GREAT (GNSS+ REsearch, Application and Teaching) 软件由武汉大学测绘学院设计开发，是一个用于空间大地测量数据处理、精密定位和定轨以及多源融合导航的综合性软件平台。
GREAT-MSF是GREAT软件中的一个重要模块，主要用于多传感器融合 (Multi-Sensor Fusion, MSF) 导航解算，包括卫星导航、惯性导航、相机、激光雷达、高精度地图、超宽带等，由GREAT-PVT扩展而来 (https://github.com/GREAT-WHU/GREAT-PVT.git )。软件中，核心计算模块使用C++语言编写，辅助脚本模块使用Python3语言实现结果绘制。GREAT-MSF软件使用CMAKE工具进行编译管理，用户可以灵活选择GCC、Clang、MSVC等主流C++编译器。目前支持在Windows下编译运行，Linux系统需要用户自行编译测试。
GREAT-MSF由2个可移植程序库组成，分别是LibGREAT和LibGnut。除了原GREAT-PVT中的GNSS定位解决方案外，LibGREAT库还进一步集成了多传感器融合导航功能，包括滤波估计中涉及的数据解码与存储、惯导解算以及传感器融合算法的实现。
本次开源的GREAT-MSF Beta版本主要包括卫星导航与惯性导航融合部分，在GREAT-PVT基础上进一步扩展了以下功能：
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惯性导航机械编排与误差补偿校正
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PPP/INS松耦合和紧耦合，包括无电离层组合、非差非组合等PPP定位模型
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RTK/INS松耦合和紧耦合，支持载波相位模糊度固定
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组合系统动态快速初始化，包括位移矢量和速度矢量辅助对准
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支持自定义IMU数据格式、噪声模型
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支持轨迹动态显示和谷歌地图查看
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支持GPS、GLONASS、Galileo、BDS-2/3、QZSS等卫星导航系统
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软件包还提供结果绘图脚本，便于用户对数据进行结果分析。
为服务大地测量与导航领域的青年学子，现开源GREAT软件多传感器融合导航部分的代码。此为内测版，时间仓促，不足之处恳请批评指正，我们将持续完善。后面会陆续开源更多传感器融合，包括相机、激光雷达、高精地图、轮速、运动约束、超宽带等，同时开展系列代码培训。
GREAT-MSF_1.0
./src 源代码 *
./app GREAT-MSF和GREAT-PVT主程序 *
./LibGREAT 多传感器融合导航和GNSS定位核心算法库 *
./LibGnut Gnut库 *
./third-party 第三方库 *
./sample_data 算例数据 *
./MSF_20201027 GNSS挑战场景算例 *
./MSF_20201029 GNSS开阔场景算例 *
./plot 绘图工具 *
./doc 文档 *
./GREAT-MSF_1.0.pdf GREAT-MSF用户指南 *参见GREAT-MSF_1.0.pdf
暂无。
开发人员：
武汉大学GREAT团队, Wuhan University.
三方库：
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GREAT-MSF使用G-Nut库(http://www.pecny.cz) Copyright (C) 2011-2016 GOP - Geodetic Observatory Pecny, RIGTC.
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GREAT-MSF使用pugixml库(http://pugixml.org) Copyright (C) 2006-2014 Arseny Kapoulkine.
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GREAT-MSF使用Newmat库(http://www.robertnz.net/nm_intro.htm) Copyright (C) 2008: R B Davies.
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GREAT-MSF使用spdlog库(https://github.com/gabime/spdlog) Copyright(C) 2015-present, Gabi Melman & spdlog contributors.
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GREAT-MSF使用GLFW库(https://www.glfw.org) Copyright (C) 2002-2006 Marcus Geelnard, Copyright (C) 2006-2019 Camilla Löwy
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GREAT-MSF使用Eigen库(https://eigen.tuxfamily.org) Copyright (C) 2008-2011 Gael Guennebaud
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GREAT-MSF使用PSINS库(https://psins.org.cn) Copyright(c) 2015-2025 Gongmin Yan
GitHub：https://github.com/GREAT-WHU/GREAT-MSF
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