Skip to content
New issue

Have a question about this project? Sign up for a free GitHub account to open an issue and contact its maintainers and the community.

Sign up for GitHub

By clicking “Sign up for GitHub”, you agree to our terms of service and privacy statement. We’ll occasionally send you account related emails.

Already on GitHub? Sign in to your account

Jump to bottom

请问建图过程中初始化是怎么做的？现在我用自己bag包做建图，SLAM卡在初始化阶段 #40

Open
scottymax opened this issue Jun 18, 2024 · 6 comments
Open

请问建图过程中初始化是怎么做的？现在我用自己bag包做建图，SLAM卡在初始化阶段 #40

scottymax opened this issue Jun 18, 2024 · 6 comments

Comments

@scottymax
Copy link

scottymax commented Jun 18, 2024 •
edited
Loading

目前一直卡在map initializing, odometry not stable, resetting...这个阶段，这个应该怎么做？
111
@w111liang222
Copy link
Owner

初始化需要保证起始几帧不能剧烈运动，如果是手持的小线束雷达，把关键帧间隔调成0.5 或者1m

@scottymax
Copy link
Author

初始化需要保证起始几帧不能剧烈运动，如果是手持的小线束雷达，把关键帧间隔调成0.5 或者1m

谢谢，现在初始化解决了，但是保存地图又遇到了问题...我目前是用rosbag_proxy播包的，建图和编辑都没问题，但是保存地图的时候创建不了image文件，因为我的相机name是http://开头，文件名不能包含/，所以现在保存不了地图，播包的时候还会有当前点云闪现的问题，虽然不影响建图，但是可视化效果不太好，而且bag包播完停止后预览界面的当前点点云会不停闪现，请问这两个部分可以怎么改进？我目前改了保存图片的文件名，但是定位读取地图的时候又出现cv宕机的情况

@w111liang222
Copy link
Owner

一定要保存图像吗，可以先不把图像加进去呢

@scottymax
Copy link
Author

一定要保存图像吗，可以先不把图像加进去呢

嗯嗯也行，主要是想试试词袋重定位..rosbag_proxy里的restream一定要有吗？我怀疑是这个引起的点云跳变

@w111liang222
Copy link
Owner

注释掉可以的

@scottymax
Copy link
Author

注释掉可以的

好的，谢谢大佬～

Sign up for free to join this conversation on GitHub. Already have an account? Sign in to comment
Assignees
No one assigned
Labels
None yet
Projects
None yet
Milestone
No milestone
Development

No branches or pull requests
2 participants
@w111liang222 @scottymax