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bernadete3kg_2017_beta.bak
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/*-------------------------Versão 8.5-----------------------------------------*/
#include<18f4431.h>
#device adc=10 //Seta a resolução do conversor A/D em 10 bits
#fuses HS, NOWDT, NOPROTECT, NOBROWNOUT, PUT, NOLVP, FCMEN
#use delay(clock=20000000)
#use rs232(BAUD=9600, UART1, XMIT=PIN_C6, RCV=PIN_C7, PARITY= N, BITS = 8, STREAM = BT)
#priority RDA, TIMER1, TIMER0
/*--------------------------Inclusão de Bibliotecas---------------------------*/
#include "sumo3kg_library.c" //Biblioteca entre "": mesmo diretório do projeto
#if luta
#include "strategies.c"
#elif teste_controlado
#include "test.c"
#endif
char bluetooth;
int liga_led =0;
int1 parar_motores =1;
int1 troca; //variável para mudar o tipo de teste/estratégia
int1 ok =0; //variável para informar que o caracter correspondente à estratégia
#INT_RDA
void rda_isr()
{
bluetooth = getc();
switch(bluetooth)
{
#if luta //TODO: IMPLEMENTAR ESTRATÉGIAS INICIAIS
case 'a': seleciona =1; ok =1; break;
case 'b': seleciona =2; ok =1; break;
case 'c': seleciona =3; ok =1; break;
case 'd': seleciona =4; ok =1; break;
case 'h': parar_motores =1; break;
#elif teste_controlado
case 'a': controle =0;
liga_led =1;
parar_motores =0;
break;
case 'b': controle =8;
liga_led =2;
parar_motores =0;
break;
case 'c': controle =9;
liga_led =3;
parar_motores =0;
break;
case '0': if(controle > 0)
controle--;
else if(controle ==0)
{
parar_motores =1;
}
break;
case '1': if(controle < 9)
controle++;
else if(controle > 9)
controle =99;
break;
case 'h': parar_motores=1;
controle =99;
troca =0;
break;
#endif
}
#if luta
if(ok ==1)
{
printf("\rEscolha o lado do adversario\r");
seleciona_lado =getc();
switch(seleciona_lado)
{
case 'r': parar_motores = 0; liga_led =4; ok=0; break;
case 'l': parar_motores = 0; liga_led =4; ok=0; break;
}
}
else
{
liga_led =4;
}
#endif
}
void main()
{
Portas_IO();
Habilita_Motores(ON);
Configura_AD();
Configura_Timer0(OFF);
Configura_Timer1(OFF);
#if bernadete
printf("Software Bernadete\r" "Data:"__DATE__ "\r" "Horario:"__TIME__ "\r");
//printf("Local: "__FILE__ "\r");
#elif lobo
printf("Software Lobo\r" "Data:"__DATE__ "\r" "Horario:"__TIME__ "\r");
//printf("Local: "__FILE__ "\r");
#endif
enable_interrupts(INT_RDA);
enable_interrupts(GLOBAL);
while(true)
{
//Configura_Timer0(ON);
do
{
#if luta
if(liga_led == 4)
{
Inicializa();
troca =1;
}
#elif teste_controlado
if(controle < 8)
{
output_high(LED1);
printf("\rModo teste: Motores\r");
troca =1;
}
else if(controle == 8)
{
output_high(LED2);
printf("\rModo teste: Sensores de Distancia\r");
troca =1;
}
else if(controle == 9)
{
output_high(LED3);
printf("\rModo teste: Sensores de Linha\r ");
troca =1;
}
#endif
}while(!troca);
do
{
#if luta
output_high(LED4);
Seleciona_Estrategia(); //checar defines para TIMER 0 e 1
#elif teste_controlado
Teste();
#endif
if(parar_motores == 1)
{
MoverMotores(0,0,'p');
liga_led =0;
Configura_Timer0(OFF);
troca =0;
sensor_anterior =0;
ok= 0;
//primeira_busca = 0; //HABILITAR NA LUTA, COMENTAR NO MODO TESTE
//achei_linha =0; //HABILITAR NA LUTA, COMENTAR NO MODO TESTE
output_low(LED1);
output_low(LED2);
output_low(LED3);
output_low(LED4);
}
}while(troca);
}
}