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Aquatik

Aplicación para medición de parámetros del agua y control de dron aquático mediante Raspberry Pi.

Mediciones:

Para la obtención de las mediciones la Raspberry Pi debe estar conectada serialmente a un Arduino, el mismo que se encarga de la tansmisión de los valores via serial hacia la Raspberry Pi.

Los parámetros que se miden son:

  • Temperatura
  • pH
  • Conductividad Eléctrica
  • Oxígeno Disuelto

El formato de string de como los valores son transmitidos hacia la Raspberry es el siguiente

:<temperatura>:<ph>:<conductividad eléctrica>:<oxígeno disuelto>:

Hardware:

La Raspberry Pi se encuentra a cargo de los servomotores que mueven al dron por el agua, y una pequeña bomba encargada de succionar el agua para tomar la muestra. Los motores y la bomba se encuentran conectados a la Raspberry Pi en los siguientes pines del GPIO:

Elemento Pines
Bomba 21, 23
Motor Izq 29, 31
Motor Der 33, 35

Configuración de GPS

La aplicación obtiene las lecturas de GPS del sensor mediante el daemon GPSD, por lo que la configuración e instalación del mismo es la siguiente:

# apt-get install gpsd-clients gpsd -y
# systemctl stop gpsd.socket
# systemctl disable gpsd.socket

Posteriormente es necesario además hacer los siguientes cambios:

  1. Modificar en el archivo /lib/systemd/system/gpsd.socket la línea que dice ListenStream=127.0.0.1:2947 por ListenStream=0.0.0.0:2947

  2. Añadir en el archivo /etc/default/gpsd el valor en DEVICES del puerto serial DEVICES="/dev/ttyAMA0"

  3. Si hay problemas con los permisos del puerto, es necesario enmascarar el servicio con el siguiente comando:

# systemctl mask [email protected]