相机参数DKPR的解释

矩阵D：

是相机的失真系数，包括(k1,k2,t1,t2)

矩阵K：

即相机的内参矩阵

矩阵R：

3*3的旋转矩阵，仅对双目相机有效，使左右极线平行

矩阵P：

是相机的投影矩阵，在单目相机中，T x = T y = 0