PR2の変換がおかしい

[fkanehiro]

チュートリアルにある通りの手順でPR2をurdfからwrlに変換すると、一見正常に変換できたように見えますが、やたらと大きなパーツがロボットから少し離れたところに存在しています。

[yosuke]

ロボットの頭に乗っているKinectのリンクのvisualがstlでできていて、scaleが正しく設定できていないせいだと思います。

以前修正したはずの不具合なのですが、復活してしまったようなので調査してみます。

[robograffitti]

すべてのメッシュがSTLで記述されたURDFをVRMLに変換しようとして利用していますが、@yosuke さんが仰られているように、STLを読み込んだ時のscaleが正しく設定できていないようです。

[robograffitti]

報告の内容が不足していましたが、メッシュがすべてSTLのURDFを変換したらscaleの問題でロボットが正しく表示できなかったということでした。

[fkanehiro]

御報告有難うございます。
正直なところこのソフトウェアは最近メンテしていないのですが、問題が再現できるだけシンプルなデータを頂けましたら調査できるかもしれません。

[robograffitti]

hrpsysを新しいロボットで使うために、VRMLを生成する方法として、1. CADからエクスポートしてOpenHRPの拡張を施すべきか、2. 既にURDFがあるならこのsimtransを使うべきか、ということがスタート地点で、2の方が自動生成できる部分は多いだろうと思って、このsimtransを使っているという状況です。

ただ、これがモデル変換の方法として最適かどうかは以下を見つけてみて、少しわからなくなっているところです。
start-jsk/rtmros_common#531
jsk-ros-pkg/jsk_model_tools#67

とりあえず、以下、simtrans で試したものたちです。

Robotis OP3: https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Common/blob/master/op3_description/urdf/robotis_op3.urdf.xacro

Thormang 3: https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-THORMANG-Common/blob/master/thormang3_description/urdf/thormang3.xacro

REEMC: https://github.com/pal-robotics/reemc_robot/blob/indigo-devel/reemc_description/robots/reemc.urdf.xacro

※collada と STL が混在?

SampleRobot: https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials

※ビルド時に生成された SampleRobot.urdf をsimtrans で変換したもの

[robograffitti]

op3のSTLをすべてdaeに手動変換したURDFからsimtransでwrlを生成してみました。

やはり、STLのスケールの問題のようです。

[robograffitti]

続報ですが、STLから変換したwrlの中身のscale 1.0 1.0 1.0 を scale 0.001 0.001 0.001 に手動で書き換えたら、STLでも正常に表示できました。

wrl に scale のパラメーターを書き込む時に 0.001 で書き込むという分岐を追記すれば解決できそうです。

[fkanehiro]

https://en.wikipedia.org/wiki/STL_(file_format)
によるとSTLではスケールを指定する術がないようです。
複数のSTLがあってスケールがバラバラだと対応するのが難しそうですが、全て1000倍（単位がmm）とかであればスケールをオプション引数で指定する、といった方法が考えられますね。

[robograffitti]

STLにはスケールを指定する術がないからか、
URDFではメッシュの読み込み時にscaleのタグを指定することができるようです。
https://github.com/ROBOTIS-GIT/ROBOTIS-OP3-Common/blob/master/op3_description/urdf/robotis_op3.visuals.xacro#L12

geometry > mesh の attribute で scale をここで読んでいるのかなと思いました
https://github.com/fkanehiro/simtrans/blob/master/simtrans/urdf.py#L223

なので、STLReaderでMeshDataのインスタンスを作る時にここで読んだスケールを上手く使えていないのではと思って、コードを見て修正箇所を探しているところです。

もしくは、wrlにスケールを書き込むところでURDFから読んだスケールを書き込めていないか（テンプレートのデフォルト値1.000のままになってるからcolladaでは問題が起きていないだけとか）