From 488aabff225e93014ebe3cf02b9d5e14b148c27f Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Shota Aoki Date: Wed, 11 Nov 2020 11:10:13 +0900 Subject: [PATCH] Fix READMEs (#25) * update readme * Fix README.md * fix README * Update README.md * Update README.md * Update README.md --- README.md | 4 ++-- crane_plus_control/README.md | 5 ++++- crane_plus_examples/README.md | 26 ++++++++++---------------- 3 files changed, 16 insertions(+), 19 deletions(-) diff --git a/README.md b/README.md index 27568c1..850b38d 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -105,11 +105,9 @@ $ colcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMA ``` ビルドが完了したら次のコマンドを実行してパッケージを読み込みます。 -このコマンドは`moveit2`及び`crane_plus`を使用する際に毎回実行します。 ```sh $ source ~/moveit_ws/install/setup.bash -``` ### Crane_plus Source Build @@ -152,6 +150,8 @@ $ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py # Terminal 2 $ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control' + +# Press [Ctrl-c] to terminate. ``` diff --git a/crane_plus_control/README.md b/crane_plus_control/README.md index 877deba..4e2a736 100644 --- a/crane_plus_control/README.md +++ b/crane_plus_control/README.md @@ -7,6 +7,8 @@ `crane_plus_control`はCRANE+V2実機と通信するパッケージのため、 事前にPCとCRANE+V2の設定が必要です。 +**正しく設定できていない場合、CRANE+V2が動作しない、振動する、などの不安定な動きになるので注意してください** + ### USB通信ポートの設定 `crane_plus_control`はUSB通信ポート（`/dev/ttyUSB*`）を経由してCRANE+V2と通信します。 @@ -45,8 +47,9 @@ USB通信ポートとサーボモータの設定を変更しなければ100 Hz # rootに切り替える $ sudo su +``` ---- 以下rootで実行 --- +```txt # echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer # cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer 1 diff --git a/crane_plus_examples/README.md b/crane_plus_examples/README.md index 4abee74..a129b78 100644 --- a/crane_plus_examples/README.md +++ b/crane_plus_examples/README.md @@ -9,25 +9,15 @@ CRANE+V2本体をPCに接続します。 接続方法は製品マニュアルを参照してください。 -### 2. USB通信ポートの接続を確認する - -USB通信ポートの設定については`crane_plus_control`のREADMEを参照してください。 +**※CRANE+V2本体が接触しないように、十分なスペースを確保してください。** -特に`latency_timer`が変更されていない場合は、 -`crane_plus_control`の制御周期が遅くなるので注意してください。 - -```sh -# /dev/ttyUSB0を使用する場合 +### 2. USB通信ポートの接続を確認する -# rootに切り替える -$ sudo su +USB通信ポートの設定については`crane_plus_control`の +[README](../crane_plus_control/README.md) +を参照してください。 ---- 以下rootで実行 --- -# echo 1 > /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer -# cat /sys/bus/usb-serial/devices/ttyUSB0/latency_timer -1 -# exit -``` +**正しく設定できていない場合、CRANE+V2が動作しない、振動する、などの不安定な動きになるので注意してください** ### 3. move_groupとcontrollerを起動する @@ -47,6 +37,10 @@ $ ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py $ ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control' ``` +### 5. サンプルプログラムを終了する + +`Ctrl+c`を入力してサンプルプログラムを終了します。 + ## Examples `demo.launch.py`を実行している状態で各サンプルを実行できます。