Diese Studienarbeit untersucht Kartierungsalgorithmen wie Google Cartographer, gmapping oder hector_mapping im Robot Operating System (ROS), einem open- source Meta-Betriebssystem für die Entwicklung von Robotern. Es wird die Funktionsweise der genannten Algorithmen analysiert und ein Package aufgesetzt, welches mit dem Pioneer 3-DX kompatibel ist. Dieses Package wird genutzt, um die Fähigkeit der Algorithmen unter bestimmten Bedingungen in einer 2D-Umgebung zu testen. In diesen Tests schneidet der Google Cartographer auf Grund von genauen Kartierungen und einer Vielzahl an Konfigurationsmöglichkeiten am besten ab.
This study evaluates cartographing algorithms like Google Cartographer, gmapping or hector_mapping within the Robot Operating System (ROS). ROS is an open- source meta operating system for the development of robots. The study analyzes the functionality of these algorithms and sets up a package which is compatible with the Puoneer 3-DX. The package is used then to evaluate the capability of the algorithms in a defined 2D environment. In these tests the Google Cartographer performs best since it creates the most accurate maps and had the most configuration options.