Vins-Mono-All-Noted

• Forked from VINS-Mono: https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

• 注释以 Vins-Mono-All-Noted 为基础。

• 添加了很多关于初始化、后端优化和回环检测的详细注释。

• 从初始化开始，添加了每一步代码的公式推导详解，公式推导主要参考了崔华坤的详解。

• 附带一份自己的预积分推导、VINS初始化推导和VINS融合轮速计初始化的推导 baidu cloud 密码: pqw0

符号说明

• T 一般代表4×4的变换矩阵 [R | p]，即位姿。
• 如 T_b_c 代表c系到b系的变换， 或者说c系在b参考系下的旋转和平移。