Copyright(C),2022-2023,沈阳航空航天大学T-UP战队 All Rights Reserved

Radar: 雷达主模块

0.文件结构

├── include │ └── Radar.h //头文件 └── src └── Radar.cpp //cpp文件

1.简介

雷达的主要工作模块，包含各模块的初始化、各工作线程的管理和雷达点云数据的接收，通过检查标志位来控制功能运行，提供一个简易窗口进行程序供程序功能控制。

2.函数功能

Radar

armor_filter() 基于id唯一过滤装甲板
detectDepth() 根据检测框获取对应区域深度
send_judge() 裁判系统通讯
init() 雷达初始化
LidarListenerBegin() 启动点云接收
RosSpinLoop() ROS自旋线程，主要控制点云接收
LidarCallBack() 点云数据接收回调，处理点云数据
SeparationLoop() 图像分割工作线程
SerReadLoop() 串口读线程
SerWriteLoop() 串口写线程
MainProcessLoop() 主要处理线程
VideoRecorderLoop() 视频录制线程
spin() 主控制循环
stop() 关闭雷达程序
alive() 检查雷达程序是否运行