diff --git a/_posts/2023-04-25-project-plan.md b/_posts/2023-04-25-project-plan.md index 61f3b52faad..8cd004b091d 100644 --- a/_posts/2023-04-25-project-plan.md +++ b/_posts/2023-04-25-project-plan.md @@ -20,24 +20,25 @@ tags: cese project-planning top: 1 --- -*Esta planificación fue realizada en el curso de Gestión de proyectos entre el 25 de abril de 2023 y el 13 de junio de 2023* +_Esta planificación fue realizada en el curso de Gestión de proyectos entre el 25 de abril de 2023 y el 13 de junio de 2023_ ## Descripción técnica conceptual del proyecto a realizar La Fundación Fulgor es una organización argentina que trabaja con la misión de generar oportunidades de desarrollo y formación en áreas estratégicas para el futuro de Argentina. Su búsqueda tiene como objetivo colaborar para que Argentina sea competitiva internacionalmente en áreas tecnológicas. Las principales herramientas de la Fundación Fulgor para cumplir su misión son el vínculo con universidades e instituciones educativas y la generación de oportunidades de capacitación, por ejemplo, a través de becas de grado y posgrado en temas estratégicos como: -- el procesamiento digital de señales -- los sistemas de comunicación y protocolos de transporte de datos, -el diseño e implementación de circuitos digitales en FPGA y circuitos integrados -- el diseño e implementación de circuitos analógicos -- la inteligencia artificial con aplicación en navegación autónoma y visión artificial -- el procesamiento de señales de radar y lidar -- la fusión sensorial y el control en vehículos aéreos y terrestres + +- el procesamiento digital de señales +- los sistemas de comunicación y protocolos de transporte de datos, + el diseño e implementación de circuitos digitales en FPGA y circuitos integrados +- el diseño e implementación de circuitos analógicos +- la inteligencia artificial con aplicación en navegación autónoma y visión artificial +- el procesamiento de señales de radar y lidar +- la fusión sensorial y el control en vehículos aéreos y terrestres La navegación autónoma se refiere a la capacidad de un sistema para planificar y ejecutar sus propias acciones de forma autónoma, sin la necesidad de una intervención humana constante. Esta capacidad es crucial en una gran variedad de aplicaciones, desde los vehı́culos autónomos para transporte de personas y los drones, hasta los robots industriales y los sistemas de logı́stica. -Dentro de los campos de la inteligencia artificial con aplicación en navegación autónoma, la fusión sensorial y el control de robots móviles, uno de los temas estudiados en Fundación Fulgor es la odometría visual-inercial (VIO por sus siglas en inglés) con algoritmos de SLAM (*Simultaneous Localization and Mapping*) monocular. Uno de los motivos por el cuál esta técnica es de interés, es su bajo costo económico en comparación con otros métodos donde los sensores son más complejos, inaccesibles y costosos. +Dentro de los campos de la inteligencia artificial con aplicación en navegación autónoma, la fusión sensorial y el control de robots móviles, uno de los temas estudiados en Fundación Fulgor es la odometría visual-inercial (VIO por sus siglas en inglés) con algoritmos de SLAM (_Simultaneous Localization and Mapping_) monocular. Uno de los motivos por el cuál esta técnica es de interés, es su bajo costo económico en comparación con otros métodos donde los sensores son más complejos, inaccesibles y costosos. La investigación de técnicas de bajo costo es importante para permitir que la tecnologı́a sea accesible a un mayor número de aplicaciones y usuarios. Esto es especialmente importante en paı́ses en desarrollo o en áreas con recursos limitados, donde los sistemas de navegación autónoma pueden ser prohibitivamente costosos. Además, la restricción económica en el desarrollo de nuevas técnicas también colabora en mejorar la eficiencia de los sistemas de navegación autónoma, al permitir que los recursos sean utilizados de manera más efectiva y maximizar la vida útil de los componentes del sistema. @@ -45,7 +46,7 @@ La odometría visual-inercial es una técnica de localización y navegación uti Por su parte, la SLAM es una técnica de visión por computadora que permite a un robot móvil construir un mapa del entorno en el que se encuentra, mientras estima en simultaneo su propia posición y orientación en ese entorno. En el caso de SLAM monocular, se utiliza una única cámara para capturar imágenes del entorno. -En esta línea de investigación, un eqipo de trabajo de Fundación Fulgor ha realizado experiencias mediante simulación, donde se han implementado y evaluado el desempeño de diferentes algoritmos en entornos virtuales utilizando ROS 2 (*Robot Operating System 2*). +En esta línea de investigación, un eqipo de trabajo de Fundación Fulgor ha realizado experiencias mediante simulación, donde se han implementado y evaluado el desempeño de diferentes algoritmos en entornos virtuales utilizando ROS 2 (_Robot Operating System 2_). El entorno ROS es un framework de software libre y de código abierto diseñado para permitir el desarrollo de aplicaciones robóticas distribuidas. Este framework proporciona un conjunto de herramientas para la creación, gestión, depuración y análisis de sistemas robóticos. @@ -53,7 +54,7 @@ Actualmente, uno de los objetivos del equipo de trabajo es migrar los algoritmos Por lo tanto, el proyecto propone el desarrollo de un robot móvil terrestre que permita evaluar el funcionamiento de los algoritmos de SLAM monocular en un entorno real, aplicar optimizaciones especificas para el sistema embebido utilizado y ofrecer una herramienta a Fundación Fulgor escalable a otros grupos de investigación vinculados con la robótica. -Este tipo de plataformas robóticas móviles ya existen tanto de forma comercial con robots como *Spot* de BostonDynamics, como en la comunidad *open source* y *open hardware* con robots como el TurtleBot de OpenRobotics. Su complejidad varía ampliamente, desde un punto de vista mecánico, de su electrónica, de sus sensores y actuadores y más. La planificación del proyecto contempla el diseño y selección de todos los aspectos que comprenden un robot móvil terrestre. +Este tipo de plataformas robóticas móviles ya existen tanto de forma comercial con robots como _Spot_ de BostonDynamics, como en la comunidad _open source_ y _open hardware_ con robots como el TurtleBot de OpenRobotics. Su complejidad varía ampliamente, desde un punto de vista mecánico, de su electrónica, de sus sensores y actuadores y más. La planificación del proyecto contempla el diseño y selección de todos los aspectos que comprenden un robot móvil terrestre. ![Spot de BostonDynamics](/assets/images/spot-bostondynamics.jpg) @@ -63,88 +64,121 @@ Este tipo de plataformas robóticas móviles ya existen tanto de forma comercial A continuación se detallan las personas e instituciones involucradas en el proyecto: -| Rol | Nombre y Apellido | Organización | Puesto | -|-----|-------------------|--------------|--------| -| Cliente | Ing. Leandro Borgnino | Fundación Fulgor | Investigador | -| Responsable | Ing. Gonzalo Gabriel Fernandez | FIUBA | Estudiante | -| Orientador | Dr. Ing. Fabio Ardiani | Nimble One | Director de Trabajo Final | -| Equipo | Evangelina Castellano | Universidad Nacional de Córdoba | Pasante | -| Equipo | Fabio Gazzoni | Universidad Nacional de Córdoba | Pasante | -| Usuario final | Grupos de investigación | Fundación Fulgor | - | +| Rol | Nombre y Apellido | Organización | Puesto | +| ------------- | ------------------------------ | ------------------------------- | ------------------------- | +| Cliente | Ing. Leandro Borgnino | Fundación Fulgor | Investigador | +| Responsable | Ing. Gonzalo Gabriel Fernandez | FIUBA | Estudiante | +| Orientador | Dr. Ing. Fabio Ardiani | Nimble One | Director de Trabajo Final | +| Equipo | Evangelina Castellano | Universidad Nacional de Córdoba | Pasante | +| Equipo | Fabio Gazzoni | Universidad Nacional de Córdoba | Pasante | +| Usuario final | Grupos de investigación | Fundación Fulgor | - | -- **Cliente:** +- **Cliente:** El Ing. Leandro Borgnino realizando su doctorado en la Fundación Fulgor y posee conocimiento sobre los algoritmos utilizados para navegación autónoma a alto nivel. Domina el área de aplicación y puede resolver dudas específicas sobre los requerimientos funcionales que debe cumplir el proyecto. -- **Orientador:** +- **Orientador:** El Dr. Ing. Fabio Ardiani finalizó en el año 2022 su doctorado en Mecatrónica, Robótica e Ingeniería de Automatización en Isae-Supaero, Toulouse, Francia. Actualmente se encuentra trabajando en Nimble One como investigador especialista en locomoción robótica. Se encuentra ubicado en Tolouse, Fracia. Se mantendrán reuniones una a uno cada dos semanas y reuniones con todo el equipo cuando se considere necesario y de acuerdo a su disposición. La periodicidad de las reuniones se ajustará segun lo demanden las actividades del proyecto y la disponibilidad del responsable y el orientador. -- **Equipo:** +- **Equipo:** Los estudiantes Evangelina Castellano y Fabio Gazzoni se encuentran realizando su Práctica Profesional Supervisada (PPS) en la Fundación Fulgor. Al finalizar su PPS continuarán en la institución para realizar su proyecto final de grado. Es necesario planificar teniendo en cuenta que la dedicación es simple, es decir, entre 4 y 5 horas diarias. Integrarán el equipo de trabajo junto con el responsable. -- **Usuario final:** +- **Usuario final:** No esta representado por una persona particular. Una vez finalizado el proyecto el prototipo quedará disponible en la Fundación Fulgor para su uso de parte de grupos de investigación. ## Propósito del proyecto + El prósito del proyecto es el desarrollo de un robot móvil terrestre que permita evaluar en un entorno real el funcionamiento de algoritmos de SLAM monocular previamente simulados en un entorno virtual. El sistema físico también permite estudiar optimizaciones específicas del algoritmo orientadas específicamente al sistema embebido y la electrónica utilizada. Además, el objetivo es brindar una herramienta a Fundación Fulgor escalable a otros grupos de investigación que trabajen sobre temáticas como: -- el procesamiento digital de la información recibida a través de los sensores del robot -- la optimización de algoritmos de navegación autónoma mediante el diseño e implementación de circuitos digitales en FPGA o SoCs. -- la aplicación de inteligencia artificial para resolver problemas como la navegación autónoma y la visión artificial del robot -- el estudio e implementación de técnicas modernas de fusión sensorial y control sobre el robot +- el procesamiento digital de la información recibida a través de los sensores del robot +- la optimización de algoritmos de navegación autónoma mediante el diseño e implementación de circuitos digitales en FPGA o SoCs. +- la aplicación de inteligencia artificial para resolver problemas como la navegación autónoma y la visión artificial del robot +- el estudio e implementación de técnicas modernas de fusión sensorial y control sobre el robot Se propone finalizar el proyecto con un primer prototipo funcional del robot móvil terrestre, con la capacidad de ejecutar una demostración de un algoritmo de SLAM monocular y odometría inercial. ## Alcance del proyecto + El proyecto incluye: -- El diseño mecánico y fabricación del robot móvil -- La selección y adquisición de los actuadores y sensores del sistema -- La selección y adquisión de la fuente de alimentación del sistema -- La selección y adquisión del microcontrolador, FPGA o SoC a utilizar como sistema de supervisión y control del robot móvil -- El desarrollo de los driver de los actuadores y sensores del sistema -- El estudio del modelo matemático de la configuración de robot seleccionada -- El diseño del sistema de control de los actuadores -- La implementación de técnicas de fusión sensorial que permitan adaptar la información obtenida de los sensores al algoritmo de SLAM monocular de un tercero -- La capacitación en el framework ROS 2 -- La documentación y comunicación del proyecto -- La planificación y ejecución de Prácticas Profesionales Supervisadas y Proyecto Final de Estudio del equipo de colaboradores + +- El diseño mecánico y fabricación del robot móvil +- La selección y adquisición de los actuadores y sensores del sistema +- La selección y adquisión de la fuente de alimentación del sistema +- La selección y adquisión del microcontrolador, FPGA o SoC a utilizar como sistema de supervisión y control del robot móvil +- El desarrollo de los driver de los actuadores y sensores del sistema +- El estudio del modelo matemático de la configuración de robot seleccionada +- El diseño del sistema de control de los actuadores +- La implementación de técnicas de fusión sensorial que permitan adaptar la información obtenida de los sensores al algoritmo de SLAM monocular de un tercero +- La capacitación en el framework ROS 2 +- El desarrollo del software necesario para hacer al sistema compatible con ROS 2 +- La documentación y comunicación del proyecto +- La planificación y ejecución de Prácticas Profesionales Supervisadas y Proyecto Final de Estudio del equipo de colaboradores El proyecto no incluye: -- El desarrollo de algoritmos de navegación autónoma asociados a la planificación y ejecución de trayectorias del sistema -- El desarrollo de un algoritmo nuevo de SLAM, ni su implementación desde cero sobre el sistema. -- La optimización de algoritmos de fusión sensorial, de control o de SLAM utilizados -- El desarrollo ni la utilización de simulaciones en entornos virtuales del sistema -- El diseño y fabricación de una PCB específica para el robot móvil + +- El desarrollo de algoritmos de navegación autónoma asociados a la planificación y ejecución de trayectorias del sistema +- El desarrollo de un algoritmo nuevo de SLAM, ni su implementación desde cero sobre el sistema. +- La optimización de algoritmos de fusión sensorial, de control o de SLAM utilizados +- El desarrollo ni la utilización de simulaciones en entornos virtuales del sistema +- El diseño y fabricación de una PCB específica para el robot móvil +- El diseño y fabricación de brazos manipuladores o herramientas externas al robot móvil ## Supestos del proyecto En la planificación del proyecto se considera los siguientes supuestos: -- La adquisición de materiales no tendrá demoras meyores a una semana, asumiendo que el mercado local posee los materiales requeridos para la fabricación del prototipo y que las compras en el exterior serán recibidas en tiempo y forma. -- No habrá cambios en el equipo de trabajo en el periodo de tiempo que comprende la planificación del proyecto. -- El responsable del proyecto puede dedicar una cantidad mínima de 25 horas semanales a las actividades del plan. -- El responsable del proyecto estará ausente durante dos semanas de Julio del año 2023, con fecha a definir. -- No habrá cambios en los objetivos principales del proyecto ni nuevos requerimientos funcionales de parte del cliente. + +- La adquisición de materiales no tendrá demoras meyores a una semana, asumiendo que el mercado local posee los materiales requeridos para la fabricación del prototipo y que las compras en el exterior serán recibidas en tiempo y forma. +- No habrá cambios en el equipo de trabajo en el periodo de tiempo que comprende la planificación del proyecto. +- El responsable del proyecto puede dedicar una cantidad mínima de 25 horas semanales a las actividades del plan. +- El responsable del proyecto estará ausente durante dos semanas de Julio del año 2023, con fecha a definir. +- No habrá cambios en los objetivos principales del proyecto ni nuevos requerimientos funcionales de parte del cliente. + +## Requerimientos + +1. Requerimientos funcionales: + 1. El movimiento del prototipo desarrollado debe respetar, bajo los correpondientes márgenes de error, el modelo matemático propuesto. + 2. La selección de los actuadores, sensores y electrónica debe realizarse en base a los materiales disponibles en stock de Fundación Fulgor + 3. Los sensores del robot móvil deben ser los necesarios para poder ejecutar un algoritmo de SLAM monocular con odometría inercial + 4. El sistema de control de los actuadores debe ser invisible (caja negra) al usuario del robot + 5. El sistema desarrollado debe ser compatible con el entorno de trabajo de ROS 2 + 6. El robot móvil debe soportar comunicación inalámbrica mediante un protocolo a definir, que le permita desplazarse libremente en su entorno. + 7. El robot móvil debe poseer una fuente de alimentación que le permita desplazarse libremente en su entorno. + 8. Dado que el usuario trabajará sobre el algoritmo de navegación autónoma del robot móvil, la configuración mecánica del mismo no debe impactar en sus actividades. + 9. El sistema embebido del robot móvil debe permitir el uso de lógica programable (hardware dedicado) para optimización de los algoritmos de navegación autónoma. +2. Requerimientos de documentación: + 1. Planos mecánicos de todas las piezas diseñadas como parte del proyecto + 2. Manual de montaje del sistema macánico del robot móvil + 3. El sistema de control de los actuadores debe estar documentado +3. Requerimientos de testing: +4. Requerimientos de la interfaz: + 1. La interfaz que da al sistema compatibilidad con ROS 2 debe ser parte de los entregables del proyecto + 2. La interfaz debe permiter la reconfiguración de parámetros del sistema _on-the-fly_ + 3. La interfaz debe permitir la operación remota del robot móvil + 4. La interfaz debe ofrecer la visualización adecuada de la información necesaria para evaluar el algoritmo se SLAM monocular ## Entregables principales del proyecto Los entregables del proyecto son: -- Plataforma de hardware, es decir, un prototipo funcional del robot móvil. Esto incluye tanto electrónica como todos los componentes mecánicos para que el robot se desempeñe cumpliendo los requerimientos funcionales. -- Documentación del hardware e interconexión de los módulos componentes -- Código fuente del driver de la IMU -- Documentación del driver de la IMU -- Código fuente del driver de la cámara -- Docummentación del driver de la cámara -- Código fuente del firmware con el algoritmo de SLAM monocular y micro-ROS -- Código fuente del agente de ROS 2 utilizado -- Documentación y manual para configuración y uso del entorno de ROS 2 -- Documentación del estado del arte de SLAM y del algoritmo seleccionado -- Manual de uso del hardware -- Informe final + +- Plataforma de hardware, es decir, un prototipo funcional del robot móvil. Esto incluye tanto electrónica como todos los componentes mecánicos para que el robot se desempeñe cumpliendo los requerimientos funcionales. +- Lista de materiales (BOM) con todos los elementos necesarios para montar el prototipo. Esto incluye elementos mecánicos, electrónica y cualquier otro componente necesario para el funcionamiento del robot móvil. +- Archivos con modelos mecánicos para fabricación aditiva (impresión 3D) +- Documentación del hardware e interconexión de los módulos componentes +- Código fuente del driver de la IMU +- Documentación del driver de la IMU +- Código fuente del driver de la cámara +- Docummentación del driver de la cámara +- Código fuente del firmware con el algoritmo de SLAM monocular y micro-ROS +- Código fuente del agente de ROS 2 utilizado +- Documentación y manual para configuración y uso del entorno de ROS 2 +- Documentación del estado del arte de SLAM y del algoritmo seleccionado +- Manual de uso del hardware +- Informe final ## Desglose del trabajo en tareas @@ -158,37 +192,38 @@ Los entregables del proyecto son: 1. Investigación del estado del arte de la robótica móvil 2. Selección del tipo de robot móvil a desarrollar 3. Descripción matemática del robot seleccionado -2. [Selección y documentación del hardware necesario]({% post_url 2023-12-30-hardware-selection %}) -2. Diseño y fabricación del prototipo mecánico +3. [Selección y documentación del hardware necesario]({% post_url 2023-12-30-hardware-selection %}) +4. Diseño y fabricación del prototipo mecánico 1. Diseño mecánico del chasis del prototipo de robot móvil mediante herramienta CAD. 2. Adquisición de elementos mecánicos necesarios para la manufactura del prototipo como tornillos, tuercas, filamento plástico para impresión 3D y otros. 3. Fabricación mediante impresión 3D. 4. Montaje del prototipo mecánico y iteración para corregir errores de ser necesario. -2. Setup del entorno de trabajo para desarrollo del software necesario (5 h) -3. Implementación de micro-ROS en el sistema embebido (18 h) +5. Setup del entorno de trabajo para desarrollo del software necesario (5 h) +6. Elaboración del documento de Especificación de Requerimientos de SOftware (ERS) +7. Implementación de micro-ROS en el sistema embebido (18 h) 1. [Introducción a micro-ROS]({% post_url 2023-05-12-microROS-and-ROS-2 %}) (4 h) 2. Incorporación de micro-ROS en el microcontrolador (8 h) 3. Setup de agente de ROS 2 y comunicación con el sistema embebido (2 h) 4. Documentación del proceso (4 h) -4. Desarrollo de driver para la IMU (40 h) +8. Desarrollo de driver para la IMU (40 h) 1. Selección y adquisición de la IMU a utilizar (2 h) 2. Implementación de driver en lenguaje C para el sistema embebido (30 h) 3. Documentación del driver (8 h) -5. Integración de la IMU en el sistema (60 h) +9. Integración de la IMU en el sistema (60 h) 1. Integración del driver de la IMU con el sistema con micro-ROS (4 h) 2. Repaso (e investigación) de técnicas de fusión sensorial (8 h) 3. Implementación de algoritmos de fusión sensorial (30 h) 4. Visualizacion de la información obtenida con la IMU mediante las herramientas de ROS 2 (10 h) 5. Evaluación parcial y documentación de resultados (milestone) (8 h) -6. Desarrollo de driver para la cámara (53 h) +10. Desarrollo de driver para la cámara (53 h) 1. Selección y adquisación de cámara a utilizar (3 h) 2. Implementación de driver en lenguaje C para el sistema embebido (40 h) 3. Documentación del driver (10 h) -7. Integración de la cámara en el sistema (26 h) +11. Integración de la cámara en el sistema (26 h) 1. Integración del driver de la cámara con el sistema con micro-ROS (6 h) 2. Visualización de la información obtenida con la cámara mediante las herramientas de ROS 2 (12 h) 3. Evaluación parcial y documentación de resultados (milestone) (8 h) -8. Implementación de algoritmo de SLAM monocular (305 h) +12. Implementación de algoritmo de SLAM monocular (305 h) 1. Introducción a la navegación inercial y SLAM monocular, investigación de estado del arte (15 h) 2. Investigación de algoritmos de SLAM monocular y selección de uno de ellos (30 h) 3. Implementación del algoritmo seleccionado en un entorno de simulación (40 h) @@ -198,7 +233,7 @@ Los entregables del proyecto son: 7. Optimización del algoritmo implementado en el sistema embebido (40 h) 8. Evaluación final de resultados (milestone) (40 h) 9. Documentación técnica del algoritmo sleccionado y resumen del estado del arte (40 h) -9. Proceso de cierre (91 h) +13. Proceso de cierre (91 h) 1. Análisis de cumplimiento de objetivos y requerimientos con el director (2 h) 2. Análisis de cumplimiento del plan original (diagrama de Gantt) (2 h) 3. Análisis de cumplimiento de objetivos y requerimientos con el cliente (2 h) @@ -214,25 +249,23 @@ Cantidad total de horas: 668 h ## Diagrama de Activity On Node -Las tareas expuestas en el diagrama de *Activity On Node*, se encuentran detalladas en la siguiente tabla, con su código, duración y tareas predecesoras. - -| Código | Predecesora | Descripción | Duración | -|--------|-------------|-------------|----------| -| 1 | | Planificación del proyecto | 70 h | +Las tareas expuestas en el diagrama de _Activity On Node_, se encuentran detalladas en la siguiente tabla, con su código, duración y tareas predecesoras. +| Código | Predecesora | Descripción | Duración | +| ------ | ----------- | -------------------------- | -------- | +| 1 | | Planificación del proyecto | 70 h | ## Proceso de cierre Una vez finalizado el proyecto se realizarán las siguientes actividades: -- Análisis del grado de cumplimiento de los objetivos y requerimientos junto con el Dr. Ing. Fabio Ardiani. -- Análisis de cumplimiento de la versión original del plan de trabajo, contrastando el registro de actividades realizadas con el diagrama de Gantt original. -- Análisis del grado de cumplimiento de los objetivos y requerimientos junto con el cliente, el Ing. Leandro Borgnino. -- Elaboración de un documento con todos los problemas que surgieron durante el desarrollo del proyecto y las soluciones encontradas. -- Elaboración de un documento con las actividades que no se alcanzaron a realizar en el tiempo estimado y todas aquellas actividades realizadas que no se contemplaron en el plan original. -- Elaboración de un documento con el trabajo a futuro, que sirva como base de un plan de proyecto que continue la misma línea de investigación y desarrollo. -- Defensa pública del proyecto por parte del responsable. -- Reunión privada con el equipo de trabajo para compartir *feedback* sobre la experiencia obtenida en el lapso del proyecto. -- Reunión virtual, organizada por el responsable, con el Dr. Ing. Fabio Ardiani como acto de agradecimiento. -- Reunión con el Ing. Leandro Borgnino y el equipo de trabajo, organizada por el responsable, para dar un cierre al proyecto y evaluar los próximos proyectos y actividades a realizar en conjunto. - +- Análisis del grado de cumplimiento de los objetivos y requerimientos junto con el Dr. Ing. Fabio Ardiani. +- Análisis de cumplimiento de la versión original del plan de trabajo, contrastando el registro de actividades realizadas con el diagrama de Gantt original. +- Análisis del grado de cumplimiento de los objetivos y requerimientos junto con el cliente, el Ing. Leandro Borgnino. +- Elaboración de un documento con todos los problemas que surgieron durante el desarrollo del proyecto y las soluciones encontradas. +- Elaboración de un documento con las actividades que no se alcanzaron a realizar en el tiempo estimado y todas aquellas actividades realizadas que no se contemplaron en el plan original. +- Elaboración de un documento con el trabajo a futuro, que sirva como base de un plan de proyecto que continue la misma línea de investigación y desarrollo. +- Defensa pública del proyecto por parte del responsable. +- Reunión privada con el equipo de trabajo para compartir _feedback_ sobre la experiencia obtenida en el lapso del proyecto. +- Reunión virtual, organizada por el responsable, con el Dr. Ing. Fabio Ardiani como acto de agradecimiento. +- Reunión con el Ing. Leandro Borgnino y el equipo de trabajo, organizada por el responsable, para dar un cierre al proyecto y evaluar los próximos proyectos y actividades a realizar en conjunto.