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code_robot.ino

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+#include <VirtualWire.h>
+
+// Define du capteur de couleurs
+#define S0 2
+#define S1 3
+#define S2 5
+#define S3 4
+#define sensorOut 6
+
+//Define de la roue1
+#define dir1 7 
+#define pwm1 9 
+#define brake1 8
+
+//Define de la roue2
+#define dir2 43
+#define pwm2 44 
+#define brake2 42 
+
+//Define du capteur ultrason
+#define trig1 22
+#define echo1 23
+
+int redFrequency = 0;
+int greenFrequency = 0;
+int blueFrequency = 0;
+
+//Define des capteurs ultrason
+//capteur 1
+long lecture_echo;
+long cm;
+
+
+
+void setup_ultrason() {
+  //capteur 1
+  pinMode(trig1, OUTPUT);
+  digitalWrite(trig1, LOW);
+  pinMode(echo1, INPUT);
+}
+
+void setup_couleur() {
+  // Setting the outputs
+  pinMode(S0, OUTPUT);
+  pinMode(S1, OUTPUT);
+  pinMode(S2, OUTPUT);
+  pinMode(S3, OUTPUT);
+
+  // Setting the sensorOut as an input
+  pinMode(sensorOut, INPUT);
+
+  // Setting frequency scaling to 20%
+  digitalWrite(S0,HIGH);
+  digitalWrite(S1,LOW);
+
+   // Begins serial communication 
+  Serial.begin(9600);
+}
+void setup_emetteur_recepteur(){
+  //pour changer les pins
+ // par defaut recepteur: pin 11 et emetteur 12
+  //vw_set_tx_pin(n° IO);
+  //vw_set_rx_pin(n° IO);
+  vw_setup(2000);
+  vw_rx_start(); // On peut maintenant recevoir des messages
+}
+
+void reception_message() {
+  byte message[VW_MAX_MESSAGE_LEN];
+  byte taille_message = VW_MAX_MESSAGE_LEN;
+  // N.B. La constante VW_MAX_MESSAGE_LEN est fournie par la lib VirtualWire
+
+  /* 
+   La variable "taille_message" doit impérativement être remise à 
+   la taille du buffer avant de pouvoir recevoir un message. 
+   Le plus simple est d'utiliser une variable locale pour ne pas
+   avoir à réassigner la valeur à chaque début de loop().
+   */
+
+  // On attend de recevoir un message
+  vw_wait_rx_max(200);
+
+  if (vw_get_message(message, &taille_message)) {
+    // On copie le message, qu'il soit corrompu ou non
+
+    Serial.println((char*) message); // Affiche le message
+  }
+}
+
+void setup_moteur(){
+   pinMode(dir1,OUTPUT);
+   pinMode(pwm1,OUTPUT);
+   pinMode(brake1,OUTPUT);
+
+   pinMode(dir2,OUTPUT);
+   pinMode(pwm2,OUTPUT);
+   pinMode(brake2,OUTPUT);
+}
+
+//envoi d'un int en radio
+void envoi_message(int valeur) {
+  vw_send((byte *) &valeur, sizeof(valeur));
+  Serial.println("message envoyé");
+  vw_wait_tx(); // On attend la fin de l'envoi
+}
+
+void lecture_couleur() {
+  // Setting RED (R) filtered photodiodes to be read
+  digitalWrite(S2,LOW);
+  digitalWrite(S3,LOW);
+
+  // Reading the output frequency
+  redFrequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
+
+   // Printing the RED (R) value
+  Serial.print("R = ");
+  Serial.print(redFrequency);
+  delay(100);
+
+  // Setting GREEN (G) filtered photodiodes to be read
+  digitalWrite(S2,HIGH);
+  digitalWrite(S3,HIGH);
+
+  // Reading the output frequency
+  greenFrequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
+
+  // Printing the GREEN (G) value  
+  Serial.print(" G = ");
+  Serial.print(greenFrequency);
+  delay(100);
+
+  // Setting BLUE (B) filtered photodiodes to be read
+  digitalWrite(S2,LOW);
+  digitalWrite(S3,HIGH);
+
+  // Reading the output frequency
+  blueFrequency = pulseIn(sensorOut, LOW);
+
+  // Printing the BLUE (B) value 
+  Serial.print(" B = ");
+  Serial.println(blueFrequency);
+  if(blueFrequency<800&&redFrequency<800&&greenFrequency<800)
+  {
+    Serial.println("C'est blanc");
+  }
+  else if(blueFrequency>1400&&redFrequency>1400&&greenFrequency>1200)
+  {
+    Serial.println("C'est noir");
+  }
+  else if(blueFrequency<redFrequency && blueFrequency<greenFrequency)
+  {
+    Serial.println("C'est bleu");
+  }
+  else if(redFrequency<blueFrequency&& redFrequency<greenFrequency)
+  {
+    Serial.println("C'est rouge");
+  }
+  else if(greenFrequency<blueFrequency&&greenFrequency<redFrequency)
+  {
+    Serial.println("C'est vert");
+  }
+  delay(100);
+}
+
+int lecture_ultrason(int lequel){
+  switch (lequel){
+    case 1:
+    digitalWrite(trig1, HIGH);
+    delayMicroseconds(10);
+    digitalWrite(trig1, LOW);
+    lecture_echo = pulseIn(echo1,HIGH);
+    cm = lecture_echo /58;
+    Serial.print("Distance en cm capteur 1: ");
+    Serial.println(cm);
+    if(cm<3){
+    Serial.println("Danger");
+    return 1;
+    }
+    else{
+      return 0;
+    }
+    break;
+  }
+}
+
+void avancer(){
+  digitalWrite(dir1,HIGH);
+  digitalWrite(pwm1,HIGH);
+  digitalWrite(brake1,LOW);
+
+  digitalWrite(dir2,HIGH);
+  digitalWrite(pwm2,HIGH);
+  digitalWrite(brake2,LOW);
+}
+
+void setup(){
+  setup_ultrason();
+  setup_couleur();
+  setup_emetteur_recepteur();
+  setup_moteur();
+}
+
+void loop(){
+  avancer();
+  lecture_couleur();
+  lecture_ultrason(1);
+  /*
+  if (lecture_ultrason(1))
+  {
+    while (lecture_ultrason(1))
+    {
+      
+    }
+  }*/
+}