Gazebo環境にカメラを追加

[Kuwamai]

What does this implement/fix?

Gazebo環境にカメラを追加しています。
ArUcoマーカ検出、色検出サンプルが動作するためにArUcoマーカ付きの立方体を追加しています。

それぞれのサンプルが動作することと、ドキュメントの内容をご確認お願いします。

Does this close any currently open issues?

しません

How has this been tested?

Gazeboを起動し、ArUcoマーカ検出、色検出サンプルが動作することを確認しました。
シミュレータの起動方法はcrane_plus_gazebo、crane_plus_examplesのREADMEに記載しています。

Any other comments?

ありません

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[YusukeKato]

Gazebo上でArUcoマーカ検出と色検出の動作確認できました！
その他のサンプルも動作確認済みです。

共有事項として、サンプルプログラム（ExamplesとCamera Examplesどちらも）実行時に下記のような警告が出ます。
（以前からあった警告なのかは不明）

[pick_and_place_tf-2] [WARN] [1732778763.558544317] [rcl.logging_rosout]: Publisher already registered for provided node name. If this is due to multiple nodes with the same name then all logs for that logger name will go out over the existing publisher. As soon as any node with that name is destructed it will unregister the publisher, preventing any further logs for that name from being published on the rosout topic.
[pick_and_place_tf-2] [WARN] [1732778763.576075154] [rcl.logging_rosout]: Publisher already registered for provided node name. If this is due to multiple nodes with the same name then all logs for that logger name will go out over the existing publisher. As soon as any node with that name is destructed it will unregister the publisher, preventing any further logs for that name from being published on the rosout topic.
[pick_and_place_tf-2] Warning: Link 'camera_stand_p1' is not known to URDF. Cannot disable/enable collisons.
[pick_and_place_tf-2]          at line 594 in ./src/model.cpp
[pick_and_place_tf-2] Warning: Link 'camera_stand_p4' is not known to URDF. Cannot disable/enable collisons.
[pick_and_place_tf-2]          at line 594 in ./src/model.cpp
[pick_and_place_tf-2] Warning: Link 'camera_stand_p1' is not known to URDF. Cannot disable/enable collisons.
[pick_and_place_tf-2]          at line 589 in ./src/model.cpp
[pick_and_place_tf-2] Warning: Link 'camera_stand_p1' is not known to URDF. Cannot disable/enable collisons.
[pick_and_place_tf-2]          at line 589 in ./src/model.cpp
[pick_and_place_tf-2] Warning: Link 'camera_stand_p1' is not known to URDF. Cannot disable/enable collisons.
[pick_and_place_tf-2]          at line 589 in ./src/model.cpp
[pick_and_place_tf-2] Warning: Link 'camera_stand_p2' is not known to URDF. Cannot disable/enable collisons.
[pick_and_place_tf-2]          at line 589 in ./src/model.cpp

[Kuwamai]

@YusukeKato ありがとうございます。これで表示されなくなったかと思います。

[Kuwamai]

example.launch.py、camera_example.lauch.py両方にuse_cameraオプションを追加してみました。
カメラ付きモデルで起動した状態でカメラを使わないサンプルを実行する際も、サンプル起動時にuse_cameraをtrueにすることで警告が表示されなくなります。
引数の指定は必須ではないのでREADMEには書かなくて大丈夫かと思っています。

[YusukeKato]

@Kuwamai 修正ありがとうございます。
サンプル実行時にuse_cameraをtrueにすることで警告が出なくなることを確認できました。

[Kuwamai]

上記エラーはURDFにないリンクをSRDFが参照していることによるものでした。
SRDFには干渉の除外設定しか記述していないので、もともとのURDFを干渉しない形状にすると一番シンプルに解決できそうです。

[YusukeKato]

サンプル実行時にuse_cameraをtrueにしなくても下記コメントの警告が出ないことを確認しました。
#83 (comment)

[YusukeKato]

LGTMです！