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page	Hefesto	Humanoid Robot

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A robótica tem sido impulsionada pelas possibilidades da utilização de robôs para auxiliar o ser humano. O projeto de um sistema robótico humanoide visa obter uma máquina adaptada ao ambiente humano e que possa realizar tarefas para auxiliar as pessoas com maior adaptabilidade e facilidade de execução. O Hefesto é um projeto de robô autônomo com arquitetura aberta que visa o avanço nas tecnologias de robôs antropomórficos.

DESIGN E CARACTERÍSTICAS

Hefesto conta com um design articulado de 20 graus de liberdade (DOF - Degrees of freedom). Sua estrutura é baseada nos modelos da Robotis Op3 e Op2. Além disso o Hefesto é desenvolvido sob ROS (Robot Operating System) para utilizar vários pacotes no ecossistema ROS. Toda tecnologia envolvida e suporte ao ROS, permitem que os desenvolvedores se concentrem mais no avanço de pesquisas e técnicas na área da robótica e visão computacional.

TECNOLOGIA ENVOLVIDA

O Hefesto é equipado com uma gama de tecnologias!!

O robô conta com dois controladores, o principal é um Raspberry Pi 4 e suporta o ROS Noetic, já o secundário é um OpenCR e cuida das entradas e saídas dos atuadores.

Já na parte de atuação, temos 2 dynamixels MX106 na parte da pelvis e 18 dynamixels MX28 espalhados nas diversas articulações do robô.

O hefesto conta ainda com sensores que são responsáveis por aquisições de dados em tempo real.

A câmera RGB Stereo é capaz de detectar e codificar cores no espaço.

O IMU detecta variações na inclinação do robô.

O sistema é alimentado por uma LiPO 3s e a OpenCR distribui a energia aos componentes.

Equipe de desenvolvimento

Anderson Queiroz		Brenda Alencar		Marco Reis
Estagiário no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduando em Engenharia de Controle e Automação na Área 1.		Bolsista no laboratório de Robótica e Sistemas Autônomos (RoSA), Senai Cimatec, graduado em Engenharia Mecânica no Senai Cimatec.		Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista.

Resumo do Projeto

1. Categoria: Robótica Móvel
2. Prazo: 02 anos
3. Data de início: 23/novembro/2020
4. Data de término: 28/outubro/2022
5. Repositório URL:
6. Sponsor: Senai CIMATEC
7. Recursos materiais: US$
8. Apresentação URL:
9. Report URL:
10. Artigos produzidos:

Referências

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Posts

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