本文概述URCaps如何集成到PolyScope中的原理， 以及各种Java类和接口如何交互。
URCap是一个软件包，他作为PolyScope的子程序运行，因此，在PolyScope中将会注册URCap，并且以各种方法与URCap交互，例如： 在启动PolyScope的时候，或者是在用户界面中基于用户的行为交互。
每个URCap可以向PolyScope贡献多个新功能，这种功能通常称为服务。例如，服务可以是程序节点、安装节点或工具栏。
例如，一个夹爪的URCap可以包含安装节点的服务，用于配置夹爪的安装方式和通讯连接。这个URCap提供的另一个服务可以是一个程序节点，它可以用来打开夹持器，另一个类似的服务是另一个程序节点，但是用于关闭夹持器。第四个服务可以是一个工具栏，它允许对抓取器进行实时控制。 通过这种方式，一个URCap向PolyScope提供了4个服务;安装节点服务1个，程序节点服务2个，工具栏服务1个。
URCap如何集成到PolyScope中的一般原则如下图所示。