diff --git a/maps/lab_3d.pgm b/maps/lab_3d.pgm
new file mode 100644
index 0000000..7e94581
Binary files /dev/null and b/maps/lab_3d.pgm differ
diff --git a/maps/lab_3d.yaml b/maps/lab_3d.yaml
new file mode 100644
index 0000000..c44c149
--- /dev/null
+++ b/maps/lab_3d.yaml
@@ -0,0 +1,14 @@
+image: lab_3d.pgm
+mode: trinary
+resolution: 0.1
+origin: [-5.3, -5.2, 0]
+negate: 0
+occupied_thresh: 0.65
+free_thresh: 0.25
+#  elevation layer
+elevation_image: lab_3d_ele.pgm
+min_height: -1.45
+max_height: 0.25
+#  octomap
+octomap_file: lab_3d_octo.ot
+binary: false
\ No newline at end of file
diff --git a/maps/lab_3d_ele.pgm b/maps/lab_3d_ele.pgm
new file mode 100644
index 0000000..1dd1fb8
--- /dev/null
+++ b/maps/lab_3d_ele.pgm
@@ -0,0 +1,4 @@
+P5
+106 104
+255
+&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&ввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввттттвтттттттттттттттттттттттттттттттттвттттттттттттттттттв&&вввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввтттттвттттттттттттттттттттттттттттттттттттДтттттттттттттттввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввввттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттУУвтттттттттттттттУДвУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУУттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттУттттттттттттттттттввДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДУттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттУДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДДУттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттвУzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz‡ДДДДДДДУттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттвУzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzzz‡µµµµµµµДтттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттУ‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡µµµµµµµҐтттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттУ‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡–ҐттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттУД‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡z‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡–ттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡z‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡–ттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡zz‡‡‡‡‡‡‡z[k‡‡‡‡‡‡‡‡‡–ттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт‡[[[[[[[[[[[[[[[[[[‡‡‡‡‡‡‡z‡‡‡‡‡‡‡‡kk‡‡‡‡‡‡‡‡‡–тттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттвkkkkkkkkkkkkkkkkkk[‡k‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡–ттттттттттттттттттттттттттттДµтттттттттттттттттттттттттттттУkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk‡‡z‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡–ттттттттттттттттттттттттттУДУµҐтттттттттттттттттттттттттттУД[[[[[[[[[[[[[[[[[[[kkk‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡–‡‡‡‡‡‡‡‡‡–ттттттттттттттттттттттттДµҐДДУҐтттттттттттттттттттттттттт‡–kµµµµµµµµµµ[[[[[[[[[[kk‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡ҐҐ‡‡‡‡‡‡‡‡‡–тттттттттттттттттттттУДДҐµДДУвµттттттттттттттттттттттттттҐµ[µµµµµµµµµµ––––––––kL[‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡ҐҐҐ‡µҐ‡‡‡‡ҐтттттттттттттттттттДµҐµµДДввтДµҐттттттттттттттттттттµҐҐµҐ–µµҐҐҐҐҐҐҐҐҐµzzzzzzz‡[L[‡‡–Ґ‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡Ґµ‡‡‡‡‡‡‡‡ҐттттттттттттттттУДДҐµДУввУттттµДтттттттттттттттттттДҐ–‡––‡µµҐҐҐҐҐҐҐҐҐҐµ‡‡‡‡‡zzk[‡ҐҐ–Ґ–‡–ҐµҐ‡–ҐҐҐµҐµ–‡‡‡‡µ–тттттттттттттттДвДµДДввттттттттµттттттттттттттттттяµ‡‡‡‡‡zҐҐ‡‡‡‡‡‡‡‡‡ҐµҐҐҐҐµҐ–zkkҐУҐµ––Ґ‡–µ–Ґµ‡µҐҐҐҐҐ‡––Ґ–тттттттттттттттµµУДвУттттттттттДттттттттттттттттяяя–‡‡‡‡zkҐҐДДДДДДДДДµДҐµµµµµҐ‡zzµµДУттУтяятттттµДДµµ–‡zµҐттттттттттттттттҐ–УтттяттттттттДДтттттттттттттттяяя‡Ґ‡‡‡‡z‡‡ҐҐҐҐҐҐҐҐҐ–УµДДДДДµДµµттттттттттттттттттттттттµтттттттттттттттттҐттттттттттттДДтттттттттттттттттяя‡–‡‡‡‡‡ДД‡‡‡‡‡‡‡‡‡zяяяттттттттттттттттттттттттттттттттµтттттттттттттттттҐтттттттттттттттттттттттттттттттяя‡–‡‡‡‡‡ҐҐҐҐҐҐҐҐҐҐҐҐтятттттттттттттттттттттттттттттттттДтттттттттттттттттµµттттµДДУУттттттттттттттттттттяяяя–‡‡‡‡‡‡‡µµµµµµµµµµттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт–ҐДҐУУУУДттттттттттттттттттттттттяя–‡‡‡‡‡ҐҐµµµµµµµµµµттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттµУµµДттттттттттттттттттттттттттяяя–‡‡‡‡‡µµДДДДДДДДДДттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттµтДтттттттттттттттттттттттттттття––‡‡‡‡‡µµттттттттУДттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт–Ґ‡‡‡‡‡ДДттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт–––‡‡‡‡ттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт–––––z‡ттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт–––––zkттввµтттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт–Ґ–––‡zттввµттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттҐҐ‡––‡zввввДДтттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттятят‡ввввДµтттттттттттттттттттттттттттттттУУттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттяятт‡ввв⥵µтяУттттттттттттттттттттттттУУУДДµттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт–в⇇–ДДҐµДДтттттттттттттттттттттµУУДУДУµттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт–в⇇–ҐҐµДµДтттттттттттттттттттУУҐµДУУУⵥттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттҐ‡‡‡‡––––µµДтттттттттттттттттДµҐДДДДУввтµµттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттҐ‡‡‡‡––––ҐµДттттттттттттттттУДµДДДДµУвУттµҐтттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттµ‡‡kk––––ҐµДттттттттттттттттвУДДµµµµДУДУтµµтттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттµ‡‡[[z–––ҐµтттттттттттттттттвУДµµҐµµУвДУтҐµтттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттДkkLLk–––ҐµтятттттттттттттттвУДµµҐµҐµУДУттҐтттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттҐтттттттттттттттттД[[LLk––z–ҐяятттттттттттттттттУДµҐµҐДДУтттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттвУДµµтттттттттттттттУLL==[z‡‡‡–яятттттттттттттттттУДµҐДµттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттУДттттттУДµДвтттттттттттттттУLL==[kzz‡–яттттттттттттттттттУДДµттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттДµµµУУтвУДµУµтттттттттттттттт==LLkz‡‡‡–яттттттттттттттттттУУтттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттДµҐДДУУДµДµттттттттттттттттт==[[kz‡‡‡–ттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттµУҐДУУДДµтттттттттттттттттLL[[kkz‡‡–ттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттµµДУДµҐттттттттттттттттт[[[[kkz‡‡–ттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттУУвµтттттттттттттттттт[[[[kzz‡‡–ттттттттттттттттяяттяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттвтттттттттттттттттттт[[kkzz‡‡‡–ятттттттттттттяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт[[kkzz‡‡‡–ттттяятттттттяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттkkzzzz‡‡‡–тттттяттттттттяяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттkkkkzz‡‡‡–тттттттттттттяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттzzzzzzz‡‡–ттттттттттттяяяяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттkkkkzzz‡‡–ттттттттттттяяяяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттzzkkzz‡‡‡–тттттттттттттяяяяяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттkkkkzz‡‡‡–тттттттттттттяяяяяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттkk[[zz‡‡‡–тттттттттттттяяяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттkk[[kz‡‡‡–тттттттттттяяяяяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттвттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт[[[[z‡‡‡‡–тттттттттттяяяяяяяяяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттµУттттвттттттттттттттттттттттттттттттттт[[kkz‡‡‡‡–тттттттттттттяяяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттµҐУУтввттттттттттттттттттттттттттттттттт[[kkz‡‡‡‡–ттттттттттттяяяяяяяяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттµҐµУвУвтттттттттттттттттттттттттттттттттkkkkz‡‡‡–ҐтттттттттяттяяяяяяяяяяяяяттттттттДттттттттттттттттттттттУµДУвУвтттттттттттттттттттттттттттттттттkkkkz‡‡‡–ҐттттттттяяяяяяяяяяятттттттттттттДµттттттттттттттттттттттДµУвтввтттттттттттттттттттттттттттттттттkkkkz‡‡‡–тттттттттяяяяяяяяяяятУУвввтттттттҐУҐтттттттттттттттттттттУДвтттттттттттттттттттттттттттттттттттттkkkkz‡‡‡–ттттттттяяяяяяяяяяяятУтяятттттвввУУДтттттттттттттттттттттвУвтттттттттттттттттттттттттттттттттттттkkkkz‡‡‡–ттттттттяяяяяяяяяяяятвяяятттттвУУУУДтттттттттттттттттттттвУУвттвтттттттттттттттттттттттттттттттттkkkkz‡‡‡–ттттттттяяяяяяяяяяяяттяятттттвУДУУДҐтттттттттттттттттттттвУУвтввтттттттттттттттттттттттттттттттттkkkk‡‡‡‡–ттятяттяяяяяяяяяяяяятяяяяяятУДµДУДµҐтттттттттттттттттттттвУУУвУУтттттттттттттттттттттттттттттттттkkkk‡‡‡‡–ятяяяттяяяяяяяяяяяяятттяяятттУвУУУДµтттттттттттттттттттттттвУУДµтттттттттттттттттттттттттттттттттkk[[z‡‡‡–яяяяяттяяяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттУДµҐµттттттттттттттттттттттттттттттттkk[[kz‡‡–яяяяятяяяяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттввДДµҐµУтттттттттттттттттттттттттттттттт[[[kkkz‡яяяяятяяяяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттУУДµДДтттттттттттттттттттттттттттттттт[[[kkkz‡яяяяяяяяяяяяяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттµµµµУттттттттттттттттттттттттттттттт[[[[kkk‡–яяяяяяяяяяяятяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт[[[[kkk‡–яяяяяяяяяяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттт[[[[kkzz‡яяяяяяяяяяяяяяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттв[[LLkkkz‡яяяяяяяяяяяяяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттв[[LL[zz‡–яяяяяяяяяяяяяяяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттвУLL=L[z‡‡–яяяяяяяяяяяятттяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттвУLL=L[z‡‡–яяяяяяяяяяяятяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттвУ===L[z‡‡–яяяяяяяяяяяятяяяяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттµµттттяятт–‡‡‡тҐ==-L[‡‡‡–яяяяяяяяяяяяттяяяяяяяяяятттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттятяµҐµттт–‡‡‡‡‡zz‡––==LL[‡‡‡–яяяяяяяяяяяятттттттттяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттяяяµµҐҐµтт–‡zkz‡‡zzz‡‡--LL[‡‡‡–яяяяяяяяяяяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттяяяяДµҐҐµДттµzkkLzzzz‡µ–LLLL[‡‡‡–яяяяяяяятятттттттттттттяттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттттяяяяяµµҐҐҐzz‡ттҐ‡[L[k[[[kҐzLL==L‡‡‡–яяяяяяяятµДµµУДДУДДДУУДµµУУДДвтттттттттттттттттттттттттттттттттттттяяяяяяяµµҐҐµ‡zk–ттҐ–‡[[LLLL[Ґ–LL==L‡‡‡–яяяяяяяяҐҐҐҐҐҐµµµµµµҐҐҐҐҐµДµДУµµµДДУтвУтттттттттµҐҐ–Ґ–Ґ–Ґ–Ґ––ҐҐµµ–ҐҐҐҐµДДУҐҐµµµ–zz‡–тУҐzk[LLLLL[k====[‡‡‡‡–вяяяяя–Ґ–µ–Ґ––Ґ–µµµҐ–ҐµµҐµҐҐҐҐҐҐµҐ–Ґ–Ґ–Ґ–µҐҐ–Ґ–µҐ––‡‡‡–‡‡‡‡‡‡––––––Ґ–ҐҐµҐҐҐµµҐ‡k[[k[Lk[LLLLLLLkL====Lz‡‡‡‡–яяяя–Ґ‡‡‡‡‡‡ҐҐ‡‡‡‡‡‡‡‡‡Ґ‡Ґ‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡––‡‡––‡‡‡‡‡‡‡‡‡Lk‡‡‡‡‡‡‡‡––ҐҐҐҐҐµµ‡‡‡kвLLLk[LLLLLLLLL===[[[zz‡‡‡–µявяУ–‡‡‡‡‡‡‡Ґ‡‡‡‡‡‡‡‡‡µ‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡–‡‡‡[z[z‡‡‡‡[‡–ҐҐҐҐµµ–––‡‡[LLLLk[LLLLLLL=====LLL[[z‡‡µҐҐУУ–‡‡‡‡‡‡‡‡z‡‡‡zz‡‡‡–‡Ґ–Ґ–‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡z‡[[‡‡[kkk‡‡‡LLLҐµµµµµҐ–––‡‡[LLL[L=========[[LLL[[z‡––––Ґв–‡‡zz‡‡‡zzz‡zzz‡‡‡––ҐҐ–‡‡–‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡‡kzzkk‡zz[[‡[[[LL[L[L=Lµµµµµµ–‡–‡zzL-L[L========-LLkkkkkk‡––––ҐҐ–‡‡LLL[[zzzzzz‡‡=‡[[[kzkzzz‡‡‡k[[k[[‡‡‡‡k‡kk[z=L[LL[LL======L‡Ґµ–‡µҐ‡kzzk[LL===--==--LLzzzzzzz–‡–‡––k[L====L[[zzz[[[L[[L[[[[[[[kzk[[LLLk[[LL[LL[LL=-L[-=========L=LL[[z‡k[[[[[L====---=--kkkzzzzzzzzzLLLLLLLLLLLLL[[[[[LL=LL===LLLL=================LL=-======--LLLLL--------=----==--zzzzzzzz=====================LL[LLLLL-------------------------------------------------------=-zzzzzzzz====================LLL=---=========LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL==-==========
\ No newline at end of file
diff --git a/maps/lab_3d_octo.ot b/maps/lab_3d_octo.ot
new file mode 100644
index 0000000..cbd6f1f
Binary files /dev/null and b/maps/lab_3d_octo.ot differ