SIQ-编码器驱动

​ 重点注意：需要定时器提供时基，建议搭配mubiltbutton使用，需要知道时基使用方法，需要理解学会什么是编码器模式。

硬件信息

型号	电路实物	原理图参考
SIQ-02FVS3

​ 本库的定时器编码器驱动，适用于所有的AB相编码器，通过配置Cubemx，选择tim3，编码器模式，15滤波，单边沿计数，后配置tim4中断，给编码器中断提供一个10ms的时基，就可使用。返回3种键值：EncoderNum=0 不转动 ， EncoderNum=1向右， EncoderNum=2向左。

Cubemx配置

编码器读取配置

tim4时基函数配置

使用方法

	//在main函数中，初始化编码器。
	HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
	//时基中断开启
	HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);

	
	//重定义定时器回调函数（10ms回调编码器函数一次）
	void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
	{
 	 /* USER CODE BEGIN Callback 0 */

   	 	if (htim == (&htim4))
    	{
             if (++Encoder_count >= 10)
			{
				Encoder_Handler();
                 //编码器处理
				Encoder_count = 0;
		
			}
		}
	}
//之后在encoder.c中，找到两个回调函数，即可编写自己的功能了

	
void Encoder_Foreward_CallBack(void)
{
    EncoderNum = 1;
		//功能编写...
		if(EncoderNum==1)
		count--;
    
}
void Encoder_Reverse_CallBack(void)
{
    EncoderNum = 2;
    	//功能编写...
		if(EncoderNum==2)
		count++;

}