Se puede encontrar el proy4ecto en theconstruct como un rosject llamado "moveo-ROBÓTICA (8615)-Fiuba"
El paso a paso para la elavoracion de control de movimiento para el robot Moveo (BCN3D) 5Dof mediante ROS _1 con MoveIt.
#Distribucion de linux se utiliza ubunto 20.04, tener en cuenta que la version de ROS esta ligada a la version de ubunto y recientemente a windows.
#Version de ROS Para Ubuntu 20.04 se usa ROS Noetic el mismo puede ser descargado de la siguiente pagina: https://wiki-ros-org.translate.goog/noetic/Installation/Ubuntu?_x_tr_sch=http&_x_tr_sl=auto&_x_tr_tl=es&_x_tr_hl=es&_x_tr_pto=op
#Simulador Las simulaciones estan hechas con MoveIt 1 Noetic, al igual que ROS con Linux tambien MoveIt está ligada a una version de ROS, los pasos para la instalacion del mismo se encuentra en el siguiente link: https://ros-planning.github.io/moveit_tutorials/doc/getting_started/getting_started.html
Nota1: Si se esta usando ROS o moveit por primera vez es recomendable seguir los tutoriales iniciales para comprender mejor como funciona este trabajo. para el caso de moveit basta con seguir su tutorial hasta "Move Group Python Interface". Nota2: Puede que haya fallos al momento de la instalacion de MoveIt, en mi caso los solucione con los siguiente Links: https://answers.ros.org/question/374436/error-cannot-launch-node-of-type-moveit_ros_move_groupmove_group-moveit_ros_move_group/ https://answers.ros.org/question/192369/moveit-rviz-plugin-error/
(carpeta: catkin_ws)
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
echo 'source ~/catkin_ws/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc
roslaunch moveo_moveit_config demo.launch https://www.youtube.com/watch?v=l4dtSRvlAjg https://www.youtube.com/watch?v=xHh6kd5aQxA https://github.com/jesseweisberg/moveo_ros
para probar el demo:
si estoy en windows y tengo WSL instalado con Ubuntu-20.04:
wsl -d Ubuntu-20.04
mkdir -p ~/catkin_ws/src ....(no tiene por que ser "catkin_ws" puede ser "mi_carpeta_ws" pero almenos que tengas otra carpeta igual usar catkin_ws)
cd ~/catkin_ws
catkin_make .....esto comprobara que todas las dependencias esten bien y que codigos tengan lo necesario para compilas etc etc etc...
cd src/
git clone https://github.com/jesseweisberg/moveo_ros.git
..Una vez hecho esto recien se van a poder seguir los pasos que muestra en el repositorio original..
roslaunch moveo_moveit_config demo.launch
Cositas para arreglar: en "move_group_interface_coor_1.cpp"
debes cambiar:
Eigen::Affine3d text_pose = Eigen::Affine3d::Identity();
por:
Eigen::Isometry3d text_pose = Eigen::Isometry3d::Identity();
dado que MoveIt modifico varias de sus funciones entre ellas Affine3d por Isometry3d segun : moveit/moveit_tutorials#262
Luego de hacer la modificacion no olvides usar "catkin_make" en el directorio raiz que hayas creado