CUAV V5+ 是由 雷迅CUAV 参照 PX4 FMUv5 标准设计的开源飞控硬件，所有外部接口采用了 Pixhawk Connector Standard。
- 主处理器：STM32F765，32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB memory, 512KB RAM
- 辅处理器：STM32F100，32 Bit Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- 板载传感器：
- IMU： ICM-20689、BMI055
- MAG：IST8310
- BARO：MS5611
- 对外接口：
- 8-14 PWM outputs (6 from IO, 8 from FMU)
- 3 dedicated PWM/Capture inputs on FMU
- Dedicated R/C input for CPPM
- Dedicated R/C input for Spektrum / DSM and S.Bus with analog / PWM RSSI input
- analog / PWM RSSI input
- S.Bus servo output
- 5 general purpose serial ports
- 4 I2C ports
- 4 SPI buses
- 2 CANBuses with serial ESC
- Analog inputs for voltage / current of 2 batteries
| 串口 | 名称 | 描述 |
|---|---|---|
| UART1 | uart1 | GPS |
| UART2 | uart2 | TELEM1 |
| UART3 | uart3 | TELEM2 |
| UART4 | uart4 | TELEM4 |
| UART5 | / | 无效，管脚复用了 |
| UART6 | uart6 | S.BUS |
| UART7 | uart7 | 调试串口 |
| UART8 | uart8 | 连接IO板 |
外设接口定义如下：请点击这里
# 生成keil工程
scons --target=mdk5
# 使用gcc编译
scons -j10 # 10个线程编译