Practica 5 control de un motor por PWM y Puerto serial

#include <hidef.h> /* for EnableInterrupts macro */
#include "derivative.h" /* include peripheral declarations */





void Transmitir(unsigned char);
void delay(void);

char entrada = 0; //arranca apagado
int velocidad = 0; // velocidad del motor
int velocidadL = 0; // velocidad a la que se quiere llegar
int cambia=1;
int cambia2=1;
int speedload =0;
void main(void) {
	
    PTBDD=0b11000000; //activa como salida PTBD 6 y 7 para controlar dirección
    PTBD_PTBD7 = 1;   //activa por defecto dirección frontal
    PTBD_PTBD6 = 0;
	SOPT1 = 0b01010010; //Perro gardian
	SCIC2 = 0b00001100;  //habilidta trasmición y recepción
	SCIBD = 28;        // divisor ratio para los baudios
	TPMCNT = 0;  //Limpia el contador
	TPMMOD = 42999; // conteo máximo del contador
	TPMC0V = entrada; // maximo del alto para controlar ciclo útil
	TPMSC = 0b00001000; // no se divide la freciencia de bus, es decir se ecogió 000 en los pines 0-2 y el  01 en el pin 3 y 4 escoge la frecuencia de bus como fuente  
	TPMC0SC = 0b00101000; // seleciona el pin pwm de generación pulsos positivos
	

	while (1) {
		
		while (SCID == 0) { // espera a que haya una entrada
		}
		entrada = SCID;

		if (entrada == 115) { // si entrada es igual a stop velocidad igual a 0
			velocidadL = 0;
		} else {
			if (entrada == 48) { // si entrada es igual a 0 tonces 100%
				velocidadL = 100;
				speedload = velocidadL;
			} else {
				if (entrada == 102) {//si entrada f entonces guira front
					
					   cambia=1;
				} else {
					if (entrada == 114) {//si entrada r entonces reverse
						
						   cambia=0;
					} else {
						if (0 < entrada - 48 < 10) {//entrada de la velocidad deseada
							velocidadL = (entrada - 48) * 10;//cambia codigo ascii por "porcentaje" 
							
							speedload = velocidadL;
						
						}
					}
				}
			}
		}

		TPMC0V = 430 * velocidad;//calculo porecentaje ciclo util 
		Transmitir(velocidad / 100 + 48);//transmite la centena de la velocidad
		Transmitir(velocidad / 10 % 10 + 48);//transmite decena
		Transmitir(velocidad % 10 + 48);//transmite unidad
		//bonus
		
		
		if(cambia != cambia2){
			velocidadL = 0;
		}
		if((velocidad == 0)&&(cambia != cambia2)){
			velocidadL = speedload;
			cambia2 = cambia;
		}
		
		if(cambia2==1){
			PTBD_PTBD7 = 1;
			PTBD_PTBD6 = 0;
		}else{
			PTBD_PTBD7 = 0;
			PTBD_PTBD6 = 1;
		}
		if(PTBD_PTBD7 == 1 && PTBD_PTBD6 == 0){
			Transmitir(102);//transimte la dir ecion frontal 
	
		}else{
			Transmitir(114);//transmite la direccion reversa
		}
		Transmitir(10);//cambio de linea
		
		
		
		
		
		if (velocidad < velocidadL) {
			velocidad++;//aumento a la velodidad deseada
			delay();
		} else if (velocidad > velocidadL) {
			velocidad--;//decremento a la velocidad deseada 
			delay();
		}
		

	}

}

void Transmitir(unsigned char buffer) {
	while ((SCIS1 & 0b10000000) == 0) {

	}
	SCID = buffer;
}

void delay(void) {
	int j;
	for (j = 0; j < 5000; j++) {
	}
}