Unity道場 ロボティクス 秋のLT祭り 2021 のライブデモで使用したソースコードです。
- Ubuntu 20.04
- ROS1 noetic
- python 3
- Unity 2020.3.6f1
- UnityProjectをダウンロード
git clone https://github.com/chikuta/unity_urdf_avatar.git-
ダウンロードしたProjectをUnityで読み込む
-
Bio IK を購入
-
UnityEditor画面より、[Window]→[Package Manager]→[My Asset] から Bio IK をインポート
-
mediapipe_ros の README を参考にして ros node を実行
-
UnityEditorからゲームを実行
- ↑ - スライドを戻る
- ↓ - スライドを進める
ros node を起動すると認識された人間の姿勢が表示されます。 左右の手首がロボットの手首位置の指令値として使用されます。
- MIT