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Premier démarrage de Poppy

(pilotage avec un portable Linux)

Après avoir branché l’alimentation, on peut vérifier que chaque moteur est détecté en tapant dans le shell Linux les commandes :

cd path_to_check_ports.py    # se positionner dans le répertoire qui contient check_ports.py
python check_ports.py        # exécuter check_ports.py avec python.

Le contenu du programme Python check_ports.py est :

import pypot.dynamixel
ports = pypot.dynamixel.get_available_ports()
if not ports:
  raise IOError('no port found')
print ports[0]
dxl_io1 = pypot.dynamixel.DxlIO(ports[0],baudrate=1000000,use_sync_read=False) #upper body
print dxl_io1.scan(range(60))
print ports[1]
dxl_io2 = pypot.dynamixel.DxlIO(ports[1],baudrate=1000000,use_sync_read=False) #lower body
print dxl_io2.scan(range(60))

le résultat devrait ressembler à :

/dev/ttyACM1
[11, 12, 13, 14, 15, 21, 22, 23, 24, 25]
/dev/ttyACM0
[31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 41, 42, 43, 44, 45, 51, 52, 53, 54]

L'affichage montre que tous les moteurs sont détectés sur les 2 ports USB.

Ensuite, on doit créer le fichier de configuration de Poppy avec :

cd path/to/poppy-software           # se positionner dans le répertoire 'poppy-software'
cd poppytools/configuration         # aller dans le sous-répertoire 'poppytools/configuration'
python poppy_config_generation.py   # exécuter 'poppy_config_generation.py' avec Python

où il faut définir les ports /dev/ttyACM1 et /dev/ttyACM0 (ou ceux de votre ordinateur) dans le fichier poppy_config_generation.py :

poppy_config={}
poppy_config['controllers'] = {}
poppy_config['controllers']['lower_body_controller'] = {
"port": “/dev/ttyACM1",  # value to change 
"sync_read": True,
"attached_motors": ["legs"],
}
poppy_config['controllers']['upper_body_controller'] = {
"port": “/dev/ttyACM0", # value to change 
"sync_read": True,
"attached_motors": ["torso", "head", “arms"], 
...
import json
poppy_config['controllers']['lower_body_controller']['port'] = “/dev/ttyACM1" # value to change
poppy_config['controllers']['upper_body_controller']['port'] = “/dev/ttyACM0" # value to change 
...

Pour créer la configuration du robot (création d'un fichier .json avec la configuration du robot) :

cd path_to_create_poppy.py
python create_poppy.py

Programme create_poppy.py

import time
import pypot.robot
from poppytools.configuration.config import poppy_config
poppy = pypot.robot.from_config(poppy_config)
poppy.start_sync()

Le fichier poppy_config.json décrit pour chaque servomoteur : l’offset, le type, l’id et l’angle_limit.
Il faut vérifier qu'on utilise la bonne configuration des moteurs quand on travail avec différents programmes (la figure de droite montre la configuration ENSAM) :

[] (http://147.210.74.152/Poppy/6_Montage_des_cacbles/MoteursPoppy.png) [] (http://147.210.74.152/Poppy/6_Montage_des_cables/2.png)

La première chose à faire est de vérifier que le configuration du robot avec les moteurs en position 0° donne un positionnement de Poppy comme montré sur cette photo :

[] (http://147.210.74.152/Poppy/6_premier_demarrage/PoppyRepos.png)

On peut le faire avec le programme starting_position.py :

cd path_to_starting_position.py
python starting_position.py

Contenu du fichier starting_position.py :

import time
import pypot.robot 
from poppytools.configuration.config import poppy_config
poppy = pypot.robot.from_config(poppy_config)
poppy.start_sync()
# main program
for m in poppy.motors
    m.compliant = False
    m.torque_limit = 65 # Reduce max torque to keep motor temperature low
    m.moving_speed = 65
for m in poppy.motors:
    print m,"\n"
    m.goto_position(0, 3)
time.sleep(12)
print 'final position'
for m in poppy.motors:
print m,"\n"

Si le robbot ne se présente pas comme sur l'image, il faut changer la configuration des moteurs mécaniquement ou avec l’offset. Le programme Herborist peut aider dans cette tâche et pour tester les moteurs, mais il a une configuration de l’offset différente de celle précédemment établie.

[] (http://147.210.74.152/Poppy/6_premier_demarrage/8.png)

N.B. Il faut toujours définir la vitesse de déplacement, parce que la fonction m.goto_position établit une vitesse de la trajectoire qui peut être égal à 0. Dans ce cas, cette vitesse reste stocké dans la configuration du moteur et il ne bouge pas jusqu'à ce qu’on posera m.moving_speed différent de 0.

Programme simple de présentation du robot

Le programme suivant est utilisé pour une présentation simple du robot. Il employe les codes primitives dans poppy-software qui ont été mis au point par l’equipe Flower de l’Inria. Les primitives sont :

MoveRecorder qui permet d'enregistrer un mouvement du robot décidé par l’utilisateur,
ArmsCopyMotion qui permet de bouger les bras du robot en mode miroir.

cd path_to_presentation.py
python presentation.py

Contenu du programme presentation.py :

# main program
# starting presentation
StartingPos()
SittingPos()
print 'sit down the robot and hold it from the handle pls'
raw_input("press Enter if you are ready to continue..") 
print 'The presentation is starting..'
ShakingLegs()
time.sleep(0.5)
Hands2tab()
time.sleep(1)
PlayHello()
# ask different options
AskWhat2Do1()
while True:
    AskKeyPress() 
    if char == 'r':
        Recording() 
        AskWhat2Do2() 
        char = None 
    elif char == 'c':
        CopyArm()
        AskWhat2Do1()
        char = None
    elif char == 'p':
        Presentation()
        AskWhat2Do1()
        char = None
    elif char == 'm':
        PlayRecord()
        AskWhat2Do2()
       nbsp;char = None
else: break
# final position
time.sleep(1)
FinalPos()
print 'going to finish...'
raw_input("press Enter if you want to make the motors compliant..")
MotorsCompl()