Fix READMEs (#25)

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README.md

@@ -105,11 +105,9 @@ $ colcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMA
 ```
 
 ビルドが完了したら次のコマンドを実行してパッケージを読み込みます。
-このコマンドは`moveit2`及び`crane_plus`を使用する際に毎回実行します。
 
 ```sh
 $ source ~/moveit_ws/install/setup.bash
-```
 
 ### Crane_plus Source Build
 
@@ -152,6 +150,8 @@ $ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py
 
 # Terminal 2
 $ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'
+
+# Press [Ctrl-c] to terminate.
 ```
 
 <img src=https://rt-net.github.io/images/crane-plus/gripper_control.gif width=500px />

crane_plus_control/README.md

@@ -7,6 +7,8 @@
 `crane_plus_control`はCRANE+V2実機と通信するパッケージのため、
 事前にPCとCRANE+V2の設定が必要です。
 
+**正しく設定できていない場合、CRANE+V2が動作しない、振動する、などの不安定な動きになるので注意してください**
+
 ### USB通信ポートの設定
 
 `crane_plus_control`はUSB通信ポート（`/dev/ttyUSB*`）を経由してCRANE+V2と通信します。
@@ -45,8 +47,9 @@ USB通信ポートとサーボモータの設定を変更しなければ100 Hz
 
 # rootに切り替える
 $ sudo su
+```
 
---- 以下rootで実行 ---
+```txt
 # echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
 # cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
 1

crane_plus_examples/README.md

@@ -9,25 +9,15 @@
 CRANE+V2本体をPCに接続します。
 接続方法は製品マニュアルを参照してください。
 
-### 2. USB通信ポートの接続を確認する
-
-USB通信ポートの設定については`crane_plus_control`のREADMEを参照してください。
+**※CRANE+V2本体が接触しないように、十分なスペースを確保してください。**
 
-特に`latency_timer`が変更されていない場合は、
-`crane_plus_control`の制御周期が遅くなるので注意してください。
-
-```sh
-# /dev/ttyUSB0を使用する場合
+### 2. USB通信ポートの接続を確認する
 
-# rootに切り替える
-$ sudo su
+USB通信ポートの設定については`crane_plus_control`の
+[README](../crane_plus_control/README.md)
+を参照してください。
 
---- 以下rootで実行 ---
-# echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
-# cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer
-1
-# exit
-```
+**正しく設定できていない場合、CRANE+V2が動作しない、振動する、などの不安定な動きになるので注意してください**
 
 ### 3. move_groupとcontrollerを起動する
 
@@ -47,6 +37,10 @@ $ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py
 $ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'
 ```
 
+### 5. サンプルプログラムを終了する
+
+`Ctrl+c`を入力してサンプルプログラムを終了します。
+
 ## Examples
 
 `demo.launch.py`を実行している状態で各サンプルを実行できます。