ロボットの交代時に自動で交代可能な位置に移動する

[HansRobo]

https://kkimurak.github.io/ssl-rules-ja/sslrules.html#_%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%81%AE%E4%BA%A4%E4%BB%A3robot_substitution:~:text=%E4%BB%A5%E4%B8%8B%E3%81%AE%E3%81%99%E3%81%B9%E3%81%A6%E3%81%AE%E6%9D%A1%E4%BB%B6%E3%81%AB%E9%81%A9%E5%90%88%E3%81%99%E3%82%8B%E5%A0%B4%E5%90%88%E3%81%AF%E3%80%81%E3%82%B2%E3%83%BC%E3%83%A0%E4%B8%AD%E3%81%AE%E3%81%84%E3%81%A4%E3%81%A7%E3%82%82%E4%B8%BB%E5%AF%A9%E3%81%AB%E7%A2%BA%E8%AA%8D%E3%82%92%E5%8F%96%E3%82%8B%E3%81%93%E3%81%A8%E3%81%AA%E3%81%8F%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88%E3%82%92%E6%8A%95%E5%85%A5%E3%82%82%E3%81%97%E3%81%8F%E3%81%AF%E9%99%A4%E5%8E%BB%E3%81%99%E3%82%8B%E3%81%93%E3%81%A8%E3%81%8C%E3%81%A7%E3%81%8D%E3%82%8B%3A

[ssaattww]

実現するために必要な処理

• world_modelに許可されているロボットの台数を取れるように追加
• ゴールキーパーのidを取得
• 退場方向を指定する方法
  • 色で決める？
  • launchで決める?

動作

• ゴールキーパー以外で、退場するロボットを選択
  • イエローカードが原因
    • 許可されている台数と、現在の台数を比較する
    • 許可されている台数になるまでemplace_robot_plannerで選択し退場
  • 故障等
    • 該当のロボットを選択し退場

[ssaattww]

残件

• 必要なシチュエーションの一番高い優先順位に、emplace_robotプランナーを追加する
• 退場ロボットの優先順位
• 故障時の退場処理

[HansRobo]

残件はこちらに移動したので閉じます

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