PDcontrollerがhrpsys_choreonoidにある

[snozawa]

PDcontrollerがhrpsys_choreonoidにありますが、これはhrpsys-baseとは別物でしょうか。
なんで必要なんでしたっけ。

[YoheiKakiuchi]

ほとんど同じですが、
range sensorを回すのと、
トルクリミットをモデルから読まない
のが違いです。

前者は必要で、後者はどちらでもいいですね。

[snozawa]

なるほど、了解です。
多分ですが、PDcontrollerとは別なrange sensor用のRTCを作り、
実行順序はPDcontrollerより後にしておくと、PDcontrollerはhrpsys-baseのもので動くかもしれないですね。

取り急ぎ、hrpsys-baseとのdiffをなくす方向で、無難そうなupdateはしてもいいでしょうか（debugLevelで表示するところとか）

[YoheiKakiuchi]

取り急ぎ、hrpsys-baseとのdiffをなくす方向で、無難そうなupdateはしてもいいでしょうか（debugLevelで表示するところとか）

はい。
PDcontrollerはjvrcのときの互換性確保用で、RobotHardwareに移行するのかなと思っています。