Profesor: MSc. Fabián Barrera Prieto 👨‍🏫
Materia: Electiva de robótica 🦾
Universidad: ECCI 🏫
Año: 2024 📅

La electiva de robótica está enfocada al desarrollo de brazos manipuladores de 4 DOF programados con Python a través de Raspberry Pi 3B, 3B+ o 4B integrando una cámara y operados por medio de una interfaz gráfica.

Aula 1

En esta clase se presenta la materia, en cuanto al contenido temático, los métodos de evaluación, las observaciones, las NO EXCUSAS y los recursos para el desarrollo del curso.

Presentación de la materia 🚀

TEMAS 🤓

Primer corte

Fecha	Horas	Clase	Semana	Actividades
01/08/2024	2 2	1 2	1	Presentación de la materia Repositorio GitHub
08/08/2024	2 2	3 4	2	Introducción a Raspberry y toolbox Peter Corke Traslación y rotación de un sistema coordenado
15/08/2024	2 2	5 6	3	Matriz de transformación homogénea (MTH) Desarrollo y/o entrega de Laboratorio
22/08/2024	2 2	7 8	4	Desarrollo y/o entrega de Laboratorio
29/08/2024	2 2	9 10	5	Parcial primer corte Retroalimentación del parcial primer corte y entrega de notas primer corte

Segundo corte

Fecha	Horas	Clase	Semana	Actividades
05/09/2024	2 2	11 12	6	GUI Python y socialización de proyecto Introducción a la cinemática directa
12/09/2024	2 2	13 14	7	Método DH Desarrollo y/o entrega de Laboratorio
19/09/2024	2 2	15 16	8	Desarrollo y/o entrega de Laboratorio
26/09/2024	2 2	17 18	9	Desarrollo y/o entrega de Laboratorio
03/10/2024	2 2	19 20	10	Parcial segundo corte Retroalimentación del parcial segundo corte y entrega de notas segundo corte

Tercer corte

Fecha	Horas	Clase	Semana	Actividades
10/10/2024	2 2	21 22	11	Avance de proyecto Introducción a la cinemática Inversa y 2R
17/10/2024	2 2	23 24	12	CONGRESO DE INGENIERÍA ECCI
24/10/2024	2 2	25 26	13	Cinemática Inversa 3R Trayectorias del robot 3R
31/10/2024	2 2	27 28	14	Desacople cinemático 6R Desarrollo de Laboratorio y proyecto
07/11/2024	2 2	29 30	15	Desarrollo y/o entrega de Laboratorio y proyecto
14/11/2024	2 2	31 32	16	Examen final Desarrollo y/o entrega de proyecto

MÉTODOS DE EVALUACIÓN ✍️

Corte	Actividad	Porcentaje 💯	Fecha	Metodología
Primer (20%)	Parcial	10%	29/08/2024	Presencial
	Quices y/o laboratorio	10%	15/08/2024 22/08/2024
Segundo (30%)	Parcial	15%	03/10/2024
	Quices y/o laboratorio	15%	19/09/2024 26/09/2024
Tercer (50%)	Examen final	15%	14/11/2024
	Quices y/o laboratorio	15%	17/10/2024 24/10/2024 31/10/2024 07/11/2024
	Proyecto	20%	14/11/2024

Nota del curso = (0.2)*NotaCorte1 + (0.3)*NotaCorte2 + (0.5)*NotaCorte3

OBSERVACIONES ⚠️

Observaciones de clase

• Inicio de clases: Quince (15) minutos después de la hora inicial definida de la clase y el control de asistencia se realiza a cada inicio de clase ⌚
• Fin de clases: Quince (15) minutos antes de la hora final definida de la clase ⏱️
• Respeto en clase 🤝
• No presto mi computador para presentar laboratorios, talleres y/o proyectos 🤦‍♂️
• Prohibido el uso de celular en quices, parciales y clase 📵
• Permitidas las salidas al baño 🚻 y a recibir llamadas 📲, en los quices y parciales se debe dejar el celular en el puesto para salir al baño
• Si no dejan dictar la clase, pasan al tablero a dar la clase o doy la clase por vista 😤
• No es permitido tomar fotos, ni videos en clase 📵. El material de clase está en el siguiente repositorio git: https://github.com/FBarreraP/ElectivaRobotica
• Los laboratorios y el proyecto consistirán únicamente de montaje y podrán ser realizados en grupos de máximo 4 estudiantes 🧍‍♂️🧍‍♀️🧍‍♂️🧍‍♀️
• Los montajes realizados en protoboard no son aceptados con jumpers, por tanto, deben ser realizados con cable UTP y no son compartidos, es decir, un montaje por grupo 🤷‍♂️
• Los talleres se calificarán con rúbricas de 0.0 a 5.0 con intervalo de 1.0; las cuales tendrán diferentes entregables con fechas fijas de entrega y el orden de entrega de los grupos será definida por el profesor 💥
• Los parciales y el examen final serán solucionados en hoja examen 📄
• Uso obligatorio de bata blanca en el laboratorio 🥼
• Quien llegue tarde se adelanta en el tema visto hasta el momento 🏃‍♂️

Observaciones de reglamento estudiantil

• Revisión sobre la calificación solamente dentro de los dias (3) establecidos en el reglamento estudiantil
• Con el 10% de las fallas se pierde la materia
• Las ausencias a clases donde se saque una calificación se debe presentar la excusa familiar o laboral en la dirección del programa

NO EXCUSAS ❌

• Hace 5 minutos funcionaba (tengo un video funcionando) 😒
• Mi compañero tiene todo y no ha llegado 😐
• Mírelo ya, porque deja de funcionar 🤨
• Tengo más materias 🙄
• Trabajo y estudio 😶
• Se dañó en el bus 🤔
• No lo toque, no lo mire, ni se acerque mucho porque se daña 🤨

RECURSOS 🛠️

• Computador 💻
• Visual Studio Code
• Raspberry Pi 3B/3B+/4B con Raspbian

• Brazo robótico 5 GDL

• Servomotores SG90 o MG90

• Fuentes de alimentación

• Multimetro

• Leds, resistencias, pulsadores, cables, protoboard

Bibliografía

• Peter Corke. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB. 1st. Springer Publishing Company, Incorporated, 2013.
• John J. Craig. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. 2nd. Boston, MA, USA: Addison-Wesley Longman Publishing Co., Inc., 1989.
• Antonio Barrientos Cruz. Fundamentos de robótica. 2nd. McGraw-Hill, 2007.
• Mark W. Spong. Robot Dynamics and Control. 1st. New York, NY, USA: John Wiley & Sons, Inc., 1989. Poole, H. H. (2012). Fundamentals of robotics engineering. Springer Science & Business Media.
• Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., & Oriolo, G. (2010). Robotics: modelling, planning and control. Springer Science & - Business Media. Jazar, R. N. (2010). Theory of applied robotics: kinematics, dynamics, and control. Springer Science & Business Media.
• Peter Corke. Robotics toolbox for Matlab, release 9.10. 1st. 2015.
• Martinez, A., Fernandez E., Leaning ROS for robotics programming, PackT Publishing.
• O’Kane J., A Gentle Introduction to ROS.
• http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html
• Kim, S., Laschi, C., & Trimmer, B. (2013). Soft robotics: a bioinspired evolution in robotics. Trends in biotechnology, 31(5), 287-294.