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page	Walker	Um robô bípede

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Um robô terrestre que se locomove sobre dois pés é classificado como bípede. Para isto, os movimentos realizados por este robô são similares a um andar antropomórfico. Movimentos antropomórficos são amplamente estudados e utilizados tanto na área medicinal como na industrial.

O Walker faz parte da primeira fase do programa de estágio do laboratório de Robótica e Sistemas Autonômos. A iniciativa visa a construção de um robô autônomo bípede para exploração em um ambiente indoor controlado. Este projeto foi iniciado em 12 de maio de 2021 e será finalizado em 30 de julho de 2021.

Um robô deste porte e com movimentação autônoma é comumente utilizado para realizar tarefas indoor simples e para interagir com os humanos. A elaboração e construção deste robô proporciona o aprendizado de conceitos básicos da robótica móvel e de visão computacional, como também, proporciona o embasamento para a formulação de um projeto.

Para concepção do robô Walker, buscamos por projetos similares existentes, com o intuito de nortear nosso desenvolvimento. A imagem a seguir ilustra as principais referências utilizadas para o projeto.

Da esquerda para direita: ROFI [1], Darwin-OP [2] e NAO [3].

Missão

Como missão do robô Walker, ele deverá explorar uma área delimitada em busca de uma TAG. Ao encontrá-la, ela indicará a posição de uma esfera no ambiente. O Walker deverá, então, deslocar-se até essa posição e encontrar a esfera. A TAG e a esfera podem ser vistas na primeira imagem.

Como ele fará isso?

Para desempenhar suas funções, o Walker contará com alguns componentes. Dentre eles, os principais são:

• Raspberry Pi 4: Será a central de processamento do robô, controlando todo seu funcionamento
• Dynamixels XM430: Atuadores que irão possibilitar o deslocamento do robô sobre dois pés
• Sensores Ultrassônicos HC-SR04: Permitirão a detecção de obstáculos, possibilitando sua navegação autônoma
• Raspicam: A câmera será utilizada para a detecção e reconhecimento de TAGs, possibilitando sua localização

Equipe de desenvolvimento

Brenda Alencar		Felipe Mohr		Marco Reis
Estagiária no CC RoSA, graduanda em Eng. Elétrica. Participou de projetos de Robótica Subaquática e Manipuladores Subaquáticos		Estagiário no CC RoSA, graduando em Eng. Elétrica. Participou de projetos de Robótica Subaquática e Robótica Móvel		Pesquisador Sênior do projeto Mestre em Engenharia de Produção e Eng. Eletricista.

Resumo do Projeto

1. Categoria: Robótica móvel
2. Prazo: 2 meses e 18 dias
3. Data de início: 12/05/2021
4. Data de término: 30/07/2021
5. Repositório URL: Walker
6. Sponsor: Senai CIMATEC
7. Recursos materiais: --
8. Apresentação URL: Walker-docs
9. Report URL: Walker-report
10. Artigos produzidos:

Referências

1. ROFI. RObot FIve. Acesso em: 7 de Junho de 2021 .
2. Darwin-OP. ROBOTIS OP. Acesso em: 7 de Junho de 2021.
3. Nao. NAO ROBOTIS SoftBank Robotics. Acesso em: 7 de Junho de 2021.

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Posts

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