) - plt.subplot(2, 2, 3) - plt.title('False positives torwards goal 1') - self.plot_confidence(confidences,2) - plt.subplot(2, 2, 4) - plt.title('False positives torwards goal 2') - self.plot_confidence(confidences,3) - plt.show() - print("Fail {}%".format(fail/count*100)) - print("Unsave {}%".format(unsave/count*100)) - - def plot_confidence(self, confidences, side): - a = np.zeros((10, 7)) - for row_index, row in enumerate(confidences): - for checkpoint_index, checkpoint in enumerate(row): - a[row_index, checkpoint_index] = float(checkpoint[side]) - plt.imshow(a, cmap='hot', interpolation='nearest') - - def float_mod(self, number, modulo): - return number - modulo * math.floor(number / modulo) - -if __name__ == "__main__": - evaluator = BinaryEvaluator((10,7), 16) - evaluator.evaluate() diff --git a/bitbots_visual_compass/src/confusion_matrices.pickle b/bitbots_visual_compass/src/confusion_matrices.pickle deleted file mode 100644 index 9aaaf9df..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/confusion_matrices.pickle +++ /dev/null @@ -1,3545 +0,0 @@ - -(dp1 -Vconfusion_matrix -p2 -cnumpy.core.multiarray -_reconstruct -p3 -(cnumpy -ndarray -p4 -(I0 -tp5 -S'b' -p6 -tp7 -Rp8 -(I1 -(I2 -I2 -tp9 -cnumpy -dtype -p10 -(S'f8' -p11 -I0 -I1 -tp12 -Rp13 -(I3 -S'<' -p14 -NNNI-1 -I-1 -I0 -tp15 -bI00 -S'\x00\x00\x00\x00\x00\xa8\x84@\x00\x00\x00\x00\x00\x00,@\x00\x00\x00\x00\x00\xa0r@\x00\x00\x00\x00\x00\x80`@' -p16 -tp17 -bsVmatcher -p18 -S'orb' -p19 -sVconfidence_threshold 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at end of file diff --git a/bitbots_visual_compass/src/dummy_handler.py b/bitbots_visual_compass/src/dummy_handler.py deleted file mode 100755 index 9b96a5cc..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/dummy_handler.py +++ /dev/null @@ -1,86 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 - -import cv2 -import math -import yaml -import os -from videocv import Videocv -from worker import VisualCompass - -try: - string = basestring -except NameError: - string = str - -class VisualCompassDummyHandler(): - """ - Implements a ROS independent handler for a Visual Compass worker. - """ - def __init__(self): - dirname = os.path.dirname(__file__) - relative_path = "../config/config.yaml" - config_path = os.path.join(dirname, relative_path) - - with open(config_path, 'r') as stream: - config = yaml.load(stream) - - source = config['dummy_handler_input'] - - if isinstance(source, string): - root_folder = os.curdir - source = root_folder + source - - self.video_getter = Videocv(source) - self.video_getter.run() - - self.vc = VisualCompass(config) - - self.loop(config) - - def debug_image_callback(self, debug_image): - """ - param debug_image: shows this debug image - """ - cv2.imshow("Video", debug_image) - - def data_callback(self, angle, confidence): - """ - Get the data call back of the visual compass - param angle: angle calculated by the visual compass - param confidence: confidence of that angle - """ - print("Angle: {} | Confidence: {}".format(angle, confidence)) - - def loop(self, config): - """ - Processes stuff, feeds the compass with images, and sets the map - param config: config dict - """ - side = 0 - while True: - image = self.video_getter.frame - - k = cv2.waitKey(1) - - #TODO remove - #self.debug_image_callback(image) - - sides = config['compass_multiple_map_image_count'] if config['compass_type'] == 'multiple' else 2 - if side < sides: - self.debug_image_callback(image) - # Wurde SPACE gedrueckt - if k%256 == 32: - angle = float(side) / sides * math.pi * 2 - self.vc.set_truth(angle, image) - side += 1 - else: - self.vc.process_image(image, resultCB=self.data_callback, debugCB=self.debug_image_callback) - - # Abbrechen mit ESC - if k%256 == 27 or 0xFF == ord('q') or self.video_getter.ended: - break - self.video_getter.stop() - cv2.destroyAllWindows() - -if __name__ == "__main__": - VisualCompassDummyHandler() diff --git a/bitbots_visual_compass/src/evaluation_data_loader.py b/bitbots_visual_compass/src/evaluation_data_loader.py deleted file mode 100644 index b03ae293..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/evaluation_data_loader.py +++ /dev/null @@ -1,45 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 -import cv2 -import math -import yaml -import os - - -class DataLoader(object): - """ - Queries data from the field data image set. - """ - def __init__(self, data_path, dimensions, angle_steps): - self.data_path = data_path - index_path = os.path.join(self.data_path, "index.yaml") - with open(index_path, 'r') as stream: - self.index = yaml.load(stream) - self.meta_data = self._sort_images(self.index, dimensions, angle_steps) - - def _sort_images(self, index, dimensions, angle_steps): - sorted_meta_data = dict() - - for r in range(dimensions[0]): - sorted_meta_data[r] = dict() - for c in range(dimensions[1]): - sorted_meta_data[r][c] = dict() - - for image in index: - angle_key = int(round((image['angle']/(2*math.pi))*16)) - sorted_meta_data[image['row']][image['checkpoint']][angle_key] = {'angle': image['angle'], - 'path': str(image['path'])} - - return sorted_meta_data - - def _get_meta_data_set_for_checkpoint(self, row, checkpoint): - return self.meta_data[row][checkpoint] - - def _get_meta_data_set_for_image(self, row, checkpoint, angle): - angle_key = int(round((angle / (2 * math.pi)) * 16)) % 16 - return self.meta_data[row][checkpoint][angle_key] - - def get_image(self, row, checkpoint, angle): - meta_data = self._get_meta_data_set_for_image(row, checkpoint, angle) - image_path = os.path.join(self.data_path, meta_data['path']) - return cv2.imread(image_path) - diff --git a/bitbots_visual_compass/src/from_dump_evaluator.py b/bitbots_visual_compass/src/from_dump_evaluator.py deleted file mode 100644 index 9f5c6f6e..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/from_dump_evaluator.py +++ /dev/null @@ -1,190 +0,0 @@ -# -*- coding: utf-8 -*- -from __future__ import unicode_literals -import math -import os -import pickle -import yaml -import matplotlib.pyplot as plt -import matplotlib.colors as colors -import matplotlib.gridspec as gridspec -import numpy as np -from evaluation_data_loader import DataLoader - - -class Evaluator(object): - def __init__(self, confidence_threshold, correctness_threshold): - - self.confidence_threshold = confidence_threshold - self.correctness_threshold = correctness_threshold - - self.dimensions = (7, 10) - dirname = os.path.dirname(__file__) - - relative_config_path = "../config/config.yaml" - config_path = os.path.join(dirname, relative_config_path) - - with open(config_path, 'r') as stream: - config = yaml.load(stream) - - pickle_path = os.path.join(dirname, "datadump.pickle") - with open(pickle_path, 'rb') as stream: - self.data = pickle.load(stream) - - relative_data_path = config['evaluation_data'] - self.image_path = os.path.join(dirname, relative_data_path) - - self.visualization_path = os.path.join(dirname, config["visualization"]) - - self.loader = DataLoader(self.image_path, (10, 7), 16) - - def evaluate_all_configurations(self, confidence_thresholds, plot): - config_confusion_matrices = [] - for confidence_threshold in confidence_thresholds: - for datum in self.data: - if datum["compass"] == "multiple": - confusion_matrix = self.evaluate_configuration(datum, confidence_threshold, plot) - config_confusion_matrices.append({ - 'compass': datum['compass'], - 'matcher': datum['matcher'], - 'samples': datum['samples'], - 'confidence_threshold': confidence_threshold, - 'confusion_matrix': confusion_matrix - }) - return config_confusion_matrices - - def filter_configuration(self, compass, matcher, samples): - filtered_data = self.data - filtered_data = filter(lambda entry: entry["compass"] == compass, filtered_data) - filtered_data = filter(lambda entry: entry["matcher"] == matcher, filtered_data) - filtered_data = filter(lambda entry: entry["samples"] == samples, filtered_data) - - return filtered_data - - def evaluate_configuration(self, config, confidence_threshold, plot): - print("\nCompass: " + config["compass"]) - print("Matcher: " + config["matcher"]) - print("Samples: " + str(config["samples"])) - - total_confusion_matrix = np.zeros((2, 2)) - for i in range(16): - angle = math.pi / 8.0 * i - - plt.figure(i, dpi=300) - confusion_matrix = self.evaluate_direction(angle, config["results"], confidence_threshold, plot) - total_confusion_matrix = np.add(total_confusion_matrix, confusion_matrix) - - folder_name = config["compass"] + "_" + config["matcher"] + "_" + str(config["samples"]) - path = os.path.join(self.visualization_path, folder_name) - if not os.path.exists(path): - os.makedirs(path) - file_name = "" + str(i) + ".png" - plt.savefig(os.path.join(path, file_name), transparent=True) - print("Total False Positives: " + str(total_confusion_matrix[0][1])) - return total_confusion_matrix - - def evaluate_direction(self, truth_angle, results, confidence_threshold, plot): - results = filter(lambda entry: np.isclose(entry["truth_angle"], truth_angle, .002), results) - - U = np.zeros(self.dimensions) - V = np.zeros(self.dimensions) - C = np.zeros(self.dimensions) - - false_positives = [] - true_negatives = [] - false_negatives = [] - true_positives = [] - - for result in results: - angle = result["angle"] - confidence = result["confidence"] - angle_diff = abs(angle - truth_angle) - if angle_diff > math.pi: - angle_diff = math.pi * 2 - angle_diff - correctness = 1 - (angle_diff / math.pi) - - y = 9 - result["x"] - x = 6 - result["y"] - z = np.exp(1j * (angle + math.pi / 2.)) - U[x, y] = np.real(z) * confidence - V[x, y] = np.imag(z) * confidence - C[x, y] = correctness - - if correctness > self.correctness_threshold: - if confidence > confidence_threshold: - true_positives.append((y, x)) - else: - false_negatives.append((y, x)) - else: - if confidence > confidence_threshold: - false_positives.append((y, x)) - else: - true_negatives.append((y, x)) - - if plot: - self.plot(U, V, C, truth_angle, false_positives) - - confusion_matrix = np.array([[len(true_negatives), len(false_positives)], - [len(false_negatives), len(true_positives)]]) - return confusion_matrix - - def plot(self, U, V, C, truth_angle, false_positives): - # https://matplotlib.org/users/gridspec.html - gs = gridspec.GridSpec(2, 2, width_ratios=[10, 1], height_ratios=[1, 8]) - ax_quiver = plt.subplot(gs[:, 0]) - # ax_image = plt.subplot(gs[0, 0]) - ax_truth = plt.subplot(gs[0, 1], xlim=(-.5, .5), ylim=(-.5, .5), aspect="equal") - ax_colorbar = plt.subplot(gs[1, 1]) - - cmap = colors.LinearSegmentedColormap.from_list("", ["red", "yellow", "green"]) - normalizer = colors.Normalize(0, 1) - - quiver = ax_quiver.quiver(U, V, C, pivot='mid', scale_units='xy', scale=1, cmap=cmap, norm=normalizer) - ax_quiver.axis('equal') - ax_quiver.set_xlim(-.5, 9.5) - ax_quiver.set_ylim(-.5, 6.5) - - ax_quiver.set_xticks(range(0, 10, 3)) - ax_quiver.set_xticklabels(map(lambda x: str(x) + "m", range(0, 10, 3))) - ax_quiver.xaxis.tick_top() - - ax_quiver.set_yticks(range(0, 7, 2)) - ax_quiver.set_yticklabels(map(lambda x: str(x) + "m", range(0, 7, 2))) - # ax_quiver.axis('off') - for fp in false_positives: - circle = plt.Circle(fp, .5, fill=False) - ax_quiver.add_artist(circle) - - z_truth = np.exp(1j * (truth_angle + math.radians(90))) - ax_truth.arrow( - -np.real(z_truth) / 2., - -np.imag(z_truth) / 2., - np.real(z_truth), - np.imag(z_truth), - length_includes_head=True, - head_width=0.1, - head_length=0.2) - ax_truth.axis('off') - - cb = plt.colorbar(quiver, cax=ax_colorbar, use_gridspec=True, orientation='vertical', aspect=50) - yrange = np.arange(0, 1.1, .25) - cb.set_ticks(yrange) - cb.set_ticklabels(map(lambda x: str((1-x)*180) + "°", yrange)) - - # ax_image.imshow(self.loader.get_image(4, 3, truth_angle)) - # ax_image.set_title("Hallo\nDies ist ein Test.\nWie viel passt rein?") - # ax_image.axis('off') - # ax_colorbar.set_title("Correctness Colorbar") - -def safe_to_file(config_confusion_matrices): - file_path = "confusion_matrices.pickle" - - with open(file_path, 'wb') as stream: - pickle.dump(config_confusion_matrices, stream) - -if __name__ == "__main__": - evaluator = Evaluator(.5, .75) - - configuration = evaluator.filter_configuration("multiple", "sift", 16)[0] - evaluator.evaluate_configuration(configuration, .5, True) - - # safe_to_file(evaluator.evaluate_all_configurations([.3, .4, .5], True)) diff --git a/bitbots_visual_compass/src/key_point_converter.py b/bitbots_visual_compass/src/key_point_converter.py deleted file mode 100644 index 52895a78..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/key_point_converter.py +++ /dev/null @@ -1,33 +0,0 @@ -#! /usr/bin/env python3 -from cv2 import KeyPoint - -# TODO: docs - - -class KeyPointConverter(): - """ - Abuses the cv2 keypoint class to store additional data. - """ - def __init__(self): - pass - - def key_point2values(self, kp): - """ - :param kp: CV2 Keypoint instance - :return tuple: Tuple that contains (keypoint x position, keypoint y position, keypoint size, keypoint angle, ... - """ - pt = kp.pt - pt_x = pt[0] - pt_y = pt[1] - size = kp.size - angle = kp.angle - response = kp.response - octave = kp.octave - class_id = kp.class_id - return (pt_x, pt_y, size, angle, response, octave, class_id) - - def values2key_points(self, pt_x, pt_y, size, angle, response, octave, class_id): - """ - A better constructor for the CV2 Keypoint class - """ - return KeyPoint(pt_x, pt_y, size, angle, response, octave, class_id) diff --git a/bitbots_visual_compass/src/multiple_evaluator.py b/bitbots_visual_compass/src/multiple_evaluator.py deleted file mode 100644 index 91976f1f..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/multiple_evaluator.py +++ /dev/null @@ -1,97 +0,0 @@ -import math -import os -import cv2 -import time -import yaml -import matplotlib.pyplot as plt -import matplotlib.colors as colors -import matplotlib.gridspec as gridspec -import numpy as np -from evaluation_data_loader import DataLoader -from worker import VisualCompass - - -class MultipleEvaluator(object): - def __init__(self, dimensions, angle_steps): - self.dimensions = dimensions - self.angle_steps = angle_steps - - dirname = os.path.dirname(__file__) - relative_config_path = "../config/config.yaml" - config_path = os.path.join(dirname, relative_config_path) - - with open(config_path, 'r') as stream: - config = yaml.load(stream) - - relative_data_path = config['evaluation_data'] - self.data_path = os.path.join(dirname, relative_data_path) - - self.visualization_path = os.path.join(dirname, config["visualization"]) - - self.loader = DataLoader(self.data_path, self.dimensions, self.angle_steps) - - self.sample_count = 2 if config['compass_type'] == 'binary' else config['compass_multiple_map_image_count'] - self.vc = VisualCompass(config) - - def show_img(self, image): - cv2.imshow("Record", image) - k = cv2.waitKey(1) - - def evaluate(self): - self.set_truth() - self.evaluate_all_images() - - def set_truth(self): - - for i in range(self.sample_count): - angle = float(i) / self.sample_count * math.radians(360) - angle = (angle + math.radians(90)) % math.radians(360) - image = self.loader.get_image(4, 3, angle) - self.vc.set_truth(angle, image) - self.show_img(image) - cv2.destroyAllWindows() - - def evaluate_all_images(self): - - for i in range(16): - - plt.figure(i) - self.evaluate_direction(math.pi / 8 * i, None) - print(i) - print("done") - filename = "" + str(i) + ".png" - plt.savefig(os.path.join(self.visualization_path, filename)) - - def debug_image_callback(self, debug_image): - return - self.show_img(debug_image) - time.sleep(0.5) - - def evaluate_direction(self, step, ax): - ax = plt.subplot(1, 2, 1) - - U = np.zeros(self.dimensions) - V = np.zeros(self.dimensions) - C = np.zeros(self.dimensions) - for i in range(self.dimensions[0]): - for j in range(self.dimensions[1]): - image = self.loader.get_image(i, j, step) - angle, confidence = self.vc.process_image(image) - z = np.exp(1j*angle) - U[i, j] = np.real(z) * confidence - V[i, j] = np.imag(z) * confidence - C[i, j] = confidence - - normalizer = colors.Normalize(0, 1) - quiver = ax.quiver(U, V, C, pivot='mid', scale_units='xy', scale=1, norm=normalizer) - # Q = ax.quiver(U, V, C, pivot='mid') - ax.axis('equal') - ax.axis('off') - - plt.subplot(1, 2, 2) - plt.imshow(self.loader.get_image(4, 3, step)) - - -if __name__ == "__main__": - evaluator = MultipleEvaluator((10,7), 16) - evaluator.evaluate() diff --git a/bitbots_visual_compass/src/parameter_comparer.py b/bitbots_visual_compass/src/parameter_comparer.py deleted file mode 100644 index 804194da..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/parameter_comparer.py +++ /dev/null @@ -1,123 +0,0 @@ -import math -import os -import pickle -import yaml -import matplotlib.pyplot as plt -import matplotlib.colors as colors -import matplotlib.gridspec as gridspec -import numpy as np - - -class Comparer(object): - def __init__(self): - dirname = os.path.dirname(__file__) - - pickle_path = os.path.join(dirname, "confusion_matrices.pickle") - with open(pickle_path, 'rb') as stream: - self.data = pickle.load(stream) - - def compare_all(self): - matrices_by_samples = {key: np.zeros((2, 2)) for key in range(2, 17)} - matrices_by_matcher = {key: np.zeros((2, 2)) for key in ['orb', 'akaze', 'sift']} - matrices_by_matcher_with_16_03 = {key: np.zeros((2, 2)) for key in ['orb', 'akaze', 'sift']} - matrices_by_matcher_with_16_04 = {key: np.zeros((2, 2)) for key in ['orb', 'akaze', 'sift']} - matrices_by_matcher_with_16_05 = {key: np.zeros((2, 2)) for key in ['orb', 'akaze', 'sift']} - for datum in self.data: - if datum["compass"] == "multiple": - matrices_by_samples[datum['samples']] = \ - np.add(matrices_by_samples[datum['samples']], datum['confusion_matrix']) - matrices_by_matcher[datum['matcher']] = \ - np.add(matrices_by_matcher[datum['matcher']], datum['confusion_matrix']) - if datum["samples"] == 16: - if datum['confidence_threshold'] < .35: - matrices_by_matcher_with_16_03[datum['matcher']] = \ - np.add(matrices_by_matcher_with_16_03[datum['matcher']], datum['confusion_matrix']) - elif datum['confidence_threshold'] < .45: - matrices_by_matcher_with_16_04[datum['matcher']] = \ - np.add(matrices_by_matcher_with_16_04[datum['matcher']], datum['confusion_matrix']) - else: - matrices_by_matcher_with_16_05[datum['matcher']] = \ - np.add(matrices_by_matcher_with_16_05[datum['matcher']], datum['confusion_matrix']) - - # self.plot_splatter(matrices_by_matcher_with_16_05) - self.plot([matrices_by_matcher_with_16_03, matrices_by_matcher_with_16_04, matrices_by_matcher_with_16_05]) - # print(matrices_by_matcher_with_16_03) - - def plot(self, matrices): - plt.figure(2, figsize=(8, 6), dpi=300) - - gs = gridspec.GridSpec(3, 2, width_ratios=[1, 1], height_ratios=[5, 5, 1]) - ax_legend = plt.subplot(gs[2, :]) - ax_legend.axis('off') - - ax = None - for i in [0, 1]: - for j in [0, 1]: - ax = plt.subplot(gs[i, j]) - ax.set_title(self.get_label_for_pos(i, j)) - self.plot_single_entry(matrices, (i, j), ax) - handles, labels = ax.get_legend_handles_labels() - print (handles) - print (labels) - - ax_legend.legend(handles, labels, loc='center', ncol=3) - plt.show() - - def plot_single_entry(self, matrices, pos, ax): - - for i, m in enumerate(matrices): - x = [offset + (i - 1) * .2 for offset in range(3)] - y = [matrix[pos[0]][pos[1]] for matrix in m.values()] - - # print (x) - # print (y) - - ax.bar(x, y, width=.2, label="conf. threshold: " + str(.3 + i/10.)) - ax.set_xticks(range(len(matrices[0]))) - ax.set_xticklabels(matrices[0].keys()) - - print(ax.get_legend_handles_labels()) - - def plot_splatter(self, matrices): - map(lambda x: self.plot_matrix(x), matrices.values()) - plt.legend(matrices.keys()) - plt.show() - - def plot_matrix(self, matrix): - x = [] - y = [] - for i in [0, 1]: - for j in [0, 1] if i == 0 else [1, 0]: - x.append((j-.5) * matrix[i][j]) - y.append((-i+.5) * matrix[i][j]) - print("x=" + str(x) + ", y=" + str(y)) - - x.append(x[0]) - y.append(y[0]) - plt.plot(x, y) - - def print_matrices(self, matrices): - for key, matrix in matrices.items(): - print (str(key) + ":") - print (matrix) - - def get_label_for_pos(self, i, j): - if i == 0: - if j == 0: - return "True Negatives\nwrong angle, low confidence" - else: - return "False Positives\nwrong angle, high confidence" - else: - if j == 0: - return "False Negatives\ncorrect angle, low confidence" - else: - return "True Positives\ncorrect angle, high confidence" - - -if __name__ == "__main__": - comparer = Comparer() - - # configuration = evaluator.filter_configuration("multiple", "sift", 16)[0] - # evaluator.evaluate_configuration(configuration) - - comparer.compare_all() diff --git a/bitbots_visual_compass/src/test_data_generator.py b/bitbots_visual_compass/src/test_data_generator.py deleted file mode 100644 index 2f194378..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/test_data_generator.py +++ /dev/null @@ -1,96 +0,0 @@ -import math -import os -import yaml -from evaluation_data_loader import DataLoader -from worker import VisualCompass -from pickle import dump - -""" -Runs the compass in many configurations on a big dataset and saves the results in a pickle file. -""" - -def generate_configs(): - config_table = [] - for compass in ["multiple", "binary"]: - for matcher in ["orb", "akaze", "sift"]: - if compass == "multiple": - for samples in range(2,17): - config_table.append({"compass": compass, "matcher": matcher, "samples": samples}) - else: - config_table.append({"compass": compass, "matcher": matcher, "samples": 2}) - return config_table - - -def initialize_evaluation(config_table_entry): - dimensions = (10, 7) - angle_steps = 16 - - dirname = os.path.dirname(__file__) - relative_config_path = "../config/config.yaml" - config_path = os.path.join(dirname, relative_config_path) - - with open(config_path, 'r') as stream: - config = yaml.load(stream) - - relative_data_path = config['evaluation_data'] - data_path = os.path.join(dirname, relative_data_path) - - loader = DataLoader(data_path, dimensions, angle_steps) - - config["compass_type"] = config_table_entry["compass"] - config["compass_matcher"] = config_table_entry["matcher"] - config["compass_multiple_map_image_count"] = config_table_entry["samples"] - - compass = VisualCompass(config) - print (config_table_entry["compass"] + " " + config_table_entry["matcher"] + " " + str(config_table_entry["samples"])) - - return compass, loader, dimensions - - -def evaluate(config_table_entry): - compass, loader, dimensions = initialize_evaluation(config_table_entry) - - set_truth(compass, loader, config_table_entry) - results = evaluate_all_images(compass, loader, dimensions) - config_table_entry["results"] = results - return config_table_entry - - -def set_truth(compass, loader, config_table_entry): - for i in range(config_table_entry["samples"]): - angle = float(i) / config_table_entry["samples"] * math.radians(360) - angle = (angle + math.radians(90)) % math.radians(360) - image = loader.get_image(4, 3, angle) - compass.set_truth(angle, image) - - -def evaluate_all_images(compass, loader, dimensions): - result = [] - for step in range(16): - truth_angle = (float(step) * math.pi / 8) % (math.pi * 2) - for i in range(dimensions[0]): - for j in range(dimensions[1]): - image = loader.get_image(i, j, truth_angle) - angle, confidence = compass.process_image(image) - result.append({"x": i, "y": j, "angle": angle, "confidence": confidence, "truth_angle": truth_angle}) - print ("step " + str(step) + " done.") - return result - - -def print_data(data): - print (data) - for d in data[0]["results"]: - if d["x"] == 4 and d["y"]==3: - d["angle"] = math.degrees(d["angle"]) - d["truth_angle"] = math.degrees(d["truth_angle"]) - print(d) - - -if __name__ == "__main__": - print (generate_configs()) - data = map(evaluate, generate_configs()) - print_data(data) - file_path = "datadump.pickle" - - with open(file_path, 'wb') as stream: - dump(data, stream) diff --git a/bitbots_visual_compass/src/videocv.py b/bitbots_visual_compass/src/videocv.py deleted file mode 100644 index 20022455..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/videocv.py +++ /dev/null @@ -1,30 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 -import time -import cv2 -from threading import Thread - -class Videocv(): - """ - Ensures constant frame rates for the CV2 video input. - """ - - def __init__(self, src=0, fps=30): - self.fps = float(fps) - self._vc = cv2.VideoCapture(src) - (self.grabbed, self.frame) = self._vc.read() - self.ended = False - - def run(self): - Thread(target=self.get, args=()).start() - return - - def get(self): - while not self.ended: - time.sleep(1/self.fps) - if not self.grabbed: - self.stop() - else: - (self.grabbed, self.frame) = self._vc.read() - - def stop(self): - self.ended = True diff --git a/bitbots_visual_compass/src/visual_compass_filter.py b/bitbots_visual_compass/src/visual_compass_filter.py deleted file mode 100644 index 8d2a8b8a..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/visual_compass_filter.py +++ /dev/null @@ -1,136 +0,0 @@ -from __future__ import absolute_import - -import math -import rospy -import rospkg -import tf2_ros as tf2 -from tf.transformations import euler_from_quaternion -import numpy as np - -class VisualCompassFilter: - """ - Some kind of complementary filter to filter the visual compass data. - This reduces noise and adds an interpolation if the confidences are too low. - """ - def __init__(self): - - # TODO config file - self.base_frame = 'base_footprint' - self.camera_frame = 'camera_optical_frame' - self.odom_frame = "odom" - - # Tf buffer time - self.buffer_time = 10 - - # Tf stuff - self.tf_buffer = tf2.Buffer(cache_time=rospy.Duration(self.buffer_time)) - self.listener = tf2.TransformListener(self.tf_buffer) - - # Filter constant - self.K = 0.99 - - # Threshold to ignore values - self.threshold = 0.3 - - # Vektor which is got filtered by these filter - self.filteredVector = None - - # Timestamp from this tick - currentTimestamp = None - - # Timestamp from the last tick - lastTimestamp = None - - def _getYawOrientationInBasefootprintFrame(self, visualCompassAngle, stamp): - # Tf from camera frame to base frame - camera_yaw_angle = 0 - correctedAngle = (visualCompassAngle) % (2 * math.pi) - return correctedAngle - - def _initFilter(self, vector): - rospy.loginfo("Init filter") - # Set start value for the filter - self.filteredVector = vector - - def filterMeasurement(self, angle, confidence, stamp): - # Count too low confidences as zeros - limitedConfidence = self._cutAtThreshold(confidence) - - # Tf measurement to base_footprint - relativeYawAngle = self._getYawOrientationInBasefootprintFrame(angle, stamp) - relativeYawVector = self._angleToVector(relativeYawAngle, limitedConfidence) - - # Set current timestamp - self.currentTimestamp = stamp - - # Check if its the first iteration, if it is, init the filter - if self.filteredVector is None: - self._initFilter(relativeYawVector) - else: - # Correct old vector with odom data - filteredVectorWithOdomOffset = self._odomOffset(self.filteredVector, self.lastTimestamp, self.currentTimestamp) - # Run filter - self.filteredVector = self._runFilter(filteredVectorWithOdomOffset, relativeYawVector) - - # Set previous timestamp - self.lastTimestamp = self.currentTimestamp - # Return vector as angle and confidence - return self._vectorToAngle(self.filteredVector) - - def _cutAtThreshold(self, confidence): - # Set everythin under the threshold to zero. - if confidence <= self.threshold: - confidence = 0 - return confidence - - def _odomOffset(self, vector, lastTimestamp, currentTimestamp): - # Check if capture is not too long ago for the tf buffer - if rospy.Duration(self.buffer_time) <= rospy.Time.now() - lastTimestamp: - rospy.logwarn("No new values from visual compass for {} seconds".format(self.buffer_time)) - return np.array([0,0], dtype=np.float32) - # Get odom difference - oldOrientation = self._getYawFromTf(self.odom_frame, self.base_frame, lastTimestamp) - currentOrientation = self._getYawFromTf(self.odom_frame, self.base_frame, currentTimestamp) - odomOffsetYawAngle = (currentOrientation - oldOrientation) - - # Correct by odom difference - odomCorrectedVector = self._rotateVectorByAngle(vector, odomOffsetYawAngle) - return odomCorrectedVector - - def _angleToVector(self, angle, confidence): - # Generate a vector from an angle and an confidence input - return np.array([math.sin(angle) * confidence, - math.cos(angle) * confidence], dtype=np.float32) - - def _vectorToAngle(self, vector): - # Converts an vector to an angle and an confidence value - confidence = math.sqrt(vector[0] ** 2 + vector[1] ** 2) - angle = (math.atan2(vector[0], vector[1])) % (math.pi * 2) - angle = angle % (math.pi * 2) - return angle, confidence - - def _rotateVectorByAngle(self, vector, offsetAngle): - angle, confidence = self._vectorToAngle(vector) - angle = (angle + offsetAngle) % (math.pi * 2) - return self._angleToVector(angle, confidence) - - def _runFilter(self, oldVectorWithOdom, currentVector): - # Magic - new_vector_confidence = self._vectorToAngle(currentVector)[1] - dynamicK = self.K * (1 - (new_vector_confidence * 0.5)) - return oldVectorWithOdom * dynamicK + currentVector * (1 - dynamicK) - - def _getYawFromTf(self, frame1, frame2, stamp, timeout=0.5): - # Make a tf and get the yaw angle - orientation = self.tf_buffer.lookup_transform(frame1, frame2, stamp, timeout=rospy.Duration(timeout)).transform.rotation - yaw_angle = (euler_from_quaternion((orientation.x, - orientation.y, - orientation.z, - orientation.w))[2]) % (2 * math.pi) - return yaw_angle - - def getFilteredValue(self): - # Returns the filter value corrected by the newest odom offset (in development) - now = rospy.Time.now() - vector = self._odomOffset(self.filteredVector, self.cu None - """ - TODO docs - - Subscribes to raw image - This sets the head behavior to a special head mode, where it scans for image features above the fieldboundary. - The head behavior sends a trigger message, if it reaches predefined points. If this node gets trigged the current image features are saved in our feature map. - Afterwards the map is saved on the robot and the robot handler can download it. Than hes is able to share it with the other robots. - """ - def __init__(self): - # type: () -> None - """ - Initiate VisualCompassHandler - - return: None - """ - # Init ROS package - rospack = rospkg.RosPack() - self.package_path = rospack.get_path('bitbots_visual_compass') - - rospy.init_node('bitbots_visual_compass_setup') - rospy.loginfo('Initializing visual compass setup') - - self.bridge = CvBridge() - - self.config = {} - self.image_msg = None - self.compass = None - self.hostname = socket.gethostname() - - # TODO: docs - self.base_frame = 'base_footprint' - self.camera_frame = 'camera_optical_frame' - self.tf_buffer = tf2.Buffer(cache_time=rospy.Duration(50)) - self.listener = tf2.TransformListener(self.tf_buffer) - - self.pub_head_mode = rospy.Publisher( - 'head_mode', - HeadMode, - queue_size=1) - - # Register VisualCompassConfig server for dynamic reconfigure and set callback - Server(VisualCompassConfig, self.dynamic_reconfigure_callback) - - rospy.logwarn("------------------------------------------------") - rospy.logwarn("|| WARNING ||") - rospy.logwarn("||Please remove the LAN cable from the Robot, ||") - rospy.logwarn("||after pressing 'YES' you have 10 Seconds ||") - rospy.logwarn("||until the head moves OVER the LAN port!!! ||") - rospy.logwarn("------------------------------------------------\n\n") - - try: - input = raw_input - except NameError: - pass - - accept = input("Do you REALLY want to start? (YES/n)") - - if accept == "YES": - rospy.logwarn("REMOVE THE LAN CABLE NOW!!!!!") - - rospy.sleep(10) - - head_mode = HeadMode() - head_mode.headMode = 10 - self.pub_head_mode.publish(head_mode) - rospy.loginfo("Head mode has been set!") - - rospy.spin() - else: - rospy.signal_shutdown("You aborted the process! Shuting down correctly.") - - def dynamic_reconfigure_callback(self, config, level): - # type: (dict, TODO) -> None - """ - TODO docs - """ - self.compass = VisualCompass(config) - - if self.changed_config_param(config, 'compass_type') or \ - self.changed_config_param(config, 'compass_matcher') or \ - self.changed_config_param(config, 'compass_multiple_map_image_count'): - - self.feature_map_images_count = 0 - self.processed_set_all_feature_map_images = False - - rospy.loginfo('Loaded configuration: compass type: %(type)s | matcher type: %(matcher)s | map images: %(feature_map_count)d' % { - 'type': config['compass_type'], - 'matcher': config['compass_matcher'], - 'feature_map_count': config['compass_multiple_map_image_count']}) - - # Subscribe to Image-message - if self.changed_config_param(config, 'img_msg_topic') or \ - self.changed_config_param(config, 'img_msg_queue_size'): - if hasattr(self, 'sub_image_msg'): - self.sub_image_msg.unregister() - self.sub_image_msg = rospy.Subscriber( - config['img_msg_topic'], - Image, - self.image_callback, - queue_size=config['img_msg_queue_size'], - tcp_nodelay=True, - buff_size=60000000) - # https://github.com/ros/ros_comm/issues/536 - - # Register message server to call set truth callback - if self.changed_config_param(config, 'feature_map_trigger_topic') or \ - self.changed_config_param(config, 'feature_map_trigger_queue_size'): - if hasattr(self, 'sub_trigger_set_feature_map'): - self.sub_image_msg.unregister() - self.sub_trigger_set_feature_map = rospy.Subscriber( - config['feature_map_trigger_topic'], - Header, - self.set_truth_callback, - queue_size=config['feature_map_trigger_queue_size']) - - self.config = config - - self.check_image_count() - - return self.config - - def set_truth_callback(self, request): - if self.image_msg: - # TODO: check timestamps - - orientation = self.tf_buffer.lookup_transform(self.base_frame, self.camera_frame, self.image_msg.header.stamp, timeout=rospy.Duration(0.5)).transform.rotation - yaw_angle = (euler_from_quaternion(( - orientation.x, - orientation.y, - orientation.z, - orientation.w))[2] + 0.5 * math.pi) % (2 * math.pi) - - image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(self.image_msg, 'bgr8') - - self.compass.set_truth(yaw_angle, image) - self.feature_map_images_count += 1 - self.check_image_count() - - else: - rospy.logwarn('No image received yet.') - - def image_callback(self, image_msg): - # type: (Image) -> None - """ - TODO docs - """ - # Drops old images - # TODO: fix - # image_age = rospy.get_rostime() - image_msg.header.stamp - # if image_age.to_sec() > 0.1: - # print("Visual Compass: Dropped Image-message") # TODO debug printer - # return - - self.image_msg = image_msg - - def check_image_count(self): - # type: () -> None - """ - TODO docs - """ - config_feature_map_images_count = self.config['compass_multiple_map_image_count'] - if self.feature_map_images_count != config_feature_map_images_count: - rospy.loginfo('Visual compass: %(var)d of %(config)d map images set. More images are needed.' % - {'var': self.feature_map_images_count, 'config': config_feature_map_images_count}) - self.processed_set_all_feature_map_images = False - else: - if not(self.processed_set_all_feature_map_images): - rospy.loginfo('Visual compass: All map images have been processed.') - self.save_feature_map(self.config['feature_map_file_path']) - self.processed_set_all_feature_map_images = True - - def save_feature_map(self, feature_map_file_path): - # type (str) -> None - """ - TODO docs - """ - converter = KeyPointConverter() - - # get keypoints and mean feature count per image - features = self.compass.get_feature_map() - - mean_feature_count = self.compass.get_mean_feature_count() - - # convert keypoints to basic values - keypoints = features[0] - keypoint_values = [converter.key_point2values(kp) for kp in keypoints] - - descriptors = features[1] - - meta = { - 'field': self.config['feature_map_field'], - 'date': datetime.now(), - 'device': self.hostname, - 'compass_type': self.config['compass_type'], - 'compass_matcher': self.config['compass_matcher'], - 'compass_multiple_map_image_count': self.config['compass_multiple_map_image_count'], - 'keypoint_count': len(keypoint_values), - 'descriptor_count': len(descriptors), - 'mean_feature_count': mean_feature_count, - } - - dump_features = { - 'keypoint_values': keypoint_values, - 'descriptors': descriptors, - 'meta': meta} - - # generate file path - file_path = self.package_path + feature_map_file_path - # warn, if file does exist allready - if path.isfile(file_path): - rospy.logwarn('Map file at: %(path)s does ALLREADY EXIST. This will be overwritten.' % {'path': file_path}) - # save keypoints in pickle file - with open(file_path, 'wb') as f: - pickle.dump(dump_features, f) - info_str = "\n\t-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------\n" + \ - "\tSaved map file at: %(path)s\n" % {'path': file_path} + \ - "\tRUN the following command on your system (NOT THE ROBOT) to save the map file in your current directory:\n" + \ - "\n\tscp bitbots@%(host)s:%(path)s .\n" % {'path': file_path, 'host': self.hostname} + \ - "\t-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------" - rospy.loginfo(info_str) - - # shutdown setup process - rospy.signal_shutdown('Visual compass setup finished cleanly.') - - def changed_config_param(self, config, param_name): - # type: (dict, str) -> bool - """ - TODO - """ - return param_name not in self.config or config[param_name] != self.config[param_name] - -if __name__ == '__main__': - VisualCompassSetup() diff --git a/bitbots_visual_compass/src/visual_compass_startup.py b/bitbots_visual_compass/src/visual_compass_startup.py deleted file mode 100755 index 8708f0db..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/visual_compass_startup.py +++ /dev/null @@ -1,235 +0,0 @@ -#! /usr/bin/env python3 -from os import path -import rospy -import rospkg -import actionlib -import math -from cv2 import KeyPoint -import cPickle as pickle -from cv_bridge import CvBridge -from sensor_msgs.msg import Image -from dynamic_reconfigure.server import Server -from tf_conversions.transformations import quaternion_from_euler -from humanoid_league_msgs.msg import GameState, PoseWithCertaintyStamped -from bitbots_visual_compass.cfg import VisualCompassConfig -from worker import VisualCompass -from key_point_converter import KeyPointConverter -from visual_compass_filter import VisualCompassFilter - - -class VisualCompassStartup(): - # type: () -> None - """ - This node runs the visual compass in the game. It receives the current image and executes the visual compas worker. - In addition it loads the map describing the field background. In the end it executes some filters and publishes the results. - - Subscribes to raw image - - Publish: 'visual_compass'-messages - Returns angle, confidence - """ - def __init__(self): - # type: () -> None - """ - Initiate VisualCompassHandler - - return: None - """ - # Init ROS package - rospack = rospkg.RosPack() - self.package_path = rospack.get_path('bitbots_visual_compass') - - rospy.init_node('bitbots_visual_compass_startup') - rospy.loginfo('Initializing visual compass startup') - - self.bridge = CvBridge() - - self.config = {} - self.compass = None - self.orientation_offset = 0 # Orientation changes about PI in the second game half - - self.filter = None - - self.lastTimestamp = rospy.Time.now() - - # Register publisher of 'visual_compass'-messages - self.pub_compass = rospy.Publisher( - 'visual_compass', - PoseWithCertaintyStamped, - queue_size=1) - - # Register VisualCompassConfig server for dynamic reconfigure and set callback - Server(VisualCompassConfig, self.dynamic_reconfigure_callback) - - rospy.spin() - - def dynamic_reconfigure_callback(self, config, level): - # type: (dict, TODO) -> None - """ - Dynamic reconfigure callback that sets a new configuration - """ - self.compass = VisualCompass(config) - feature_map, meta_data = self.load_feature_map(config['feature_map_file_path']) - self.compass.set_feature_map(feature_map) - self.compass.set_mean_feature_count(meta_data['mean_feature_count']) - - self.filter = VisualCompassFilter() - - if self.changed_config_param(config, 'feature_map_file_path'): - self.is_feature_map_set = False - - if self.changed_config_param(config, 'compass_type') or \ - self.changed_config_param(config, 'compass_matcher') or \ - self.changed_config_param(config, 'compass_multiple_map_image_count'): - - rospy.loginfo('Loaded configuration: compass type: %(type)s | matcher type: %(matcher)s | map images: %(feature_map_count)d' % { - 'type': config['compass_type'], - 'matcher': config['compass_matcher'], - 'feature_map_count': config['compass_multiple_map_image_count']}) - - # Subscribe to game state - self.game_state_msg = rospy.Subscriber( - 'gamestate', - GameState, - self.gamestate_callback, - queue_size=1, - tcp_nodelay=True) - - # Subscribe to Image-message - if self.changed_config_param(config, 'img_msg_topic') or \ - self.changed_config_param(config, 'img_msg_queue_size'): - if hasattr(self, 'sub_image_msg'): - self.sub_image_msg.unregister() - self.sub_image_msg = rospy.Subscriber( - config['img_msg_topic'], - Image, - self.image_callback, - queue_size=config['img_msg_queue_size'], - tcp_nodelay=True, - buff_size=60000000) - # https://github.com/ros/ros_comm/issues/536 - - self.config = config - - return self.config - - def image_callback(self, image_msg): - # type: (Image) -> None - """ - Callback that receives the current image and runs the calculation. - """ - # Drops old images - # TODO: fix - # image_age = rospy.get_rostime() - image_msg.header.stamp - # if image_age.to_sec() > 0.1: - # print("Visual Compass: Dropped Image-message") # TODO debug printer - # return - now = rospy.Time.now() - if rospy.Duration(1) < now - self.lastTimestamp: - self.handle_image(image_msg) - self.lastTimestamp = rospy.Time.now() - - def handle_image(self, image_msg): - # type: (Image) -> None - """ - Runs the visual compass worker and filter. - """ - - image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(image_msg, 'bgr8') - - # Set image - compass_result_angle, compass_result_confidence = self.compass.process_image(image) - - # Filter results - result = self.filter.filterMeasurement(compass_result_angle, compass_result_confidence, image_msg.header.stamp) - - # Publishes the 'visual_compass'-message - self.publish_rotation("base_footprint", image_msg.header.stamp, result[0], result[1]) - - def gamestate_callback(self, msg): - """ - Recives the game state to determin which side is ours. - """ - if msg.firstHalf: - self.orientation_offset = 0 - else: - self.orientation_offset = math.pi - - def publish_rotation(self, header_frame_id, header_stamp, orientation, confidence): - # type: (TODO, TODO, float, float) -> None - """ - Builds the ros message and publishes the result. - """ - msg = PoseWithCertaintyStamped() - - # Create PoseWithCertaintyStamped-message where only the orentation is used - msg.header.frame_id = header_frame_id - msg.header.stamp = header_stamp - - msg.pose.pose.pose.orientation = quaternion_from_euler(0,0,(orientation + self.orientation_offset) % (2 * math.pi)) # Orientation changes about PI in the second game half - msg.pose.confidence = confidence - - # Publish VisualCompassMsg-message - self.pub_compass.publish(msg) - - - - def load_feature_map(self, feature_map_file_path): - # type: (str) -> ([], []) - """ - Loads the map describing the surrounding field background - """ - # generate file path - file_path = self.package_path + feature_map_file_path - features = ([], []) - - if path.isfile(file_path): - # load keypoints of pickle file - with open(file_path, 'rb') as f: - features = pickle.load(f) - rospy.loginfo('Loaded map file at: %(path)s' % {'path': file_path}) - - keypoint_values = features['keypoint_values'] - descriptors = features['descriptors'] - meta = features['meta'] - - # TODO broken - # self.check_meta_information(meta) - - # convert keypoint values to cv2 Keypoints - keypoints = [KeyPoint(kp[0], kp[1], kp[2], kp[3], kp[4], kp[5], kp[6]) for kp in keypoint_values] - - return ((keypoints, descriptors), meta) - else: - rospy.logerr('NO map file found at: %(path)s' % {'path': file_path}) - - def check_meta_information(self, meta): - # type: (dict) -> None - """ - Ensures that the loaded map is compatible with the selected compass. - :param meta: meta information of the map - """ - rospy.loginfo('The map file was recorded at field %(field)a at date %(date)s on device %(device)' % { - 'field': meta['field'], 'date': meta['date'], 'device': meta['device']}) - - if meta['keypoint_count'] != meta['descriptor_count']: - rospy.logerr('Number of keypoints does not match number of descriptors in map file.') - elif meta['compass_type'] != self.config['compass_type']: - rospy.logwarn('Config parameter "compass_type" does not match type in map:\n' + \ - 'config: %(config)s | map: %(map)a' % {'config': self.config['compass_type'], 'map': meta['compass_type']}) - elif meta['compass_matcher'] != self.config['compass_matcher']: - rospy.logwarn('Config parameter "compass_compass" does not match parameter in map:\n' + \ - 'config: %(config)s | map: %(map)a' % {'config': self.config['compass_matcher'], 'map': meta['compass_matcher']}) - elif meta['compass_multiple_map_image_count'] != self.config['compass_multiple_map_image_count']: - rospy.logwarn('Config parameter "compass_multiple_map_image_count" does not match parameter in map:\n' + \ - 'config: %(config)s | map: %(gt)a' % {'config': self.config['compass_multiple_map_image_count'], 'gt': meta['compass_multiple_map_image_count']}) - - def changed_config_param(self, config, param_name): - # type: (dict, str) -> bool - """ - TODO - """ - return param_name not in self.config or config[param_name] != self.config[param_name] - -if __name__ == '__main__': - VisualCompassStartup() diff --git a/bitbots_visual_compass/src/worker/__init__.py b/bitbots_visual_compass/src/worker/__init__.py deleted file mode 100644 index 0e1238be..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/worker/__init__.py +++ /dev/null @@ -1,63 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 - -from __future__ import absolute_import - -# import rospy - -from .interface import VisualCompass as VisualCompassInterface -from .binary import BinaryCompass -from .multiple import MultipleCompass - - -class VisualCompass(VisualCompassInterface): - def __init__(self, config): - self.compass = None - self.compassType = None - self.compassClasses = { - "binary": BinaryCompass, - "multiple": MultipleCompass - } - - self.set_config(config) - - def process_image(self, image, resultCB=None, debugCB=None): - return self.compass.process_image(image, resultCB, debugCB) - - def set_config(self, config): - compass_type = config['compass_type'] - if compass_type == self.compassType: - self.compass.set_config(config) - else: - self.compassType = compass_type - if compass_type not in self.compassClasses: - raise AssertionError(self.compassType + ": Compass not available!") - compass_class = self.compassClasses[self.compassType] - self.compass = compass_class(config) - #rospy.loginfo("Compass type: %(compass_type)s is loaded." % {'compass_type': self.compassType}) - - def set_truth(self, angle, image): - return self.compass.set_truth(angle, image) - - def get_feature_map(self): - return self.compass.get_feature_map() - - def set_feature_map(self, feature_map): - self.compass.set_feature_map(feature_map) - - def get_mean_feature_count(self): - if self.compassType == "multiple": - return self.compass.get_mean_feature_count() - - def set_mean_feature_count(self, mean_feature_count): - if self.compassType == "multiple": - return self.compass.set_mean_feature_count(mean_feature_count) - - def get_side(self): - return self.compass.get_side() - - - - - - - diff --git a/bitbots_visual_compass/src/worker/angle_tagger.py b/bitbots_visual_compass/src/worker/angle_tagger.py deleted file mode 100644 index 7a8c09f0..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/worker/angle_tagger.py +++ /dev/null @@ -1,29 +0,0 @@ -from __future__ import absolute_import - -import numpy as np -import math -import cv2 - -class AngleTagger: - - def __init__(self, rotation_matrix): - #TODO - #Logitech - """ - rotation_matrix = np.array([[475.225100, 0.000000, 322.862838], - [0.000000, 478.700781, 174.340100], - [0.000000, 0.000000, 1.000000]])""" - #Basler - rotation_matrix = np.array([[1058.439188, 0.000000, 310.612349], - [0.000000, 1092.738996, 229.659998], - [0.000000, 0.000000, 1.000000]]) - self.inv_rot_mat = np.linalg.inv(rotation_matrix) - - def tag_keypoints(self, offset, keypoints): - return [self.tag_one_keypoint(offset, keypoints[i]) for i in range(len(keypoints))] - - def tag_one_keypoint(self, offset, keypoint): - vector = np.array([keypoint.pt[0], keypoint.pt[1], 1.]) - x = self.inv_rot_mat.dot(vector)[0] - angle = (math.atan(x) + offset) % (math.pi * 2) - return cv2.KeyPoint(.0, .0, offset, angle) diff --git a/bitbots_visual_compass/src/worker/binary.py b/bitbots_visual_compass/src/worker/binary.py deleted file mode 100644 index b589213a..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/worker/binary.py +++ /dev/null @@ -1,68 +0,0 @@ -from __future__ import absolute_import - -import math -import colorsys -from .matcher import Matcher -from .interface import VisualCompass as VisualCompassInterface -from .debug import Debug - - -class BinaryCompass(VisualCompassInterface): - def __init__(self, config): - self.config = config - self.matcher = None - self.groundTruth = [None, None] - self.state = (None, None) - self.debug = Debug() - - self.init_matcher() - - def init_matcher(self): - if self.matcher is None: - self.matcher = Matcher(self.config) - - def process_image(self, image, resultCB=None, debugCB=None): - keypoints, descriptor = self.matcher.get_keypoints(image) - matches = list(map(lambda gt: self.matcher.match(keypoints, descriptor, gt), self.groundTruth)) - - match_len = list(map(lambda match: len(match), matches)) - - self.state = self._compute_state(match_len) - - if resultCB is not None: - resultCB(*self.state) - - if debugCB is not None: - image = self.matcher.debug_keypoints(image, keypoints, (0,0,0)) - for value, _ in enumerate(self.groundTruth): - hue = value/float(len(self.groundTruth)) - color = colorsys.hsv_to_rgb(hue,1,255) - image = self.matcher.debug_keypoints(image, matches[value], color) - self.debug.print_debug_info(image, self.state, debugCB) - - return self.state[0], self.state[1] - - def set_truth(self, angle, image): - if 0 <= angle < math.pi: - self.groundTruth[0] = self.matcher.get_keypoints(image)[1] - else: - self.groundTruth[1] = self.matcher.get_keypoints(image)[1] - - def get_feature_map(self): - return self.groundTruth - - def set_feature_map(self, feature_map): - self.groundTruth = feature_map - - def set_config(self, config): - self.config = config - self.matcher.set_config(config) - - def _compute_state(self, matches): - angle = 0 if matches[0] > matches[1] else math.pi - - confidence = (abs(matches[0] - matches[1])/(float(sum(matches) + 1)))**(1/float(3)) - return angle, confidence - - def get_side(self): - return self.state diff --git a/bitbots_visual_compass/src/worker/debug.py b/bitbots_visual_compass/src/worker/debug.py deleted file mode 100644 index 64852f99..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/worker/debug.py +++ /dev/null @@ -1,24 +0,0 @@ -import cv2 - - -class Debug: - def __init__(self): - pass - - def print_debug_info(self, image, state, callback): - debug_image = image.copy() - - font = cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX - bottom_left_corner_of_text = (10, 35) - font_scale = 1 - font_color = (255, 255, 255) - line_type = 2 - - cv2.putText(debug_image, "SIDE {} | Confidence {}".format(*state), - bottom_left_corner_of_text, - font, - font_scale, - font_color, - line_type) - - callback(debug_image) diff --git a/bitbots_visual_compass/src/worker/interface.py b/bitbots_visual_compass/src/worker/interface.py deleted file mode 100644 index 8ebd0d3d..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/worker/interface.py +++ /dev/null @@ -1,64 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 - -class VisualCompass: - """ - Interface for an Visual compass, that gets new images and calculates an horizontal angle with a corresponding - confidence. - """ - def process_image(self, image, resultCB=None, debugCB=None): - # type: (np.array, func, func) -> None - """ - Processes an image and updates the internal state - Calls Callbacks with updated state if callback is supplied - - :param image: 2D numpy Array with RGB channels - :param resultCB: Callback called with updated state (angle: float [0:2*pi], confidence: float [0,1]) - :param debugCB: Callback called with debug image (image: numpy Array) - :return: void - """ - pass - - def set_config(self, config): - # type: (dict) -> None - """ - Updates the configuration - config content TBD - - :param config: Dictionary with new config - :return: void - """ - pass - - def set_truth(self, angle, image): - # type: (float, np.array) -> None - """ - set a truth-image for specific angle. - - :param angle: float [0:2*pi] - :param image: 2D numpy Array - :return: void - """ - pass - - def get_side(self): - # type: () -> (float, float) - """ - :return: current internal state (angle: [0:2*pi], confidence: [0,1]) May return (None,None). - """ - pass - - def get_feature_map(self): - # type: () -> ([], []) - """ - :return: returns the current feature map. - """ - pass - - def set_feature_map(self, feature_map): - # type: (([], [])) -> None - """ - :return: sets a feature map. - """ - pass - - diff --git a/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/__init__.py b/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/__init__.py deleted file mode 100644 index 9f99d74b..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/__init__.py +++ /dev/null @@ -1,43 +0,0 @@ -from __future__ import absolute_import - -import cv2 -# import rospy - -from .orb_matcher import OrbMatcher -from .sift_matcher import SiftMatcher -from .akaze_matcher import AkazeMatcher -from .interface import Matcher as MatcherInterface - -class Matcher (MatcherInterface): - def __init__(self, config): - self.matcher = None - self.matcherType = None - self.matcherClasses = { - "akaze": AkazeMatcher, - "orb": OrbMatcher, - "sift": SiftMatcher - } - - self.set_config(config) - - #returns number of matches - def match(self, keypoints, descriptor1, descriptor2): - return self.matcher.match(keypoints, descriptor1, descriptor2) - - def get_keypoints(self, image): - return self.matcher.get_keypoints(image) - - def debug_keypoints(self, image, debug_keypoints, color): - return self.matcher.debug_keypoints(image, debug_keypoints, color) - - def set_config(self, config): - matcher_type = config['compass_matcher'] - if matcher_type == self.matcherType: - self.matcher.set_config(config) - else: - self.matcherType = matcher_type - if matcher_type not in self.matcherClasses: - raise AssertionError(self.matcherType + ": Matcher not available!") - matcher_class = self.matcherClasses[self.matcherType] - self.matcher = matcher_class(config) - # rospy.loginfo("Matcher: %(matcher_type)s is loaded." % {'matcher_type': self.matcherType}) diff --git a/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/akaze_matcher.py b/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/akaze_matcher.py deleted file mode 100644 index 63dbffdf..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/akaze_matcher.py +++ /dev/null @@ -1,35 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 - -from __future__ import absolute_import - -import cv2 -from .interface import Matcher - -class AkazeMatcher(Matcher): - - def __init__(self, config): - self.akaze = None - self.bf = cv2.BFMatcher(cv2.NORM_HAMMING) - self.set_config(config) - - def get_keypoints(self, image): - return self.akaze.detectAndCompute(image,None) - - def match(self, kp, desc1, desc2): - matches = self.bf.knnMatch(desc1, desc2, k=2) - good = [] - for m, n in matches: - if m.distance < self.matchDistanceScalar * n.distance: - good.append(m.queryIdx) - - matched_keypoints = [kp[index] for index in good] - - return matched_keypoints - - def set_config(self, config): - self.matchDistanceScalar = config['compass_akaze_match_distance_scalar'] - # Sets a new instance to allow changes after initialisation - self.akaze = cv2.AKAZE_create() - - def debug_keypoints(self, image, debug_keypoints, color): - return cv2.drawKeypoints(image, debug_keypoints, None, color=color, flags=0) diff --git a/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/interface.py b/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/interface.py deleted file mode 100644 index 69c57ce5..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/interface.py +++ /dev/null @@ -1,22 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 - -class Matcher(): - - def __init__(self, config): - pass - - # filters kp1, so that only those elements remain, whose corresponding elements - # in desc1 match with any element in desc2 - # kp1 and desc1 must have the same length. - def match(self, kp1, desc1, desc2): - pass - - def get_keypoints(self, image): - pass - - def debug_keypoints(self, image): - return image - - def set_config(self, config): - pass - diff --git a/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/orb_matcher.py b/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/orb_matcher.py deleted file mode 100644 index 4755bbea..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/orb_matcher.py +++ /dev/null @@ -1,36 +0,0 @@ -#!/usr/bin/env python3 - -from __future__ import absolute_import - -import cv2 -from .interface import Matcher - -class OrbMatcher(Matcher): - - def __init__(self, config): - self.orb = None - self.bf = cv2.BFMatcher(cv2.NORM_HAMMING) - self.set_config(config) - - def get_keypoints(self, image): - return self.orb.detectAndCompute(image,None) - - def match(self, kp, desc1, desc2): - matches = self.bf.knnMatch(desc1, desc2, k=2) - good = [] - for m, n in matches: - if m.distance < self.matchDistanceScalar * n.distance: - good.append(int(m.queryIdx)) - - matched_keypoints = [kp[index] for index in good] - - return matched_keypoints - - def set_config(self, config): - self.matchDistanceScalar = config['compass_orb_match_distance_scalar'] - self.maxFeatureCount = config['compass_orb_max_feature_count'] - # Sets a new instance to allow changes after initialisation - self.orb = cv2.ORB_create(nfeatures=self.maxFeatureCount) - - def debug_keypoints(self, image, debug_keypoints, color): - return cv2.drawKeypoints(image, debug_keypoints, None, color=color, flags=0) diff --git a/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/sift_matcher.py b/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/sift_matcher.py deleted file mode 100644 index 31ac704e..00000000 --- a/bitbots_visual_compass/src/worker/matcher/sift_matcher.py +++ /dev/null @@ -1,72 +0,0 @@ -from __future__ import absolute_import - -from .interface import Matcher - -import cv2 -import numpy as np -from silx.image import sift - - -class SiftMatcher(Matcher): - def __init__(self, config): - self.devicetype = "CPU" - self.shape = None - self.dtype = None - self.siftPlan = None - self.matchPlan = None - self.feature_dtype = np.dtype((np.record, [('x', '